Physical AI 日报
今日要点
· 阿里前高管任庚、理想前智驾负责人郎咸朋联手创办的昆仑行机器人，注册不到 **90 天**连完 3 轮融资、累计数十亿元，估值破十亿美元，刷新国内具身创企"0-1"最快独角兽纪录。
· Momenta 通过港交所聆讯、冲刺"物理 AI 第一股"，拟募资 **不低于 10 亿美元**；招股书披露许可收入三年涨 **超 42 倍**（0.23 亿→9.68 亿元）。
· 智元 G2 机器人开启 **6 天**工厂直播，称全球首次由人形整机覆盖整条 3C 平板质检工段（⚠️ 直播验证，非量产）。
· 真实订单与交付同日落地：银河通用以 **2.36 亿元**中标宜宾 500 台具身机器人采购；搭载玉柴飞轮增程系统的 **120 台**无人矿卡交付新疆煤矿。
· 具身数据基建吸金不减：光轮智能再融 **10 亿元**、两周累计约 20 亿元，加速建设物理 AI 数据与评测基础设施。
一、论文进展
Vesta：通用具身推理模型 · vla
把定位、空间推理、导航与长程规划塞进单一基座，针对的是"多专家模型堆叠"在部署时算力昂贵、且误差逐级放大的老问题——这是 NVIDIA 在 GR00T 之后又一次押注"一个模型干全部"。
方法上由两部分组成：一套规模化、精心构造的语料用于诱导空间 grounding，以及一个轻量多模态记忆 harness 支撑跨长时间跨度的推理。作者称在多类基准上，Vesta 平均比各项单任务 SOTA 基线高出 **逾 20%**，并比"各类别最优模型组成的集成"还高 10% 以上，用以论证单一通用模型可以匹敌甚至超过专用模型组合。
OpenHLM：全身人形 loco-manipulation 的经验配方 · locomotion
现有人形系统多把上下半身拆成两个控制器，结果行为退化得像"会走的双臂车"。这篇直接问：要造一个把语言和像素映射到全身所有自由度的"全身原生 VLA"，到底需要哪些条件。
研究组织成一张"每次只改一个变量"的实验路线图，横跨全身遥操作、VLA 模型设计、异构数据共训三个阶段。其中一个发现是：基于关节空间的全身遥操作接口，效果优于其他遥操方案——为后续全身策略的数据采集与训练给出了可复制的工程基线。
SafeDojo：用交互式世界模型给 VLA 做安全强化学习 · vla
安全 RL 此前要么依赖昂贵的真实世界试错，要么靠手写的安全函数，两条路都难以扩展到开放物理环境里的 VLA。SafeDojo 自称是首个面向 VLA 策略的"基于模型"的安全 RL 框架。
做法是在一个交互式视频世界模型之上做在线强化学习：世界模型生成动作条件下的未来预测，再由专门的 ResNet 成功分类器估计每一步的成功/风险，从而让策略在"想象"中学到安全动作，而不必反复在真机上试探危险行为。
MemoryVAM：给视频动作模型装上情景记忆 · manipulation
视频世界模型策略只看一小段观测窗，一旦正确动作取决于早已移出画面的事件，长程操作就退化成非马尔可夫问题。这篇给这类策略补上"记得刚才干了什么"的能力。
核心是 Recap-Cue 模块：基于 Perceiver 的 Recap Compressor 把逐帧 CLIP 嵌入压成紧凑的记忆 token，再由一个轻量 Cue Gate 结合记忆与语言估计任务完成度；这些 token 同时注入视频骨干与动作解码器，使策略的"想象"对齐到任务进度、并让动作以历史为条件。
Geometric Entropy：模仿学习里轨迹多样性何时帮、何时害 · manipulation
"演示越多样越好"是模仿学习的常见直觉，这篇用一个可量化的指标把它证伪到一半——多样性存在最优区间，过了头反而掉点。
作者提出 Geometric Entropy（H_G），一个任务无关的度量，在对齐目标位姿与工作空间尺度后量化轨迹形状的内在多样性。跨多种模仿学习架构、仿真与真机接触密集任务上，成功率与 H_G 呈一致的倒 U 形：低多样性时增多样性提升鲁棒，但多样性大到引发"策略歧义"后性能下降；且随着数据增多、任务越来越熟练，最优熵会向更低值偏移。
反演贝尔曼方程：从 Q 值里"读出"世界模型 · world-model
基于模型与无模型 RL 长期被当作两条路，这篇从理论上把它们接到了一起：证明在足够丰富的奖励集合上训练的价值型智能体，其实已经隐式编码了一个唯一且准确的世界模型。
作者提出 P-learning——Q-learning 的"逆操作"，通过对智能体的 Q 值、策略与奖励采样，把它内部的环境模型解码出来；并给出在何种目标类型与数量下，智能体能编码真实转移核 P 的充分条件。这为"价值函数里到底藏了多少环境知识"提供了形式化答案。
MAGNIFIED：用强化学习微调多模态大模型做自动驾驶运动规划 · autonomy
多模态大模型擅长语义理解，但预训练/监督微调用的"下一 token 预测"只鼓励逐字模仿文本，往往不顾多步后果、也不考虑给其他道路参与者留空间——与规划目标错位。
