一边拿两块表情屏当脸，一边靠人工植眉睫、在头部装两三千颗物料。面对恐怖谷，造机器人的公司怎么对待这张脸？
2026 年 10 月 29 日，优必选说已量产仿生人面部舵机；同一天，心言机器人的陪伴机器人巴布（Bubbo 1）开卖，拿两块表情屏当脸[1][2][3]。
这批面部舵机出自锋龙股份旗下子公司新锋龙，优必选刚刚完成对锋龙股份的收购[1]。舵机是驱动机器人脸部做表情的微型电机。同日京东等渠道开卖的巴布走另一条路，售价 9499 元，前 1000 名 7999 元。它身高约 65 厘米，一身毛绒外表，不做人的样子，全身只有 6 个可独立活动的自由度[2][3]。机器人越做越像人，为什么看着反而让人发毛？造机器人的公司又是怎么对待这张脸的？眼下各家分成了不做真人脸和做真人脸两路。做真人脸的那一路，难在哪、卖给了谁？
「恐怖谷」出自日本机器人学家森政弘，当时他是东京工业大学的机器人学教授。1970 年，他在日本杂志《Energy》上发表了一篇短文；这篇文章多年少有人注意，2012 年 IEEE 才刊出经他授权并审阅的英译本[4]。森政弘提出一条曲线，横轴是机器人像人的程度，纵轴是人对它的亲和感。越像人，亲和感越高；工业机器人在曲线起点附近，玩具机器人在第一座山坡的半山腰。到了很像人却又差一点的地方，亲和感骤然跌进一个谷，这就是恐怖谷[4]。
森政弘拿假手举例：假手乍看像真手，握手时才发现它松软无骨、冰冷，人会感到一阵诡异。他还写，动起来会把峰和谷都放大，谷底的假手一旦动起来，诡异感更强[4]。他还拿机器人的脸举了例子。1970 年大阪世博会上，一台机器人脸上装了 29 对人工肌肉来做笑，数量和人一样多。设计者说，笑是一连串的脸部变形，速度是关键；把速度减半、让它笑得慢一点，它的表情就不像高兴，反而显得诡异[4]。
森政弘给出的建议是，去冲和真人无异的第二个峰，风险太大。设计者应把第一个峰当目标，做到中等程度地像人，得到相当的亲和感。他预言，刻意做成不像人的设计，也能得到稳妥的亲和感[4]。
后来的学者用实验检验过这条曲线。2016 年，研究者 Mathur 和 Reichling 在学术期刊《Cognition》发表研究。他们收集了 80 张现实中机器人的脸让受试者打分，在好感评分里测出了恐怖谷；一个「投资游戏」还显示，恐怖谷会影响人愿不愿意信任一台机器人，而这个判断取决于它面部表情的细微线索[5]。也有研究说它没那么简单。Kätsyri 等人 2015 年的综述认为，已有实验不能一致支持最朴素的恐怖谷说法；实验同样不能一致支持「动起来更吓人」。支持得比较好的是「知觉不匹配」这一解释，即一张脸上真人特征和人造特征混在一起时让人不适；恐怖谷只在特定条件下出现[6]。森政弘劝设计者别去冲真人那一端，造机器人的公司怎么选？
波士顿动力的 Atlas 顶着一个明显不像人的头。Atlas 头部团队的高级机械工程师 Taylor Frey-Baker 说，Atlas 要在工业环境里干活；它应该看起来像一件工业设备，不必像一个人[7]。研发双足仓储机器人 Digit 的 Agility Robotics 甚至想过省掉头部。公司首席机器人官 Jonathan Hurst 说：「机器人不需要头，机器人弯腰捡东西时，头反而碍事。」但公司早先那台无头双足机器人做测试时，用户反复反馈说它少了个头[8]。
保留头部的公司，不少把脸做成了屏幕或面板。2021 年 8 月特斯拉首次公开人形机器人计划时，马斯克说机器人会是「友好」的；脸的位置会放一块显示信息的屏幕[9][10]。2023 年 8 月，美国公司 Apptronik 发布人形机器人 Apollo，脸部是一块数字面板。CNN 写道，设计公司 argodesign 为了避开恐怖谷，给 Apollo 设计了让人觉得亲近、甚至友好的外观[11][12]。
2025 年 11 月，小鹏汽车发布新一代人形机器人 IRON，头部是一块 3D 曲面显示屏。官方介绍，它有仿人脊椎、仿生肌肉和全包覆柔性皮肤；董事长何小鹏称它是「最拟人的人形机器人」[13][14]。发布后，多位网友在社交平台发帖质疑 IRON 里面藏了真人，还贴出头部、后背的细节图当证据。次日晚，何小鹏在发布会上让工作人员剪开通电状态下 IRON 的腿部覆盖件。他说：「希望这是最后一次证明机器人是它自己。」[15][16]
同一年 10 月，宇树科技发布 H2 人形机器人，第一次配上了仿生人脸；有网友说这张脸有点吓人。宇树创始人王兴兴随后解释，前几代机器人头部都很简易。他说：「有大众会觉得要有个像脸一点的机器人，所以我们就把仿生人脸加了上去。」他又说，H2「发布后可能有些人觉得有点吓人或者不太好看」[17][18]。也有公司偏要做一张真人一样的脸。
