FutureX · 记录未来如何发生

今日要点

· Waymo 因第五代自动驾驶软件可能驶入封闭高速施工区，向 NHTSA 召回 3,871 辆 robotaxi，并已暂停高速路段运营、转回地面道路。

· 世界模型与具身"大脑"资本持续高热：成立一年的流形空间（Manifold AI）以近 10 亿元 Pre-A 跃升独角兽，影溯、美国 Odyssey（3.1 亿美元）同日入列。

· 具身大脑融资接力：穹彻智能获无锡数据集团领投的数亿元新一轮，UCSD 黄碧薇的因果世界模型公司 Aether AI 获经纬领投 2000 万美元种子轮。

· 英伟达 ENPIRE 让 8 个 AI 编码智能体自主操控机器人集群边写代码边训练，在装 GPU 等高精度任务上最高达 99% 成功率。

· 落地侧：成都人形机器人创新中心签下 5000 台央企采购订单；优必选消费级 U1 预售 17 天逼近 5000 台。

Guava：一套通用的具身操作"工具调用"框架 · vla

在端到端 VLA 之外给出另一条路：把强推理的多模态大模型当"指挥官"，外挂感知、规划、控制模块，系统性地回答"什么样的脚手架才能让通用推理模型真正会做操作"。当日社区热度最高的一篇。

Haowen Liu et al. · arXiv 2606.18363 https://arxiv.org/abs/2606.18363

作者在 agent 工作流、动作空间、观测空间三个维度上系统搜索设计空间，提炼出有效具身 agent 的三个关键要素（迭代式推理、合适的动作抽象、结构化观测），并验证该 harness 能在一系列推理模型上解锁操作能力，而无需为每个本体单独训练端到端策略。社区热度 HF↑22。

Do as I Do：把日常人类视频变成多指灵巧手的操作数据 · manipulation

灵巧手数据稀缺是规模化操作的卡点，这篇主张直接利用海量单目 RGB 人类视频，跨过"手-物交互估计"与"人到机器人本体差异"两道难关。作者含 Pieter Abbeel、Mahi Shafiullah，路线值得关注。

Bhawna Paliwal et al.（UC Berkeley / NYU 等）· arXiv 2606.19333 https://arxiv.org/abs/2606.19333 · 解读：超智前夜 原文

DO AS I DO 从第一/第三人称的野外视频中重建手-物交互，再把交互估计重定向到多指机器人灵巧手，生成机器人可执行的操作轨迹，从而把"互联网规模"的人类操作视频转化为可训练数据，缓解真机采集成本。

HALOMI：从人类示范学人形 loco-manipulation 的主动感知 · locomotion

人类示范能大规模采集且天然带手眼协同，但直接迁移到人形需要脆弱的世界系跟踪控制器。这篇用主动感知把"看哪、走哪、抓哪"统一起来，瞄准人形全身移动操作的可扩展数据来源。

Zehui Zhao et al. · arXiv 2606.18772 https://arxiv.org/abs/2606.18772

HALOMI 在 Universal Manipulation Interface（UMI）基础上加入第一人称感知，规模化采集 ego 视角与腕部视角观测及头-手轨迹，并提出流形约束的方法缓解人到人形在 ego 观测与动作执行上的分布差异，提升 OOD 目标下的鲁棒性。

PAIWorld：面向操作的 3D 一致世界基础模型 · world-model

现有世界基础模型大多是单视角，缺机器人操作所需的多视角 3D 一致性，直接拼接视角 token 会产生跨视角漂移、深度不一致与纹理错位。这篇把问题归因为"缺显式跨视角通信 + 缺 3D 几何先验"并同时补上。

Yuhang Huang et al. · arXiv 2606.18375 https://arxiv.org/abs/2606.18375

PAIWorld 给扩散 Transformer 世界模型引入显式的视角间信息交互与 3D 几何先验，针对机器人常用的 egocentric、eye-to-hand、腕部相机多视角设置，恢复跨视角的物体一致性与深度对齐。社区热度 HF↑3。

