━━━━━ 正文从此处全选复制 ━━━━━

FutureX · 记录未来如何发生

Physical AI 日报 · 第 38 期 · 2026.06.25

今日要点

· Agility Robotics 拟与 Churchill Capital XI 以 SPAC 合并上市、估值 25 亿美元，将成全球首家纯人形机器人上市公司；富士康领投 2 亿美元 PIPE，旗下 Digit 已握逾 3 亿美元多年期订单。

· 宇树 R1 Air 起售价直降万元至 2.99 万元并现货开售、取消排队，消费级/教育级人形门槛进一步下探。

· 智元拆分的灵巧手公司「临界点」完成 近 10 亿元新一轮融资、投后估值破 10 亿美元，5 个月连融 4 轮，资本押注明显转向"手"。

· 「机器人大脑第一股」仙工智能（06106.HK）登陆港交所，机器人控制器全球销量连续三年第一、市占约 25%。

· 摩根士丹利年内二度上调中国人形机器人出货预测至 5 万台（较前值近翻倍），称行业进入"早期商用化"。

▎ 一、论文进展

SPACE：用统一动作表示打通跨机器人数据 · vla

跨本体迁移是通用策略的核心障碍——同一动作在不同机器人上对应不同电机指令，行为克隆数据难以复用。SPACE 改用"笛卡尔状态增量"作为跨机器人的通用动作表示，并在本体差异、时间尺度、执行命令三个层级各自做适配，让异构机器人的示范数据能彼此迁移、向通用策略靠拢。

Haeone Lee et al.（KAIST）· arXiv 2606.24049 https://arxiv.org/abs/2606.24049

World Value Models：用世界模型而非 VLM 学价值函数 · world-model

通用价值模型是把大规模混合质量数据扩展到机器人策略学习的关键，但主流价值模型建在 VLM 骨干上、对静态或时序稀疏的观测预训练，缺乏价值估计所需的时序建模。本文转而以天然擅长时序与未来规划的世界模型为骨干来学价值函数，兼顾对历史的 grounding 与对未来结果的预判。

Zhihao Wang et al.（清华 AIR）· arXiv 2606.24742 https://arxiv.org/abs/2606.24742

InSight：让 VLA 自主补齐缺失技能 · vla

VLA 的能力被训练数据里的技能框死。InSight 把 VLA 在"基元动作"层级变得可被语言操控（如"把夹爪移到碗上""向上抬起"），再用 VLM 驱动的数据飞轮自动识别完成新任务所缺的基元、自主尝试采集这些基元的示范，从而突破训练集的技能边界。

Maggie Wang et al.（Stanford）· arXiv 2606.24884 https://arxiv.org/abs/2606.24884

Supervise What Survives：合成机器人视频该怎么用于 VLA · vla

把生成的机器人视频当真机数据、从像素反推伪动作，是当前补充数据的常见做法。本文指出这是一种"错配的抽象"：视频只保留了几何（任务发生在哪里），真实示范才含控制信号（电机具体怎么动）。据此提出"非对称保留原则"，只监督生成过程中可靠存活的几何信息来做 VLA 适配，而非强行学习已丢失的低层控制。

Danze Chen et al. · arXiv 2606.24448 https://arxiv.org/abs/2606.24448

ReTVL：把示范里的"重试"当监督而非噪声 · manipulation

人类示范常含抓偏、对不准、反复尝试等纠错片段，过去多被当噪声丢弃。ReTVL 反过来把"重试事件"作为稀疏监督信号，学习一个对错误敏感的价值函数，突破常见的"单调进度"假设，更好刻画局部执行误差以及任务可行性如何被恢复。

Xinyao Qin et al. · arXiv 2606.24633 https://arxiv.org/abs/2606.24633

FT-WBC：执行器失效下的容错全身控制 · locomotion

腿臂一体机器人因机械臂引入的重心偏移与动态扰动，在执行器故障时更易摔倒，而既有容错方法多只管运动、不管机械臂可达性。FT-WBC 采用上下身解耦策略并引入故障估计器，在执行器失效时同时维持全身稳定与机械臂可达，把容错从纯 locomotion 扩到 loco-manipulation。

Yudong Zhong et al. · arXiv 2606.24466 https://arxiv.org/abs/2606.24466

FEARL：给机器人基础模型留一个可验证的安全模块 · vla

基础模型用于机器人控制时，赋予丰富感知的表达力也让模型不透明、难以形式化验证。FEARL 用模块化拆分回应这一矛盾：大 Controller 负责高维感知与任务推理，小 Safety 模块只接收专用安全传感器的低维观测加一段来自 Controller 的有界上下文嵌入，再产出最终动作——让碰撞规避等安全需求落在可分析的小模块上。

