Physical AI 日报
今日要点
· 贝索斯的 Physical AI 公司 Prometheus 完成约 120 亿美元 B 轮、估值约 410 亿美元，目标是打造为物理产品设计与制造服务的"通用工程师"AI。
· 千寻智能落定 15 亿元 A+ 轮，三个月四轮吸金近 50 亿；云锋（马云）、顺为（雷军）入局，自研 VLA 模型 Spirit 系列已在宁德时代产线运行。
· 世界模型从会场走向工程：1X 成立 World Model Lab、Hugging Face LeRobot 接入首个世界模型 VLA-JEPA（13 条轨迹即可微调）。
· MotionWAM 给出实时"世界-动作模型"驱动人形全身 loco-manipulation，单目相机、在 Unitree G1 上据称超过 VLA 基线 30%。
· 政策与商业化提速：工信部、国资委启动 2026 人形机器人实景实训专项行动；深圳 7 月 1 日起全域开放 Robotaxi 测试与商业化运营。
一、论文进展
MotionWAM：面向实时人形 loco-manipulation 的基础世界-动作模型 · locomotion
把"世界模型"从旁观式的视频预测，真正接进人形的实时全身控制闭环——用单目第一视角相机驱动整机移动操作，是当前 WAM（world-action model）路线少见的端到端实机结果。
方法把策略直接"条件"在一个视频世界模型的中间去噪特征上，而非生成完整未来帧。训练分三阶段：先用约 2136 小时的人类第一视角视频与人形机器人视频做未来帧生成预训练；再在异构的 Unitree G1 数据（不同末端执行器、不同动作标注格式）上做跨本体动作后训练，用单一联合 flow-matching 目标同时更新视频与动作网络；最后用遥操作采集的全身演示做目标任务微调。解读称其在 Unitree G1 上的全身移动操作较 VLA 基线高出 30% 以上，并能边走边干活而非"先学会走路再单独学操作"。
VLA-JEPA：给视觉-语言-动作模型注入 JEPA 世界建模，13 条轨迹即可微调 · world-model
Hugging Face 把它作为首个接入 LeRobot 的世界模型，意义不在单点 SOTA，而在于把"世界模型 + 极低样本微调 + 消费级 GPU 推理"打包成开源可复现的工程基线，直接降低真机学习门槛。
模型不只从观测学"该做什么动作"，还借 JEPA 世界模型学习与动作相关的环境动力学。训练阶段以 V-JEPA2 为条件给预测器加入世界建模目标，从而可在人类视频上做预训练；推理阶段则整体丢弃世界模型，只保留标准 VLA 结构（Qwen 主干 + 动作头），兼顾能力与部署成本。官方称在新任务上仅需约 13 条轨迹即可微调，并能在低成本 GPU 上推理。这条"训练用世界模型、推理只留策略"的路径，与近期 LeRobot 把世界模型作为一等公民的方向一致。
MemoryVLA：用感知-认知记忆治 VLA 的"金鱼记忆" · vla
直指标准 VLA 的结构性短板——每次推理只看当前帧、不记得几步前发生了什么，导致"把桌上所有杯子收进柜子"这类长程多步任务频繁失败。
工作为 VLA 引入感知与认知两层记忆，让模型在长周期任务中保留并调用历史信息（如已完成/未完成的子目标、过往失败），而不是逐帧"失忆"。解读侧重原理到本地部署的可落地性。
其他今日论文：GIVE——在预训练 VLA（pi-0.5）外围加两条互补通道，让机器人"看懂"人的手势、即插即用不改主干（解读：肉身算法 原文）；EgoExo-WM——把海量网络视频"翻译"成机器人第一人称体验以训世界模型（解读：AI 随想录 原文）；一项 VLA 初始化研究把"给 VLM 补什么能力"当作表征设计问题做对照实验（解读：具身智能之心 原文）；面向低空无线网络的 VLA × 世界模型协同 Embodied Agentic 框架（解读：通信大模型 原文）；一组人形论文聚焦复杂地形、跌倒恢复与安全约束下的自然步态（解读：具身智能研究室 原文）。
