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FutureX · 记录未来如何发生

Physical AI 日报 · 第 43 期 · 2026.06.30

今日要点

· 深圳智平方、自变量同日双双跻身 200 亿估值俱乐部：智平方新一轮近 50 亿元，自变量两月连融四轮、估值超 200 亿元口径，国内具身百亿俱乐部已增至约 25 家。

· 大众拟终止与博世自动驾驶合作——四年投入约 15 亿欧元仍判定"技术未达竞争力"，转向外部供应商、拟 9 月前签新约。

· 韩国把 physical AI 抬为国家战略：计划向制造业 AI 投 20 万亿韩元、2028 年起在 10 大行业商用产业人形，并联合 11 家成立 Physical AI 产业协会。

· 特斯拉向 HW3 老车主推送 FSD 14 Lite，但该批车辆仍无法加入其 robotaxi 车队。

· 世界模型同日扎堆亮相：小鹏在 CVPR 2026 发布预测式世界模型框架 X-Mind（服务 VLA 2.0），无界动力发布"隐空间世界模型 MWA"并称登顶榜单（⚠️ 厂商口径）。

▎ 一、论文进展

PhysisForcing：用物理约束强化的机器人操作世界模拟器 · world-model

面向"视频生成式世界模型用于具身操作时常给出物理上不可能的结果"这一痛点：无论通用视频生成器还是机器人数据微调过的模型，都会产生不连续轨迹、机器人与物体穿模等失真，限制其作为世界模拟器的可信度。该工作把物理一致性以强化方式注入生成过程，提升操作 rollout 的物理合理性，当日 HF↑30。[1]

以"平移"为桥接动作：把人类操作技能迁移到双臂机器人 · manipulation

人类动作数据便宜、海量、多样，是机器人学习最具潜力的扩容资源，但人手与平行夹爪形态差异大、难以直接搬运。该研究用一类"平移（translation）"桥接动作把人类示范映射到带平行夹爪的双臂机器人，验证可从人类动作中学到新的操作技能，当日 HF↑27。[2]

向动作头直接注入一个锚定 3D 点，解锁 VLA 的空间与任务泛化 · vla

VLA 模型借助大规模视觉-语言预训练实现灵活操作，但测试时在两条轴上仍脆弱：物体位置偏离训练分布（空间泛化）、熟悉场景配上新指令（任务泛化）。该工作发现只需把一个有 3D 接地（grounded）的空间点直接喂进动作头，即可同时改善这两类泛化，方法极简却针对性强。[3]

S²-VLA：状态空间引导的长程操作 VLA · vla

现有 VLA 在长程任务中普遍因误差累积而出现感知漂移、意图丢失。S²-VLA 以状态空间引导自适应注意力来抑制累积误差，据团队介绍以 2B 参数在多项长程操作上超过 7B 量级基线。[4]

丢弃再恢复：VLA 模型到底有多冗余？ · benchmark

VLA 直接继承了预训练 VLM 的超大语言骨干，其容量远超处理简短机器人指令所需。该研究用"丢弃-恢复"探针系统度量闭环控制究竟需要多少模型容量，为 VLA 的剪枝与轻量化提供了量化依据，对端侧部署有直接意义。[5]

SceneBot：接触提示的人形全身追踪与场景交互 · locomotion

当前人形强化学习策略擅长自由空间动作，却在接触密集任务上吃力——纯运动学追踪无法消解与物体、不平地面交互时的物理歧义。SceneBot 用接触提示（contact-prompt）把自由空间行走、地形通过与全身操作统一进一个运动追踪框架。[6]

感知式 3D 仿真：用物理世界建模预测场景演化 · world-model

"给定图像、预测某个 3D 变换后场景如何演化"是视觉、图形与机器人的共同目标，但真实系统不像理想仿真器能完全访问 3D 几何与动力学，只能依赖局部、不完整的感知输入。该工作在感知约束下建模物理演化，向"可操作的现实级仿真"靠拢。[7]

其他今日论文：SpikeVLA（用脉冲神经网络做低功耗实时 VLA，arXiv 2606.27807 https://arxiv.org/abs/2606.27807）；Support-Constrained RL（无需真机经验即可在真实世界改进策略，arXiv 2606.27475 https://arxiv.org/abs/2606.27475）；Unleashing Infinite Motion（用生成式视频先验放大四足表现力运动，arXiv 2606.28237 https://arxiv.org/abs/2606.28237）；DexCompose（复用灵巧操作策略实现单手多任务，arXiv 2606.28323 https://arxiv.org/abs/2606.28323）；Booster Lab（面向可部署人形运动的数据中心化流水线，arXiv 2606.27813 https://arxiv.org/abs/2606.27813）；DIM-WAM（带多样历史事件记忆的世界-动作建模，arXiv 2606.27677 https://arxiv.org/abs/2606.27677）；ReWorld（为世界-动作模型学更好表征、面向自动驾驶，arXiv 2606.27504 https://arxiv.org/abs/2606.27504）。

开源·工具·评测

· MemoBench：面向"动态变化环境"的世界建模评测基准，重点考察目标移出视野、遮挡期间场景仍在变化时的记忆一致性，补齐了多数基准只测"目标在视野内"的盲区（arXiv 2606.27537 https://arxiv.org/abs/2606.27537）。

· SimFoundry：模块化、自动化的场景生成系统，可从一段视频零样本完成 real-to-sim 重建，用于策略学习与评测（arXiv 2606.28276 https://arxiv.org/abs/2606.28276，HF↑6）。

