Physical AI 日报
今日要点
· USC 等团队开源全身 loco-manipulation 的 VLA 基座 Ψ₀，仅约 1/10 数据即在多项长程精细操作上较第二名 GR00T N1.6 高出逾 40%。
· Sharpa 联合清华、Berkeley 等放出 首个通用触觉基础模型 FTP-1，称用一套策略打通 21 种异构触觉传感器与多类具身形态。
· 它石智航与汽车线束龙头天海电子签约，推进柔性线束机器人规模化装配，称属全球首次具身智能落地线束产线。
· 特斯拉 Optimus 行星滚柱丝杠核心供应商 新剑传动 创业板 IPO 获受理，机器人零部件厂密集冲刺 A 股。
· 上半年国内具身智能融资 超 460 亿元、全球机器人投资创约 160 亿美元纪录，与"泡沫挤兑"的争论同步升温。
一、论文进展
Ψ₀：开源全身 loco-manipulation 的 VLA 基座，主打数据效率 · vla
继 GR00T、π0 之后再添一个开源人形基座，亮点在"省数据"。Ψ₀ 用约 800 小时人类视频 + 30 小时真机数据，在多项长程精细操作上不仅胜过数据量十倍于己的基线，较第二名 GR00T N1.6 高出逾 40%；架构上以 Qwen3-VL 为感知语义底座、配 MM-DiT flow matching 动作专家，并用训练期 real-time chunking 缓解 VLA 推理延迟导致的动作抖动。权重与代码已开源。
FTP-1：宣称首个通用触觉基础模型，一套策略打通 21 种传感器 · perception
触觉长期困在"一种传感器、一只手、一套任务对应一个模型"的碎片化困局——GelSight、力/力矩等不同传感器输入格式、分辨率、形态互不兼容，经验难复用。FTP-1 用单一策略统一 21 种异构传感器与多类具身形态，主张触觉应有独立、高频、可迁移的表征与控制通路，而非仅作视觉语言模型的附属输入；团队称其为首个通用触觉基础策略。
李飞飞：世界模型的功能分类学，把"世界模型"拆成三类 · world-model
针对"世界模型"被泛化套用到几乎一切视频生成系统的乱象，李飞飞给出一份功能分类：按职能把世界模型拆为渲染器（输出供人眼看的像素）、模拟器（按物理/动力学推演状态转移）、规划器（在轨迹上选动作）三类，三者构成支撑"空间智能"的闭环。意在为设计、评测与工具链提供更清晰的词汇，把真正的世界模型与单纯的视觉生成区分开。
杨立昆一派给 JEPA 世界模型补上形式化论证 · world-model
与李飞飞的功能划分相呼应，杨立昆团队为 JEPA（联合嵌入预测架构）补上数学论证：界定在何种条件下 JEPA 能学到忠实的世界模型，并以基准显示现有实现仍相当脆弱、距该标准尚远。这为其"大语言模型不可能成为世界模型、须在表征空间而非文字统计中学习世界"的长期主张，提供了理论与实证支点。
其他今日论文：World Pilot——以"世界-动作"先验引导 VLA、补足静态图文预训练在连续接触交互上的短板 原文；GeoAlign——强化 VLA 的几何对齐，改善夹爪擦边、透明物定位等精细操作 原文；Looped World Models——1B 参数循环世界模型，称参数效率较百亿级基线大幅领先 原文；World Action Models 作为零样本策略，用共享 Transformer 联合建模感知-动作-未来状态 原文；Berkeley "Do as I Do"——让机器人看 YouTube 视频自学多项灵巧操作 原文；一行优化器改动缓解 VLA 微调后语言指令遵循能力的退化 原文。
开源·工具·评测
· Qwen-AgentWorld / Qwen-RobotWorld：阿里把面向语言世界、虚拟世界、物理世界的三类"世界模型"框架陆续开源，借社区构建研究影响力 原文原文。
· LabVLA：浙大 zjunlp 放出面向科学实验室场景的具身 VLA 大模型，权重与代码均已开源（HuggingFace / GitHub），把 AI for Science 从"会思考"推向"会动手" 原文。
· 开悟世界模型 3.0：商汤旗下大晓机器人推出，自称国内首个开源且实现商业应用的世界模型 原文。
二、融资与交易
深朴智能（Simple AI）｜ 新一轮 ｜ 数亿元 · embodied
线性资本、普华资本领投，钧山等跟投；这是这家通用具身智能机器人企业半年内的第三轮数亿元融资，主打用"人类学习"路线训练具身基础模型，资金投向模型研发与多场景验证。来源：百数朝智网 原文