开源·工具·评测：WorldArena——清华团队提出的统一具身世界模型评测基准，强调"不仅视觉逼真、更要对决策/仿真/控制有功能性价值"，已作为 CVPR 2026 挑战赛底座（arXiv 2602.08971 https://arxiv.org/abs/2602.08971，高德同期开源 ABot-PhysWorld 基线）；RoboTwin 2.0 / RoboCasa365 / MimicGen 等机器人训练场被集中梳理，指向"系统自己提出任务、生成数据、纳入评测"的可扩展数据路线（解读：Xbotics 原文）。
二、融资与交易
Prometheus（贝索斯）｜ B 轮 ｜ 约 120 亿美元 ｜ 估值约 410 亿美元 · adjacent
由亚马逊创始人 Jeff Bezos 与斯坦福教授 Vik Bajaj 共同执掌，独立于 Amazon 与 Blue Origin 运营，团队约 150 人。本轮投资方包括摩根大通、高盛、贝莱德、DST Global、Arch Venture 等，叠加贝索斯本人；公司 2025 年 11 月带着 62 亿美元亮相，七个月累计融资已超 180 亿美元。它不是机器人公司，而是要做面向物理世界的"通用工程师"AI——自动化复杂物理系统（从喷气发动机到药物分子）的设计与制造，瞄准航空航天、汽车、半导体。这是本轮 Physical AI 资本潮中单笔体量最大的一类下注，方向也从"造本体"延伸到"用 AI 重写工程设计本身"。来源：Tech Times https://www.techtimes.com/articles/318330/20260613/prometheus-ai-startup-bezos-raises-12-billion-41-billion-valuation.htm（另据 TechCrunch、Axios）
千寻智能 Spirit AI ｜ A+ 轮 ｜ 15 亿元 · humanoid
本轮由云锋基金（马云）、顺为资本（雷军）等入局，标志公司三个月内密集完成四轮、累计吸金近 50 亿元，刷新具身行业融资速度纪录。公司 2024 年 1 月成立于杭州，由前珞石机器人联合创始人兼 CTO 韩峰涛与清华交叉信息研究院助理教授高阳共同创立，走"硬件 + 软件全栈自研"路线：软件侧自研 VLA 基础模型 Spirit 系列，硬件侧推出 26 自由度、一体化力控关节的人形 Moz1；产品已在宁德时代电池产线稳定运行，并与京东在零售场景合作。公司称其 Spirit v1.6 登顶 NVIDIA 联合发起的 RoboArena 榜单、压过 Cosmos3 与 Physical Intelligence 的 Pi0.5——该成绩为公司口径，宜作能力参考而非独立定论。来源：创新创业科学家 原文；36氪 https://m.36kr.com/p/3837372018362885
主线科技 ｜ 递表港交所（IPO） · autonomy
L4 级自动驾驶卡车解决方案提供商启动港股上市进程，股东包括蔚来资本与科大讯飞。招股材料显示其年营收约 3.4 亿元、净亏约 1.7 亿元——与同赛道一致，规模化营收与盈利仍是待解项。自动驾驶干线物流今年密集冲刺资本市场，是赛道从"路测里程"转向"商业兑现"压力测试的又一例。来源：集微网 https://www.laoyaoba.com/n/1050130；新浪财经 https://m.sohu.com/a/1035899242_430392?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
Rekise Marine ｜ 970 万美元 · autonomy
印度自主海事平台公司获 970 万美元融资，用于加速自主海军/海洋平台研发。海洋自主是具身自主里相对小众但军民两用属性强的分支，资本开始向"水面/水下自主"延伸。来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1036153915_506163?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
具身之家 ｜ 天使轮 · adjacent