Davide Corsi et al.（UC Irvine）· arXiv 2606.23754 https://arxiv.org/abs/2606.23754

APR：让灵巧手弹钢琴弹得更像人 · manipulation

强化学习能让双手灵巧手在仿真里高准确率弹琴，但高自由度手只靠任务奖励常出现不自然姿态与关节过伸。APR 用对抗式姿态正则，仅凭少量随手弹奏的人类数据把策略的手型分布拉向人类先验，避免昂贵的逐曲对齐示范；团队还用消费级 Meta Quest 3 采集并开源了弹琴手部动作数据、retarget 到 Shadow Hand。

Bin Qiu et al. · arXiv 2606.23848 https://arxiv.org/abs/2606.23848

其他今日论文：NavWM（统一导航世界模型、做前瞻式规划，arXiv 2606.24101 https://arxiv.org/abs/2606.24101）；DynaWM（以世界模型正则实现连续楼梯的轮足平稳穿越，arXiv 2606.24089 https://arxiv.org/abs/2606.24089）；G³VLA（把相机标定几何注入 VLA 视觉 token，arXiv 2606.24472 https://arxiv.org/abs/2606.24472）；RoBoSR（以物体级场景图作具身推理的中间结构，arXiv 2606.24338 https://arxiv.org/abs/2606.24338）；Neuro-Symbolic Drive（用规则规划器的推理轨迹监督驾驶 VLA，arXiv 2606.23938 https://arxiv.org/abs/2606.23938）；ArtiTwinSplat（RGB-D 视频自动重建可交互数字孪生，ETH，arXiv 2606.24628 https://arxiv.org/abs/2606.24628）；TACTFUL（纯触觉自主探索与物体辨识，Amazon 参与，arXiv 2606.24712 https://arxiv.org/abs/2606.24712）。

开源·工具·评测

· TurboMPC：完全跑在 GPU 上的端到端可微 MPC 求解器（SQP + ADMM、协同设计的 JAX-CUDA 实现），支持状态/控制不等式约束与隐式积分。arXiv 2606.24039 https://arxiv.org/abs/2606.24039

· Tailor-Bench：专测视觉世界模型对"长尾/不规则物理交互"的模拟能力，正面回答"现有世界模型是否真内化并泛化了物理规律"。arXiv 2606.24256 https://arxiv.org/abs/2606.24256

· REALM：面向物理世界 VLM 的统一红队评测基准，把此前碎片化的越狱/攻击评测在数据集、指标、威胁模型上标准化。arXiv 2606.23892 https://arxiv.org/abs/2606.23892

· 高德 DreamX-World 1.0 开源：5B 参数交互式世界模型，16 FPS 流式生成，用几何检索记忆缓解"转头穿帮"。原文

▎ 二、融资与交易

临界点（AGILINK）｜ 新一轮 ｜ 近 10 亿元 ｜ 投后估值超 10 亿美元 · embodied

未来资产、京铭资本及互联网大厂领投/参投，高瓴创投、蓝驰创投等老股东加注。临界点 2026 年 1 月从智元机器人拆分独立、专做灵巧手，创始人熊坤来自港科大机器人所、曾参与腾讯 Robotics X；公司称已累计交付灵巧手超 8000 台、夹爪过万台，其中千余台在工业与物流场景常态化作业。5 个月内连完 4 轮，是当下"资本从整机押向灵巧手"这条线最具标志性的一笔。来源：36氪 https://www.36kr.com/newsflashes/3867180080010245

Agility Robotics ｜ SPAC 合并上市 ｜ 25 亿美元估值 ｜ 逾 6.2 亿美元总募资 · humanoid

与迈克尔·克莱因旗下 Churchill Capital Corp XI 合并，上市后股票代码 AGLT；募资含 2 亿美元 PIPE（每股 10 美元、富士康领投，富士康此前已是股东）加信托账户约 4.2 亿美元。公司披露其 Digit v5 已握逾 3 亿美元多年期订单、在 9 个场景累计运行超 6.5 万小时、规划年产能至多 1 万台，客户含亚马逊与舍弗勒。若年内完成，将成为全球首家纯人形机器人上市公司；交易也因现有股东全额滚存股权而被视为比多数 SPAC 更"实"。来源：The Robot Report 等 https://www.citybiz.co/article/864910/agility-robotics-to-go-public-in-2-5-billion-merger-with-churchill-capital-corp-xi/