DREAM-Chunk：用潜在世界模型给 action chunk 加"反应力" · vla

action chunking 已是 VLA 的常见接口，但 chunk 一旦提交，开环执行在随机动力学、硬件误差与部分可观测下很脆。这篇用测试时计算换稳健，且无需再微调策略。

Wenxi Chen et al. · arXiv 2606.18589 https://arxiv.org/abs/2606.18589

DREAM-Chunk 给基于 chunk 的策略外挂一个轻量潜在世界模型：测试时采样多个候选 chunk，分别在潜空间 rollout 预测未来，再选出"预测状态与实际 rollout 最匹配"的 chunk 执行，以额外推理算力覆盖多种可能未来。

MolmoMotion：语言条件下的 3D 点轨迹预测 · world-model

把"预测物体怎么动"形式化为对世界坐标系中 3D 点的轨迹预测——类别无关、视角稳定、紧凑，又能直接服务下游规划。并配套放出百万级数据语料。

Jianing Zhang et al. · arXiv 2606.18558 https://arxiv.org/abs/2606.18558

给定短时视觉历史、物体上一组 3D 查询点和一句目标描述，模型预测每个点的未来 3D 轨迹。作者构建 MolmoMotion-1M——从 116 万段无约束视频标注的、带动作描述与物体锚定的 3D 点轨迹大规模语料，作为研究该任务的完整技术栈。社区热度 HF↑5。

Act2Answer：VLA 微调后还剩多少常识与世界知识？ · benchmark

VLA 多由强 VLM 在机器人数据上微调而来，但适配后到底保留了多少常识与事实知识一直说不清——知识缺失与低层控制泛化差会混在一起。这篇给出可解耦的测量协议。

Nikita Kachaev et al. · arXiv 2606.19297 https://arxiv.org/abs/2606.19297

Act2Answer 把 VLM 知识基准改造成"用动作作答"：每道题变成一段桌面 episode，agent 通过一次物体放置动作在候选答案间选择，得到一个减少控制混淆的、动作落地的成功率，并据此覆盖多类常识与世界知识场景评测 VLA。

流形空间 Manifold AI ｜ Pre-A ｜ 近 10 亿元（累计） ｜ 一年估值入独角兽 · world-model

本轮由中国国新旗下国新基金、淡马锡旗下毅峰资本、北汽产投、芯能创投投资，四家老股东超额追加；公司 2025 年 5 月底成立，一年内完成 6 轮、Pre-A 累计近 10 亿元，跃升世界模型独角兽。其自研 WorldScape 与 WorldScape Policy 称在 WorldScore、WorldArena、RoboTwin 等榜单分别居首，主张以世界模型作具身预训练基模、覆盖室外/室内/空域。创始人兼 CEO 武伟为前商汤高管、曾连续两年获 Waymo SimAgents 挑战赛冠军。来源：机器人前瞻 原文、复星锐正 原文

穹彻智能 Noematrix ｜ 新一轮 ｜ 数亿元 · embodied

由无锡数据集团领投，上海交大 AI 未来基金、上海创智学院全资子公司、一村资本等参投；公司由上海交大卢策吾团队 2023 年底创立，产品"穹彻具身大脑"走通用具身大模型自研路线，以力位混合后训练打通从指令理解到执行反馈的决策闭环。此前已获红杉中国、阿里、Prosperity7、Sea 等加持，一年内连下三轮。来源：硬氪 原文

Aether AI ｜ 种子轮 ｜ 2000 万美元（约 1.35 亿元） · world-model

经纬创投领投，势能资本、SWC Global、九合创投等跟投。公司由加州大学圣地亚哥分校（UCSD）助理教授黄碧薇创立，主攻"因果世界模型"，要让机器人从理解"是什么"走向理解"为什么"，以因果特征表征、因果结构发现、因果动力学建模三件套构建机器人的"因果大脑"，首个落点即具身智能。来源：甲子光年 原文、机器人前瞻 原文