定位"国内首家具身机器人聚合信息平台"，本轮由制造业龙头蓝思科技家办投资，资金用于深耕线下线上场景、完善全产业链服务生态。一级市场热度外溢到"卖铲子/做入口"的服务层，是赛道进入小批量落地阶段的伴生现象。来源：投资家 原文；具身之家 原文
三、商业化落地与部署
深圳 7 月 1 日起全域开放 Robotaxi 测试与商业化运营 · autonomy
修订后的《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》自 2026 年 7 月 1 日施行，全市域有序开放无人驾驶出租车的道路测试与商业化运营。从划定测试区到"全域开放 + 商业化"，是一线城市把 Robotaxi 从试点推向常态运营的关键政策松绑，也为本土玩家扩大可运营里程提供了制度空间。来源：百姓大事小情 原文
特斯拉申请在拉斯维加斯部署最多 5000 辆 Robotaxi · autonomy ⚠️ 申请待批
据提交给内华达州交通管理局（NTA）的文件，特斯拉拟在克拉克县部署最多 5000 辆无人驾驶出租车——目前仍处申请阶段，尚未获批。与此同时，得州官方记录显示特斯拉的自动驾驶载客车队规模仍远落后于 Waymo，海外媒体对其 Robotaxi 进度评价分化。规划数字宏大与实际在运规模之间的差距，是判断特斯拉 Robotaxi 落地节奏时需要分开看的两件事。来源：维加斯资讯网 原文；MSN https://www.msn.com/en-us/money/companies/official-texas-records-show-tesla-s-autonomous-ride-fleet-is-trailing-far-behind-waymo/ss-AA25iGLV
PepsiCo 与 Gatik 扩大自动驾驶货运合作至三州 · autonomy
百事与自动驾驶中短途货运公司 Gatik 将合作扩展到得州、亚利桑那、阿肯色，覆盖更多固定路线的 B2B 短驳运输。相比 Robotaxi，"固定路线 + 大客户"的自动驾驶货运商业闭环更清晰，是当前自动驾驶里兑现度较高的场景之一。来源：Food Business ME&A https://www.foodbusinessmea.com/pepsico-gatik-expand-autonomous-freight-partnership-across-texas-arizona-arkansas/
现代携 4 台 Spot 机器狗进驻 2026 世界杯做巡检安防 · industrial
现代（旗下波士顿动力）将 4 台 Spot 四足机器人投入 2026 世界杯，承担场馆巡逻、检查与人群监测，为该类机器人首次亮相世界杯。属典型的"既有平台 + 大型赛事安防"落地，巡检/安防仍是四足机器人少数已规模复用的商业场景。来源：CPG https://en.clickpetroleoegas.com.br/hyundai-took-four-spot-robot-dogs-to-the-2026-world-cup-which-will-patrol-inspect-and-monitor-crowds-at-tournament-venues-in-the-united-stat-mhbb01/
优必选超仿生陪伴机器人 U1：10 天预售近 4000 台（已报，数字更新） · humanoid
定金 3000 元/台（可退）、预计 6 月 30 日上市、仅限成人购买；预售口径已从此前 6 天约 2700 台升至 10 天近 4000 台。需提醒：当前为预售定金订单而非交付量，最终装机仍待尾款与发货验证，业内也在讨论"养成系"情感陪伴的伦理边界。来源：大河报 原文
四、产业动态
1X 成立 World Model Lab，押注大规模具身世界模型预训练 · world-model