MAGNIFIED 提出一套强化学习微调（RLFT）方案，直接把基于多模态大模型的驾驶决策对齐到规划目标，而非停留在 token 级模仿，借此让模型在意图与多步安全后果上更一致。
Tactile Genesis：大规模探索触觉传感器以学习灵巧任务 · perception
触觉对接触密集的灵巧操作至关重要，但"策略到底需要哪种触觉抽象、何时更丰富的触觉场才值回硬件成本"几乎无法实证——因为换一种传感器约等于换一台机器人，没有实验室能在所有传感器上复现同一套学习实验。
这是一个 GPU 并行的触觉传感器仿真平台，用统一接口同时暴露二值接触、接触深度、逐 taxel 的力/力矩、弹性体 marker 位移、几何感知 proximity、接触音频，以及一个**体素化温度场**（机器人学习物理仿真平台中的首例），并支持可配置的布局、分辨率与含漂移/迟滞的真实噪声模型，让"哪种触觉值得做"第一次可被系统比较。
其他今日论文：World Action Models: A Survey（HF↑33，厘清世界模型/视频生成/动作锚定视频世界模型/VLA 与"世界-动作模型"的边界并给统一分类）；MV-WAM（流形感知世界-动作模型 + 价值增强，提升分布外操作泛化）；Wh0（用生成式世界模型产出 5 万条第一视角人手操作视频数据集 WM-H）；Foresight（HF↑8，用动作条件世界模型 latent 做长程操作失败检测）；大规模并行采样式 MPC 真机部署（JAX + MuJoCo MJX，Franka 跑通 Push-T 的真实-仿真-真实闭环）；PolicyTrim（HF↑4，提升 VLA 内在策略效率而非仅压低单步时延）；PoLAR（HF↑7，给 latent action 引入极坐标半径-方向结构）。
开源·工具·评测
· R2HandoverSim：机器人→人物体交接的仿真基准，系统比较 4 个基线 + 30 人用户研究，提出可达性/抓取稳定性/安全性等 5 项互补指标，称比单一成功率更贴合用户感知，含代码与项目网站。arXiv 2606.21011 https://arxiv.org/abs/2606.21011
· LIBERO-Safety：面向 VLA 的物理与语义安全综合评测基准。arXiv 2606.23686 https://arxiv.org/abs/2606.23686
· Humanoid-OmniOcc：面向具身 AI 的立体全视角占用（occupancy）数据集。arXiv 2606.22971 https://arxiv.org/abs/2606.22971
· AutoDex：自动化的真实世界灵巧抓取数据采集系统。arXiv 2606.23689 https://arxiv.org/abs/2606.23689
二、融资与交易
昆仑行机器人 ｜ 90 天 3 轮系列融资 ｜ 累计数十亿元 ｜ 估值超 10 亿美元 · humanoid
由前阿里集团副总裁、阿里云中国区总裁任庚创办，前理想辅助驾驶一号位郎咸朋为联合创始人，公司 2026 年 3 月 16 日注册、不到 90 天即完成 3 轮融资晋升独角兽。投资方包括高榕创投、高瓴创投、中科创星、钟鼎资本、创新工场、心资本及建发资本等，首轮投资人在后续两轮中全额追加。公司对标特斯拉 Optimus，走"本体+大脑"双轮路线。这是今年具身赛道"明星团队+顶级机构"打法的又一极端样本：以 0-1 速度纪录把一级市场的 FOMO 推到新高。来源：36氪 原文
Momenta ｜ 港交所 IPO（已通过聆讯）｜ 拟募资 ≥10 亿美元 ｜ 估值预期超千亿元 · autonomy
6 月 23 日 Momenta 刊发聆讯后资料集并通过上市聆讯，中金公司、德意志银行担任联席保荐人，有望成为"物理 AI 第一股"。招股书显示，2023—2025 年营收由 7.43 亿元增至 24.13 亿元、三年翻三倍（年均复合增速超 80%），其中许可收入由 0.23 亿元跃升至 9.68 亿元、增长 **超 42 倍**；公司称第三方城市 NOA 销量市占率约 65%，全球前十车企已拿下九家。其 R7 世界模型于 2026 年 4 月量产首发，是这份"物理 AI"叙事的技术支点。来源：第一财经 原文
光轮智能（Lightwheel）｜ 新一轮 ｜ 10 亿元 ｜ 两周累计约 20 亿元 · adjacent
华兴资本担任独家财务顾问，巨人网络参与本轮，资金用于建设物理 AI 数据与评测基础设施。继逆矩阵、觅蜂等"数据是分水岭"项目接连吸金后，光轮两周内两轮约 20 亿元，进一步把"具身数据/评测底座"这一中间层抬成独立的高估值赛道。来源：华兴资本 原文
正行创新 ｜ 天使轮 ｜ 近亿美元 · embodied
正大集团、华勤技术、九安医疗等多家上市公司联合出资，公司主攻零售货架等物理智能场景，主张"协同进化"技术路线通往物理智能。天使轮即近亿美元、且由多家产业上市公司出资，反映场景方资本对"能进真实零售/制造现场"的具身方案兴趣升温。来源：证券日报 http://m.zqrb.cn/gscy/qiyexinxi/2026-06-23/A1782211019099.html