10Beauty ｜ 新一轮 ｜ 2350 万美元（约 1.6 亿元） · adjacent
波士顿 AI 美甲机器人公司，资金将用于投放 850 台全自动美甲设备、拓展零售与酒店渠道，大疆前负责人入局这条细分服务赛道；显示具身落地正向高频、标准化的垂直消费场景渗透。来源：具身涌现 原文
脸谱心智（FaceMind）｜ Pre-A ｜ 数千万元 · world-model
星连资本新进，老股东 360 超额跟投，FA 深渡资本透露新一轮已在推进；公司从二次元内容切入世界模型，是本轮世界模型热中拿到资本的早期玩家之一。来源：融了么 原文
Innok Robotics（德国）｜ 新一轮 ｜ 逾 330 万欧元 · industrial
总部位于雷根斯堡附近，专注户外及 brownfield（既有设施）场景的移动机器人，资金用于加速业务扩张；为当日少见的欧洲机器人早期融资。来源：阿西莫夫的机器人 原文
蓝疆 Relu ｜ 新一轮 ｜ 金额未披露 · industrial
成立不到两年的中国机器人公司，把具身智能落到工地、建筑等户外重场景，自我定位为"下一代劳动力"；当下落地难的人形之外，工程作业是少数有明确付费需求的场景。来源：科创界 TechIn 原文
大晓机器人（商汤旗下）｜ 天使+轮 ｜ 金额未披露 · world-model
商汤科技旗下具身智能公司，推出"开悟"世界模型 3.0；继上半年累计数亿美元融资后再获天使+轮，延续大厂系具身分拆独立融资的节奏。来源：企投通 原文
三、商业化落地与部署
银河通用 Galbot G1 爆单，紧急扩产交付 · embodied ⚠️ 单方口径
继春晚亮相后，银河通用称其 Galbot G1 订单大增、正紧急扩产并加快交付。继此前以 2.36 亿元中标宜宾 500 台采购、Galbot S1 进宁德时代电芯工厂后，该公司"展示—订单—交付"链条进一步收紧；不过当日爆单规模为单一来源转述，具体台数与客户未独立核实。来源：MSN 转载 https://www.msn.com/zh-cn/news/other/%E9%93%B6%E6%B2%B3%E9%80%9A%E7%94%A8%E6%98%A5%E6%99%9A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA-galbot-g1-%E7%88%86%E5%8D%95-%E7%B4%A7%E6%80%A5%E6%89%A9%E4%BA%A7%E4%BA%A4%E4%BB%98/ar-AA1WuzVu
它石智航携手天海电子，推进汽车柔性线束机器人规模化装配 · embodied ⚠️ 合作口径
两家签署战略合作，围绕汽车线束装配场景的智能化升级协同，称将实现具身智能在该领域的全球首次规模化落地。它石把多模态感知、力控与其通用具身大模型 AWE3.0 结合，此前其 A1 机器人曾以一小时内逾百次 0.5mm² 亚毫米级线束装配拿下吉尼斯纪录。当前为合作协议、"规模化"仍是目标而非既成产能。来源：TOM 科技 https://tech.tom.com/202606/4120193306.html
ROBOTIS 在塔什干建设人形机器人工厂 · humanoid
韩国机器人企业 ROBOTIS 计划在乌兹别克斯坦塔什干建设人形机器人工厂，把产能与供应链向中亚布点；属产能建设落子，量产时间表与规模尚待披露。来源：Zamin.uz https://zamin.uz/en/technology/209451-robotis-is-building-a-humanoid-robot-factory-in-tashkent.html
吉翼智能新品首秀，整机"进厂上班" · industrial ⚠️ 首秀口径
成立约 8 个月的吉翼智能召开发布会，一次发布两款整机，主打机器人直接进入工厂场景作业。作为新公司的首秀，进厂展示更多是能力演示而非规模化产线部署，落地深度待后续验证。来源：新华网 http://www.jl.xinhuanet.com/20260627/07ae77fa6c73431995548bfb79a3556a/c.html
曹操出行把 Robotaxi 开进阿布扎比 · autonomy ⚠️ 布局口径