家用人形公司 1X 设立专攻前沿研究的 World Model Lab，目标是通过大规模具身世界模型预训练走向完全自主的人形系统，构建支撑空间智能的基础模型与推理模型。公司明确把"数据"视为具身 AI 唯一持久的护城河——能否采集、标注、扩展并训练好网页规模数据、人类数据、仿真数据、远程操作数据与机器人自产数据的正确配比；早期发货的 NEO 将作为远程数据采集节点，把真实世界长尾边缘案例回流、通过 OTA 持续更新基础模型。组织上引入前 Luma AI 创始研究员 Sam Sinha 出任世界模型负责人。这与同日 LeRobot 接入 VLA-JEPA 呼应，世界模型正从论文与会场加速进入头部本体公司的工程主线。来源：1X https://www.1x.tech/discover/1x-world-model-lab
星源智发布具身交互世界模型 ω-EVA，称将世界模型接入行动决策闭环 · world-model
ω-EVA 的卖点是让世界模型在同一次决策循环内即时评估候选动作的"潜在后果"（latent consequence）并反馈给动作生成模块，完成"候选动作→想象后果→修正"的闭环，补上具身世界模型走向真实控制所需的接口。公司侧另有"具身大脑十个月募资约 10 亿元"的资本进展。能否在真机上稳定跑通这一闭环仍需观察，但方向与 1X、LeRobot 把世界模型纳入控制的思路一致。来源：星源智 原文；21财经 https://m.21jingji.com/article/20260613/66285795a9b477857bb41fd759eb1689.html
智源大会次日：具身智能首次作为独立核心议题 · embodied
继前一日世界模型成全场主线（悟界·Physis-v0.1、李飞飞厘清"世界模型"定义，均已报），6 月 13 日具身智能与人形机器人论坛上，银河通用王鹤等多位团队负责人集中亮相，现场出现插花、打乒乓等自主操作展示；智源同时梳理四类世界模型技术路线。信号是具身从"AI 大会的一个分会场"升格为独立核心议题。来源：人工智能纵横 原文；智东西 原文
大晓机器人"开悟"世界模型宣称登顶 CVPR 2026 WorldArena · world-model ⚠️ 厂商宣称
商汤系大晓机器人称其"开悟"世界模型以小参数量（公众号口径在 2B–4B 之间不一）在 CVPR 2026 WorldArena 赛道拿下多榜第一、压过 Sora 与 Veo。WorldArena 评测基准本身真实（清华团队、arXiv 2602.08971 https://arxiv.org/abs/2602.08971），但公开渠道未能独立核实"开悟登顶/四榜第一"的具体排名，相关表述目前仅为厂商口径，宜作能力声明看待、不作定论复述。来源：AI智件 原文
京东与 RoboNow 合作搭建端到端机器人服务生态 · adjacent
京东与 RoboNow 合作构建覆盖部署、运营到服务的机器人服务链路。平台型电商把"机器人即服务"接入既有履约与渠道，是巨头从买方/场景方转向生态搭建方的又一例。来源：Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/icv/jdcom-partners-with-robonow-to-build-end-to-end-robot-service-ecosystem-2065716997013479424
锋龙股份董事会换届，优必选创始人周剑当选董事长 · humanoid
上市公司锋龙股份完成董事会换届，优必选创始人周剑当选董事长。人形整机厂创始人进入 A 股零部件/制造公司治理层，是产业资本与上市公司"机器人化"绑定加深的信号。来源：每日经济新闻 https://www.nbd.com.cn/articles/2026-06-12/4425314.html
硬件·供应链：灵巧手成今日上游主线——伯牙智能"高山 S1"主打 22 自由度、30N 指尖力、整机不足 500g，称攻克笨重/精度/绳驱蠕变三短板（融资数千万，原文原文）；月泉仿生 Y-Hand M2 宣称 38 自由度、330N 整手握力、五指闭合 0.2 秒（原文）；灵心巧手被指估值冲 410 亿（原文）；继峰股份引入高自由度灵巧手切入座椅自动化（原文）。力觉与传动侧，触觉"龙头"两月内再揽 1.2 亿元 B++（原文）、斯凯孚强调精密轴承适配人形多部位（原文）、独角兽智库梳理六维力/触觉传感需求攀升（原文）。以上多为厂商参数与单方口径，量产良率仍是灵巧手共同瓶颈。