Krafton ｜ 战略投资 ｜ 约 3300 万美元 · hardware
韩国游戏巨头 Krafton 下注一家 AI 芯片初创，作为其"物理 AI"布局的一环。游戏厂商以算力/芯片为切口切入物理 AI，是亚洲科技公司跨界具身的又一信号。来源：KED Global https://www.kedglobal.com/korean-games/newsView/ked202606230004
Oversonic Robotics ｜ 战略入股 · humanoid
意法半导体（STMicroelectronics）、Fondazione ENEA Tech Biomedical 与 SpotInvest 共同入股这家意大利人形机器人公司，半导体大厂以股权方式绑定本体厂商。来源：PR Newswire https://www.prnewswire.com/news-releases/oversonic-robotics-stmicroelectronics-fondazione-enea-tech-biomedical-and-spotinvest-acquire-a-stake-in-the-company-302806639.html
其他融资：世航智能完成"全球海洋机器人最大融资"（海洋机器人，金额未明确披露，原文）；超声消融手术机器人公司再获融资、估值 254 亿元（原文）；AI 厨房机器人品牌「栗上」数千万元 A 轮（原文）；镁合金材料商「宜镁华」数千万元天使轮、切入机器人轻量化（https://m.sohu.com/a/1040545217_114778?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334）。
三、商业化落地与部署
智元 G2 开启 6 天工厂直播，称全覆盖整条 3C 平板质检工段 · industrial ⚠️ 直播验证口径
智元宣布 G2 人形机器人进驻量产线、连续 6 天透明直播作业，覆盖某 3C 平板质检的全部工序，并强调长期稳定性、全工序兼容、低成本复制三项"部署态"指标，称这是全球首个由人形整机覆盖整条 3C 质检工段的方案。需要说明的是，这是一次为期 6 天的现场集群测试与直播，属能力验证而非规模化量产数据；真正的"部署态"成色仍要看常态化产线上的稼动率与良率。同日智元入股专注核心执行部件的新奇机器人，继续向上游补链。来源：具身湃 原文
银河通用以 2.36 亿元中标宜宾 500 台具身机器人采购 · embodied
银河通用以约 2.3592 亿元位列第一中标候选，为今年以来单笔候选金额最高的具身机器人采购。采购方为宜宾国资合资平台（宜宾城投系持股 65%、五粮液集团新能源平台持股 35%），采购内容含 500 台本体及配套：轮式机器人 380 台、重载机器人 80 台、机器狗 10 台、机器人零售舱 30 套。这是少见的"国资+产业方"批量采购真单，规模与买方背景都比厂商 demo 更具落地说服力。来源：智东西 https://finance.sina.com.cn/wm/2026-06-23/doc-iniekqut6490185.shtml
120 台无人矿卡交付新疆煤矿 · autonomy
120 台搭载玉柴飞轮增程系统的无人矿卡交付新疆某煤矿，进入实际运营场景。矿区是自动驾驶最早跑通商业闭环的封闭场景之一，百台级整队交付属实打实的规模化落地，而非试运营。来源：新浪网 https://k.sina.com.cn/article_5952915720_162d24908067047y36.html?from=auto
宇树 G1 经 GMO AIR 进入日本市场 · humanoid
宇树科技与日本 GMO AIR 达成合作，G1 等人形机器人产品将通过 GMO 渠道在日本销售。这是国产人形整机借本土代理商规模化出海日本的标志性一步，渠道方落地比单纯的海外亮相更接近真实订单。来源：产业深度 原文
Robust.AI 第三代 Carter 机器人采用 Aptiv 感知方案 · industrial
仓储物流机器人公司 Robust.AI 为其第三代 Carter 机器人选用 Aptiv 基于 PULSE 的感知系统，把汽车级感知供应链引入物流机器人本体。来源：Business Wire https://www.businesswire.com/news/home/20260623719695/en/Robust.AI-Selects-Aptiv-Perception-Powered-by-PULSE-for-its-Gen-3-Carter-Robot
LEM Surgical 人形手术机器人获第二个 FDA 510(k) 许可 · embodied
LEM Surgical 宣布其新一代人形手术机器人系统获得第二个 FDA 510(k) 许可。监管准入是医疗机器人真正进院的硬门槛，连获两证意味着其产品线已跨过可商用的合规节点。来源：MassDevice https://www.massdevice.com/lem-surgical-new-fda-clearance-surgical-robot/