2026 年 6 月，优必选的消费品牌优世界在京东开启全尺寸超仿生人形机器人预售；月底正式发布 U1 系列。这款机器人定位是情感陪伴，男款身高 183 厘米、女款 168 厘米；全系起售价 11.98 万元，高动态的 Ultra 版男款 99 万元、女款 88 万元[19][20][21][22]。预售定金为 3000 元，7 月 15 日前可退[19][20]。公司说，截至发布会当天累计订单超过 13361 台[21][22]。
U1 的脸有 33 个面部自由度，即 33 处可活动部位；其中 19 个是主动驱动的，用来做眉毛、眼睛和嘴部的微表情[23][24]。优必选研究院院长焦继超说，超仿生机器人的难点集中在头部；U1 头部的零部件物料有两三千颗，占整机物料的 60% 以上。董事长周剑说，仿生机器人的制造工艺还在探索，眉毛、睫毛等细节仍要靠人工植入[22][25]。
另一家做仿生脸的灵颜科技说，公司用线驱动的办法，让产品面部自由度达到 32 个。创始人赵常屹说：「造脸简单，但是造一张让人不害怕的脸要难得多。」[36][37]报道写道，只要嘴角延迟 0.1 秒，或者眼神飘移、微笑僵硬，「亲切」就会变成「诡异」；这正像森政弘笔下世博会那张脸，笑的速度减半，表情就显得诡异[4][36][37]。
6 月发布会后，焦继超说：「一万多台规模的量产是一个非常大的挑战。」周剑当时说，力争年内交付全部订单[22][25]。到了 8 月，优必选说 U1 系列今年实际可交付量约为 1500 至 2000 台。公司给出的主要解释是产能：U1 要为仿生硅胶皮肤、微型舵机等部件建立新的制造流程；头部还要在有限空间里装下 19 个主动自由度[26][27]。
9 月，U1 开始交付，首批客户包括上海永达集团、北京波士集团两家汽车经销商；名单上还有韩国 Galaxy 机器人乐园。波士集团 7 月与优必选签约，在旗下 4S 店渠道销售 U1，面向客户零售和租赁[26][28]。10 月，焦继超说 U1 已在 9 月小批量交付给终端客户；至于「最终要全面进入家庭，成为一个家庭的助手，确实还面临很多挑战」[29]。
9 月，深圳的灵泽动力在数贸会上展出仿生人形机器人「百变小灵」，用真人皮肤纹理级硅胶；全尺寸标价 2.68 万元、半身 1.98 万元。副总经理齐鹏程说，两种规格合计「月销量在大几十台」[30][31]。
做仿生脸的创业公司今年接连拿到融资。首形科技 7 月完成数亿元 A2 轮，中信金石与吉利资本联合领投、顺为资本等追投；专做仿生人头的华拟智能 9 月完成数千万元天使轮；灵颜科技 6 月成立，10 月下旬披露已完成数千万元种子轮和种子+轮[32][33][34][35][36]。脸做得像人以后，外界怎么看、规矩怎么定？
7 月，优必选说仿生机器人定位是情感陪伴，「不是男友、女友或者伴侣」；全尺寸人形机器人续航基本在 2 至 4 小时[20]。国家网信办等五部门 4 月公布《人工智能拟人化互动服务管理暂行办法》，7 月施行。办法管的是用人工智能模拟自然人的人格、提供持续情感陪伴的服务。它按服务界定，条文里没有点名机器人[38]。办法要求这类服务提示用户「正在与人工智能服务而非自然人进行互动」；用户连续使用每超过 2 小时要提醒。这类服务不得向未成年人提供虚拟亲属、虚拟伴侣等虚拟亲密关系服务[38]。
美国纽约州 Salamanca 学区董事会 6 月批准了一个 57590 美元的项目，准备今年秋天把 Realbotix 公司一台名叫 Sally 的人形机器人放进高中。Sally 有硅胶皮肤和棕色长发，能做面部表情，始终坐着[39][40]。7 月，纽约州教育厅长 Betty Rosa 致信学区。她写道，家长、教师对课堂里的人工智能技术有担忧可以理解，「尤其是当它涉及长得像人的机器人」。几小时后学区宣布暂停试点，说要先完善学生数据隐私协议、和社区沟通；到 7 月底，试点仍在暂停[39][41]。纽约州教师联合会主席 Melinda Person 说，工会的第一反应是「这有点瘆人」[42]。
回到 10 月 29 日那两张脸。心言机器人给巴布装上两块表情屏，创始人任永亮说：「在家庭场景中，『可爱』比『仿生』更有信任感。」[2][3]这顺应了森政弘五十多年前的建议，用刻意不像人的设计得到稳妥的亲和感。同一天说已量产仿生人面部舵机的优必选，则继续往真人脸那一端走；到今年年底，公司说实际可交付的 U1 约为 1500 至 2000 台[1][26][27]。
本文资料来自 FutureX 物理 AI 日报 2026 年 6 月以来的归档；其余出自公司发布、监管原文、论文摘要和媒体报道，截至 2026 年 10 月 31 日。森政弘原文引自 2012 年 IEEE 经作者授权的英译本。
优必选今年可交付 1500 至 2000 台出自 8 月 30 日的中期业绩电话会；各媒体记述的发言人不一，本文写作公司说法。纽约州学区试点的状态依据截至 10 月 31 日的检索，此后未见恢复的报道。