正行创新（Striding AI）｜ 天使系列轮 ｜ 近亿美元 · humanoid

正大集团、华勤技术、九安医疗等上市公司入局。公司由深鉴科技、东方空间创始人姚颂于 2026 年初创办，主打"物理智能"，试图以世界动作模型 + 强化学习推动人形机器人进入工业与商业场景；成立不足半年即拿下近亿美元天使轮，折射产业资本对早期具身团队的押注密度。来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/2026-06-23/detail-iniekzkp6416788.d.html?vt=4&cid=76524&node_id=76524

清华 00 后触觉团队 ｜ 天使轮 ｜ 数千万元 · hardware

峰瑞资本、破壳机器人投资，团队做超薄视触觉传感器、瞄准灵巧手与机械臂的触觉感知缺口——与今日"资本押注手"主线同向。来源：硬氪 原文

随擎 ｜ 天使轮 ｜ 千万元级 · industrial

聚焦矿山辅助类作业机器人，由同济博士团队创办，押注井下等结构性"蓝海"场景。来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202606/565497.shtml

具身融资热延续：昆仑行机器人 90 天三轮、老股东持续加码，估值已超 10 亿美元（已报）。

▎ 三、商业化落地与部署

宇树 R1 Air 降至 2.99 万元起、现货开售 · humanoid

入门款 R1 Air 起售价由 3.99 万元直降至 2.99 万元，且现货发售、无需排队预定；整机约 27 公斤、20 个运动关节、单目视觉，主打教学实训与基础二次开发。宇树称核心零部件（电机、减速器、控制器）约 90% 自研国产，是成本压缩的来源。继此前 R1 系列下探后，消费级/教育级人形的入手门槛被进一步压低、由"预售排队"转向"现货可买"。来源：每日经济新闻 https://www.nbd.com.cn/articles/2026-06-24/4436342.html

银河通用×宁德时代：搭载宁德电池的重载人形进厂作业 · embodied

银河通用与宁德时代旗下宁家服务签署全球战略合作；其工业重载人形 Galbot S1（双臂最大负载约 50 公斤、工规级）已在宁德时代电池工厂的复杂工况下实现常态化作业。落点是真实产线而非展台，体现"电池厂商 + 具身整机"的产业协同正在重负载工业场景里跑通。来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1041113536_114986?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

Kawasaki Robotics 扩大与 Dexterity 合作、规模化仓储 Physical AI · industrial

两家扩大合作，把 Dexterity 的 AI 拣选/装卸能力推向更多仓储与物流场景，属仓储自动化领域的实质性扩张。来源：AI Insider 等 https://theaiinsider.tech/2026/06/24/kawasaki-robotics-and-dexterity-expand-collaboration-to-scale-physical-ai-for-warehouses/

智元机器人 6 天直播接管整条 3C 质检产线 · industrial ⚠️ 直播演示口径

智元以连续 6 天直播展示其机器人接管一条 3C 质检产线；总裁彭志辉同期表态"资本不再只为机器人 Demo 买单、必须在真实场景落地商业价值"，并提出租赁将是未来机器人落地部署的主流模式。连续直播指向稳定性展示，但持续作业的经济性仍待规模化数据验证。来源：雪球 https://xueqiu.com/1866014742/396450083

波士顿动力总部 1 亿美元扩建、新增约 1250 个岗位 · humanoid

继现代全资控股、量产版 Atlas 规划 2028 年进入其美国工厂后，波士顿动力宣布在马萨诸塞州沃尔瑟姆总部投资约 1 亿美元扩建、新增约 1250 个岗位——产能与人力扩张是 Atlas 商业化路线的又一落点。来源：NBC Boston https://www.nbcboston.com/boston-business-journal/robot-maker-boston-dynamics-to-add-1250-jobs-as-part-of-100-million-waltham-expansion/3970309/

通用汽车 Factory Zero 引入约 50 台机器人、伴随逾千个岗位流失 · industrial

通用在底特律 Factory Zero 工厂部署约 50 台机器人推进自动化，同期超 1000 个岗位消失，是制造业"机器替人"的一个具体切面。来源：WION https://www.wionews.com/technology/opportunities-are-shrinking-gm-brings-in-50-robots-at-factory-zero-as-more-than-1-000-jobs-disappear-1781688151523