其他落地：亚马逊 Zoox 本月起在达拉斯启动 robotaxi 测试（https://www.audacy.com/jackontheweb/latest/zoox-amazons-robotaxi-unit-to-begin-testing-in-dallas-this-month）；BHP 在皮尔巴拉矿区试运行电动无人矿卡（https://discoveryalert.com.au/bhp-electric-haul-truck-trial-jimblebar-pilbara-2026/）；文远知行联手吉利、冠忠把 robotaxi 推向香港右舵市场（原文）。
四、产业动态
大摩大幅上调中国人形机器人出货预测，称行业进入"早期商业化" · humanoid
摩根士丹利上调对中国人形机器人出货量的预测，判断行业已跨入"早期商业化"阶段。结合本期智元产线直播、银河通用批量中标等事件，卖方与产业事件首次在"从演示到出货"这一拐点上形成共振。来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1040611611_130887?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
NVIDIA Halos 机器人安全系统落地，BlackBerry QNX 承担安全层 · world-model
承接昨日（已报）：NVIDIA 面向物理 AI 的全栈安全架构 Halos 进一步披露生态——安全层由 BlackBerry QNX 提供底层支撑，Agility Robotics 成为首家集成方，其 Outside-In 蓝图把厂区外部摄像头数据喂进机器人决策回路、动态调整行为。这把"功能安全"从汽车域系统性地延伸到了进厂的人形机器人。来源：blockchain.news https://blockchain.news/flashnews/blackberry-qnx-powers-nvidia-robot-safety-layer
"机器人小脑"竞赛升温：Naver 与北京企业先后发布运动基础模型 · world-model
韩国 Naver 发布一款主打轻量、快速的"机器人大脑"；北京一家企业则称发布"全球首个人形机器人通用运动小脑 GPT 基础模型"。运动控制层的"通用小脑"正成为继 VLA、世界模型之后的又一基座争夺点，不过"全球首个"等表述多为厂商口径，实际泛化能力仍需第三方验证。来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/technology/2026/06/23/naver-unveils-lightweight-fast-robot-brain · 北京经信 原文
本田展示类手型 AI 控制机器人 · embodied
据 NHK，本田开发出一款由 AI 控制的类手型机器人。日系车企在灵巧操作方向继续投入自研本体，是传统制造巨头切入具身的又一动作。来源：nhk.or.jp https://www3.nhk.or.jp/nhkworld/en/news/20260623_B2/
极智嘉拟回购股票不超过 20 亿港元 · industrial
仓储机器人公司极智嘉（Geek+）公告拟回购不超过 20 亿港元股份，对上市后股价与资金面给出明确信号。来源：新京报 https://www.bjnews.com.cn/detail/1782198761129122.html
赛力斯人形机器人首次公开亮相 · humanoid
赛力斯展示其首款人形机器人，并称将用于"超级工厂"造问界的场景。车企自研人形切入自家产线，延续"主机厂下场做本体"的趋势，但目前仍属产品亮相、尚无量产与上岗数据。来源：5十2机器人 原文
硬件·供应链
· 灵巧手价格战：多篇报道聚焦同一主线——海外整手报价百万级、国产已压到约 5 万元，并喊出"三年到 500 元"的目标；与此同时上市公司灵巧手业绩明显分化。低价是国产全产业链优势的体现，但"百万→5 万→500 元"多为厂商/媒体口径的趋势叙事，真实可量产成本与良率仍待财报验证。（原文 / https://news.china.com/socialgd/10000169/20260623/49565160.html）
· 谐波减速器：绿的谐波等谐波减速器厂商被曝"困于价格战"，上游核心部件的盈利空间随整机降本被持续挤压。（https://robot.ofweek.com/2026-06/ART-8321201-8420-30691736.html）
· 新材料：中蓝晨光面向灵巧手推出 250 公斤载荷新材料方案，被央视《新闻联播》报道；「宜镁华」以高导热高强韧镁合金切入机器人轻量化。（原文）
· 核心电机：精锐昌发布 φ10 高功率密度灵巧手专用空心杯电机，瞄准多指灵巧手对微型高密度电机的需求。（原文）