曹操出行将 Robotaxi 业务落子阿布扎比，被视为吉利 10 万辆无人车海外计划的入口；曹操出运营能力、吉利供定制车与供应链。当前为海外市场切入与运营搭建，规模化运营数据尚未给出。来源：看中东 DeepMENA 原文
四、产业动态
优必选发布轮式工业人形机器人 Cruzr Y1 · industrial ⚠️ 首秀口径
Cruzr Y1 在 OPPO 供应链技术展全球首秀，主攻料箱/纸箱拆垛、码垛、上下料、分拣等柔性作业，针对"物料轻微偏移即停机、换产调试慢"的传统自动化痛点。硬件上搭国产地瓜 S100P/S600 芯片、360° 全向轮配垂直升降模组、一体化谐波关节模组，满载续航 4 小时以上、支持换电 24 小时轮班，并开放整套 SDK 供二次开发。属新品演示，量产与装机数据尚未公布。来源：名企参访直通车 原文
小鹏机器人量产冲刺，组织重构、何小鹏兼任产品负责人 · humanoid
小鹏调整机器人业务：新设九个部门、何小鹏亲自兼任产品部负责人，对应 IRON 人形年底量产的目标与全球化布局。被外界解读为何小鹏把机器人当作关乎成败的关键押注，组织前置以抢量产窗口。来源：界面新闻 https://www.jiemian.com/article/14656347.html
新剑传动创业板 IPO 获受理，特斯拉 Optimus 丝杠核心供应商冲 A 股 · hardware
灵巧手/丝杠总成方向的新剑传动 IPO 申请获受理，募投投向"年产 100 万台人形机器人及汽车行星滚柱丝杠产业化"项目；公司被指为特斯拉 Optimus 行星滚柱丝杠核心供应商。供应链端与海清智元、仙工智能等"卖铲人"接力登陆资本市场，反映资金正从整机向上游确定性环节扩散。来源：猎场备忘录 原文
智元牵手浩鲸科技，切入运营商市场 · embodied
智元与浩鲸科技合作，把远征 A2（接待引导）、精灵 G2（工业连续作业）、酷拓 D1（巡逻移动）的产品矩阵导入运营商渠道，运营商网点成为具身落地的新分发入口。来源：名企参访直通车 原文
上半年具身融资超 460 亿元，全球机器人投资创纪录，"挤兑"声同起 · adjacent
2026 上半年国内具身智能/机器人披露融资 超 460 亿元、288 起，全球机器人投资亦升至约 160 亿美元的纪录高位；与此同时，行业内外对"泡沫正在收缩、挤兑已经开始"的讨论增多。热钱涌入与估值消化并存，是当前赛道最真实的底色。来源：于仁颇黎 原文｜HOKANEWS https://www.hokanews.com/2026/06/robotics-investment-hits-record-16.html
市场监管总局：加快智能体、具身智能等前沿领域标准制定 · adjacent
国家市场监管总局表示将加快智能体、具身智能等前沿技术领域的标准制定速度；叠加近期 L3/L4 自动驾驶国标报批、联合国自动驾驶系统全球技术法规获批，标准与法规层面的"基础设施"正加速补齐。来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/tech/digi/2026-06-27/doc-inieuyie1643698.shtml
Momenta 港股 IPO 据称引入奔驰、GIC 基石 · autonomy ⚠️ 消息源口径
继通过港交所聆讯、冲刺"物理 AI 第一股"后，有消息称 奔驰、GIC 将作为基石投资者支持 Momenta 的香港 IPO。若属实将强化其自动驾驶量产-Robotaxi 数据闭环的资本背书；信息来自消息人士、公司未正式确认。来源：The Business Times https://www.businesstimes.com.sg/companies-markets/transport-logistics/mercedes-gic-back-autonomous-driving-firm-momentas-hong-kong-ipo-sources
硬件·供应链
· 核心零部件（日媒视角）：日媒称日本在人形整机上大幅落后中国，但在减速器、伺服电机、力矩传感器等"骨骼与肌肉"级核心部件上仍有反超机会 原文。
· 灵心巧手（Linkerbot）：自称高自由度灵巧手全球市占 80%+，单月产能 4000 台、累计交付超 1 万台，2026 全年交付目标 5–10 万台（厂商口径，⚠️ 待核） 原文。
· 灵巧手丝杠用量：随自由度上移至小臂，单个灵巧手主动自由度增至近 12 个，对应丝杠需求升至 12 根以上，利好上游丝杠环节 原文。