影溯 ｜ 数千万美元 · world-model

公司打出"物理世界是 3D 的，世界模型也该是 3D 的"主张，押注三维表征路线的世界模型，加入今日密集落子的世界模型创业潮。⚠️ 单方口径来源：暗涌Waves 原文

Odyssey（美国） ｜ Series B ｜ 3.1 亿美元 ｜ 估值约 14.5 亿美元 · world-model

亚马逊、英伟达、AMD 共同押注，CIA 背景的 IQT 与谷歌首席科学家 Jeff Dean 亦在列；公司构建模拟物理世界的 3D 世界模型，确立 AWS 为首选云、运行在亚马逊 Trainium 芯片上——继英伟达风投此前投出 A 轮后的一次站队微调。创始人 Oliver Cameron、Jeff Hawke 出身自动驾驶。来源：Rubin智造社 原文

成都人形机器人创新中心拿下 5000 台央企采购订单 · industrial

6 月 16 日，成都人形机器人创新中心与多家央企签署 5000 台具身智能机器人产品战略采购订单，称为迄今国内具身智能领域最大规模单一供应商订单。若按节奏交付，将直接拉动谐波减速器、关节模组等核心零部件放量。⚠️ 单方口径来源：金亿谈价值 原文

优必选消费级 U1 预售 17 天逼近 5000 台 · humanoid

继 U1 早期六天定金订单破 2700 台后，本周预售 17 天累计逼近 5000 台，售价 12.8 万元起，仅面向成人市场。这是国内人形向 C 端试水的又一个量级信号，但需留意预售/定金订单与实际交付仍是两回事。⚠️ 预售口径来源：财闻 原文、Sina finance https://finance.sina.com.cn/jjxw/2026-06-18/doc-inicvrtm6478618.shtml

数字华夏"星行侠 P2"进养老院做日常服务 · embodied

深圳南山企业数字华夏的人形机器人星行侠 P2 落地深圳市养老护理院，承担陪聊、才艺表演与健康监测等场景，完成实地实操验证。相比工厂场景，养老护理对安全与长时段稳定性的要求更高，是服务业落地的一个真实切口。来源：蛇口消息报 原文

云深处机器狗驰援荆江防汛 · industrial

在"应急使命·2026"演练中，云深处新款四足机器人以人机协同方式参与江河汛情处置，演示堤坝巡检、险情探测等任务。应急救援是四足机器人少数已具备付费需求的真实场景之一。来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1038598477_121284943?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334、https://m.sohu.com/a/1038558473_121627717?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

京津冀首个万台级具身智能超级工厂规模投用 · industrial

领益智造北京具身智能超级工厂宣布规模投用，定位京津冀首个万台级具身智能机器人生产基地。叠加智元上海万台量产线，国内具身整机正从"样机线"向"万台级产能"切换，量产供应链是真正的胜负手。⚠️ 单方口径来源：雷克智能 原文

亚马逊下一轮仓储提效：重点是"搬人"而非搬货 · industrial

多家美媒报道，亚马逊正在测试新的仓储效率方案，据称有望节省数百万工时，思路从单纯加自动化搬运转向重排人力与机器人协同的作业流。具体口径来自媒体转述，量化幅度待官方与后续披露验证。⚠️ 媒体转述口径来源：Benzinga https://www.benzinga.com/markets/tech/26/06/53273905/amazons-latest-warehouse-experiment-could-eliminate-millions-of-labor-hours-report、Business Insider https://www.businessinsider.com/amazon-warehouse-automation-moving-workers-labor-hours-robots-2026-6