Robotaxi 出海继续：小马智行入新加坡、曹操×May Mobility 拓欧 · autonomy

小马智行绑定本土出行巨头登陆新加坡；曹操出行与 May Mobility 达成战略合作、率先在欧洲拓展 robotaxi；Waymo 披露每周约 50 万单。延续近期全球扩张主线（已报），今日新增的是城市与合作方，而非新范式。来源：Morningstar https://www.morningstar.com/news/pr-newswire/20260624de90986/caocao-and-may-mobility-announce-strategic-partnership-to-pioneer-robotaxi-expansion-in-europe / 搜狐 https://m.sohu.com/a/1041090047_161795?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

▎ 四、产业动态

"机器人大脑第一股"仙工智能登陆港交所（06106.HK） · industrial

发行定价每股 101.6 港元、绿鞋前募资约 10.67 亿港元、上市市值约 112 亿港元。公司为平台型机器人控制器厂商，据灼识咨询其智能机器人控制器连续三年全球销量第一、市占升至约 25%，控制器毛利率超 80%；创始人为"弃医造机器人"的浙大系创业者。它与同日 Agility 的赴美上市，一起把"具身上市"从传闻推进到挂牌。来源：荣格/新浪 https://www.industrysourcing.cn/article/477490

摩根士丹利年内二度上调中国人形机器人出货预测至 5 万台 · humanoid

大摩将 2026 年中国人形出货预测从 2.8 万台上调至 5 万台（年初为 1.4 万台、为本年第二次上调），并估中国人形市场今年约 20 亿美元、2030 年达 150 亿美元。理由是行业从演示转向商用快于预期（含国家电网约 68 亿元订单、政策与供应链扩产）。属卖方研判，非已实现出货。来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/stock/usstock/c/2026-06-24/doc-inienxzy3047124.shtml?finpagefr=p_108

孙正义称软银已开始量产机器人、要做"世界第一" · humanoid ⚠️ 股东会表态口径

在软银股东大会上，孙正义称已在现有工厂启动机器人量产、"很快会有让所有人惊讶的正式发布"，并提出迈向"物理 ASI"、计划 2026 年内完成对 ABB 机器人业务的收购。系战略表态与计划，量产规模与具体产品形态尚无独立核实。来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3866851456570368

阿里 Qwen 开源"语言世界模型"Qwen-AgentWorld · world-model

含 35B-A3B 与 397B-A17B 两个版本，用长链推理模拟覆盖 MCP/搜索/终端/SWE/安卓/Web/OS 等 7 类智能体环境，并放出评测基准 AgentWorldBench；397B 版总分 58.71、略高于 GPT-5.4（58.25）。需说明这是面向数字/软件智能体的环境世界模型、非物理具身世界模型，但反映"世界模型"范式正向 agent 训练闭环延伸。来源：数源AI 原文

京东与魔法原子达成战略合作、推具身机器人规模化商业落地 · humanoid

双方共拓具身智能产业化范式，指向人形机器人在零售/物流等场景的商业落地。来源：新浪财经 https://t.cj.sina.cn/articles/view/2118746300/7e4980bc02001mle4

小米 YU7 GT 创浙赛首个自动驾驶圈速纪录 1:49.434 · autonomy ⚠️ 厂商演示口径

小米称其 YU7 GT 自动驾驶在浙江国际赛车场跑出 1 分 49 秒 434、为该赛道首个自动驾驶圈速纪录。属封闭赛道的能力演示，与开放道路的 L4 落地是不同维度。来源：新浪 等 https://k.sina.com.cn/article_1826017320_6cd6d02802001m6q6.html?from=tech

硬件·供应链

· 宇树降价的供应链底色：电机、减速器、控制器约 90% 自研国产，整机成本压缩才撑得起 2.99 万元定价。

· GlobalFoundries：宣布为人形机器人提供 AI 芯片方案，上游晶圆代工切入具身算力。https://www.thestar.com.my/business/business-news/2026/06/24/globalfoundries-to-equip-humanoid-robots-with-ai

· 金发科技：改性工程塑料等已向头部机器人企业供货，轻量化结构件进入量产供应链。https://m.sohu.com/a/1040978919_121157270?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

· 腱绳传动：0.8 毫米丝绳可承重 50 公斤，国产高强度丝绳支撑灵巧手/关节的"硬核手劲"。https://m.sohu.com/a/1040982096_267106?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