英伟达 ENPIRE：让 AI 编码智能体自己把机器人训出来 · world-model

英伟达联合 CMU、UC Berkeley 推出 ENPIRE 框架：把训练机器人的整个流程交给 8 个 Codex 类编码智能体，配上一队机器人、一份 GPU 配额与充足 token 预算，让它们像写测自己代码一样，直接在真实硬件上跑训练闭环。官方称八台机器人协同在装 GPU 到主板等高精度任务上最高达 99% 成功率，由 Jim Fan 于 6 月 16 日对外披露。把"自动化研究"推进到实物硬件层，是这条路线少见的进展，但 99% 系实验设定下的演示数字，规模化稳健性仍待外部复现。来源：DeepTech深科技 原文、Decrypt https://decrypt.co/371456/nvidia-built-robots-train-themselves-ai-coding-agents

大晓机器人 Kairos 世界模型宣称四项评测登顶 · world-model

商汤联合创始人王晓刚出任董事长的大晓机器人发布"原生一体化"开悟世界模型（Kairos），主打"多模态理解—生成—预测"同一骨干，宣称在 RoboTwin 2.0、LIBERO-Plus、WorldModelBench Robot、DreamGen 四项世界模型/具身评测中均居第一，并计划面向行业开源、已适配沐曦/壁仞等国产芯片。榜单成绩为厂商自述，不同基准口径差异较大，宜待第三方复测。⚠️ 厂商/榜单口径来源：机器之心 原文、深蓝AI 原文

曹操出行宣布全面 AI 转型、发布 RoboX 战略 · autonomy

曹操出行宣布转型"物理 AI 移动科技平台"，推出 RoboX 战略，沿 Robotaxi、Robovan 双路线布局，定下 2030 年累计部署 10 万辆 Robotaxi 的目标，并称 2027 年实现专属定制车型量产。属网约车平台向自动驾驶运营延伸的又一例，10 万辆为远期规划目标。⚠️ 战略表态口径来源：四川在线 https://luzhou.scol.com.cn/sj/202606/83273368.html、每日科普资讯 原文

星动纪元发布科研级灵巧手 XHAND 1 PRO · embodied

6 月 17 日，星动纪元推出新一代科研级灵巧手 XHAND 1 PRO，主打全直驱、21 个自由度、整手触觉感知。在数据成为具身竞争分水岭的当下，高自由度+触觉的灵巧手被越来越多团队视作真实操作数据的"入口"硬件。来源：具身元 原文

蔚来世界模型新版本开启推送、超 70 万用户升级 · autonomy

蔚来宣布智能驾驶世界模型全新版本推送，约 70 万用户同步升级，架构从"世界模型+闭环强化学习"升级为"世界模型+监督微调+强化学习"，最早四年前购车用户亦可升级。世界模型路线正从论文与发布会走向车端规模化 OTA。来源：智能网联汽车年鉴 原文

理想以"芯片+大脑+新范式"切入具身智能 · autonomy

多篇报道梳理理想的具身智能布局：自研芯片打底、统一的具身"大脑"模型，强调以车端积累的数据与算力外溢到机器人。继小鹏宣布转型物理 AI 公司之后，又一家头部车企把"造车能力"作为切入具身的杠杆。来源：新浪网 https://k.sina.com.cn/article_5952915705_162d248f9067034vya.html

Waymo 因施工区识别缺陷召回 3,871 辆 robotaxi、暂停高速运营 · autonomy

据 NHTSA，Waymo 因其第五代自动驾驶软件可能在封闭高速施工区未识别匝道封闭标志而继续行驶，召回 3,871 辆 robotaxi——自 4 月以来在加州、亚利桑那已发生逾十起相关事件，5 月 18 日旧金山湾区一度有七辆车驶入在建车道，原因被指为软件"优先规避其他高速危险、未能识别施工区"。Waymo 已临时限制高速行驶、车辆不下线仍在地面道路运营，将通过免费 OTA 更新修复。这是本周自动驾驶最重的监管事件，也给"高速场景 L4"的成熟度打上问号。来源：NHTSA、TechCrunch https://techcrunch.com/2026/06/18/waymo-recalls-nearly-4000-robotaxis-to-stop-them-driving-into-highway-construction-zones/

中国首部 L3/L4 自动驾驶强制性国标报批 · autonomy

工信部公示我国首部 L3/L4 级自动驾驶强制性国家标准（报批稿），要求自动驾驶系统达到"合格驾驶人"水平、在碰撞不可避免时应降低事故伤害，并对事故责任划分给出依据。业内解读为车企靠模糊宣传抢市场的阶段将结束，自动驾驶能力与责任开始被硬性标尺约束。来源：每日经济新闻、驱动之家 https://news.mydrivers.com/1/1130/1130676.htm

地方与部委政策密集落子：深圳行动计划修订、实景实训专项推进 · humanoid

深圳印发《具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025—2027）（修订版）》；工信部、国资委启动的 2026 年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动本周进入落地，配套《行业高质量数据集建设行动实施方案》要求把实训场景沉淀为标准训练数据。政策正从"建产业"转向"修数据路"，与产业"数据是分水岭"的判断同向。来源：国策新知 原文、上海市宝山区政务服务中心 原文

巴克莱：人形或在 2035 年前撑起 2000 亿美元市场 · humanoid

巴克莱人形专题报告提出"自动化 3.0"框架（1.0 工业机器人、2.0 数字 AI、3.0 首次进入难自动化的服务业），认为随"大脑/身体/电池"三要素同步突破，人形市场有望支撑万亿美元级物理 AI 生态。其规模预测分歧明显：当前仅约 20—30 亿美元，2030 年 100—250 亿美元，2035 年基准情景约 400 亿、乐观情景方达 2000 亿美元——后者是乐观假设而非共识。来源：巴克莱、财联社 https://www.cls.cn/detail/2377018

卖方共识转向供应链：被低估的是"再定价"，最看好关节与执行器 · hardware

摩根士丹利认为人形市场真正被低估的不是需求，而是供应链的再定价；大和（Daiwa）则判断供应链中机身关节与灵巧手执行器最具投资可操作性，首选拓普集团、敏实、三花智控等。多家口径共同把焦点从"整机叙事"移向"谁吃到零部件放量"，与本周减速器、微型电机的产业进展相互印证。来源：KC桌面 原文、中金在线

出货量与出口数据：中国领跑、上海口岸占全国四成 · humanoid

多家机构口径下，2025 年全球人形机器人出货量约 1.3 万—1.8 万台（Omdia、IDC），中国本土市场据中国机器人产业联盟 HRAA 统计已接近 2 万台；出口侧，前 5 个月上海口岸机器人出口约 83.6 亿元、占全国约四成。出货绝对量仍小，但中国在产能与外销端的领先已体现在数据上。来源：human five 原文、上观新闻

本周供应链综述：减速器国产替代提速，微型电机成新瓶颈 · hardware

谐波减速器是本周供应链最清晰的趋势线：国产双寡头格局成形（据新质界，绿的谐波约 27.5%、来福谐波约 21.4% 份额），来福谐波通过港交所聆讯、有望成港股"谐波减速器第一股"与中国第二大供应商；据灼识，2025 年中国机器人谐波减速器市场约 68 亿元、前五大厂占 75.8%，该件在人形整机硬件成本中占比超 40%，高盛点评行业正从"商业验证"向"量产收入"跃升。与之相对，传动末端的微型伺服电机成为新短板——业内称灵巧手微型电机国产化率突破 25%、单指驱动成本降至约 120 元，灵心巧手 LinkHand 2.0 将六成电机切换至兆威机电后单只成本下降约 1800 元（约 22%），并规划 2026 年交付 5—10 万台灵巧手。综合看，谐波减速器的国产替代确定性最强，而微型伺服电机与高端柔轮材料仍是制约人形上量的双瓶颈。来源：新质界 原文、机甲智士 原文、千机局 原文、鼎盛资本 原文

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