▎ 二、融资与交易

自变量机器人（X Square Robot）｜ B+/B++/C 连续轮 ｜ 投后估值超 200 亿元（约 $2.8B） · embodied

两个多月内连续完成 B+、B++、C 三轮并全部交割，跻身大湾区首个 200 亿估值俱乐部。投资阵容罕见地集齐互联网全明星——美团、阿里、字节、小米先后领投不同轮次，红杉中国、IDG、源码资本及国家 AI 产业基金、中国移动等加持。公司主攻具身基座+整机，机器人已在 58 到家家政、某德系豪华车企零部件产线等真实场景落地。[8]

智平方（AI²Robotics）｜ 新一轮 ｜ 近 50 亿元（约 7 亿美元）｜ 估值超 200 亿元 · embodied

与自变量同日官宣破 200 亿，本轮由国家中小企业体系基金、广东省人工智能基金、深创投、南山战新投及茅台集团、招商局资本、中国生物制药等联合投资，较 2 月百亿 B 轮估值翻倍。公司以"最像特斯拉"的生产力型通用机器人 AlphaBot2 与自研类脑 VLA 为标签，自有产线已达月产百台级、规划年内冲万台。[9]

视比特机器人（SpeedBot）｜ B++ 轮 ｜ 亿元级 · industrial

本轮由达晨财智管理的国家中小企业湖南子基金、长沙城发联合投资；此前已完成 7 轮、其中 B 轮 3 亿元。公司以工业世界模型构建制造场景的物理认知，支撑具身智能产线落地。[10]

德塔智能 ｜ 天使+轮 ｜ 金额未披露 · world-model

人形机器人基础模型企业，本轮获珠海科技产业集团、海望资本、梅花创投等支持，半导体方交源资产及某汽车产业方参与，老股东华映资本继续加注。[11]

Proception ｜ 新一轮 ｜ 1100 万美元 · embodied

YC 背景的机器人灵巧手创企，创始人 Jay Li 曾任特斯拉 Optimus 技术负责人。公司在与特斯拉的商业秘密诉讼达成和解（特斯拉本月撤诉）的同时官宣本轮融资。[12]

Archon Robotics ｜ 种子轮 ｜ 数亿元 · embodied

定位"通用全身具身智能"开发商，完成数亿元种子轮。[13]

擎羽科技 ｜ Pre-A 轮 ｜ 金额未披露 · embodied

顺为资本被投企业，主攻绳驱柔性机器人——柔性方向被视为最难工程化落地的具身路线之一，公司称其第一代仿生柔性产品是全球少数走向量产的绳驱系统。[14]

▎ 三、商业化落地与部署

深圳 Robotaxi 商业化进一步松绑 · autonomy

据报道，深圳将于 7 月 1 日起推进 Robotaxi 商业化合法化运营；截至 2026 年，全国已有 26 座城市获批开展无安全员 Robotaxi 商业化收费运营、多地陆续取消随车安全员硬性要求。行业讨论的焦点正从"技术能不能跑"转向运营与单车经济性。[15]

Aurora 无人卡车安全论证获第三方审计背书 · autonomy

独立第三方审计对 Aurora 自动驾驶卡车的安全论证（safety case）给出认可——相对厂商自述，第三方核验是更可采信的安全信号，对其干线无人卡车的规模化运营是一项实质背书。[16]

法拉第未来（FF）机器人 3–6 月出货 242 台 · humanoid ⚠️ 目标口径

FF 称机器人业务 3–6 月出货 242 台超预期，贾跃亭据此把全年目标上调至 2000 台。已交付数为真实出货，但 2000 台为全年目标、非已达成产能。[17]

优必选真人仿生机器人 20 天预定破 5000 台 · humanoid ⚠️ 预订口径

优必选称新款真人仿生机器人预定量 20 天破 5000 台，产品次日正式发布。预定非交付，实际产能与履约仍待发布后验证。[18]

普渡拟与深圳 CITD 共建"全机器人服务酒店" · industrial ⚠️ 计划口径

普渡机器人宣布将在广东打造号称全球首家全机器人服务酒店，目标 2027 年开业。属规划阶段、非已落成部署。[19]

▎ 四、产业动态

大众拟终止与博世的自动驾驶合作 · autonomy

大众计划解除 2022 年与博世围绕辅助/自动驾驶共建的合作，原因是四年累计投入约 15 亿欧元后内部评估认定"技术尚不具备竞争力"。大众拟按合同条款解约，并转向直接外采软硬件、目标 9 月前签下新的工程供应合同；这一调整与其大规模降本（多达 10 万人裁员、关停四家德国工厂）同步推进。国内媒体亦注意到，大众在中国市场则选择了"另一条路"（本土智驾合作），两地策略分化明显。[20]

韩国把 physical AI 升为国家级战略 · adjacent

韩国政府密集放出 physical AI 一揽子计划：拟向制造业 AI 投入 20 万亿韩元、并建"国家 AI 资料库"沉淀老工匠技艺；目标 2028 年起在 10 大行业商用产业专用人形机器人、把机器人市场从 2021 年 5.6 万亿韩元做到 2030 年逾 20 万亿韩元并部署百万台级机器人，喊出 2030 年成为全球 physical AI 第一的口号。配套上，Korea Startup Forum 联合 11 家企业成立"Physical AI 产业协会"，三星等亦宣布在龟尾等地的大额投资。整体含 2028/2030 前瞻目标，但属政府政策与产业组织的真实动作，而非单一厂商口径。[21]

小鹏发布预测式世界模型框架 X-Mind · world-model ⚠️ 厂商口径

小鹏在 CVPR 2026 的具身基础模型部署研讨会上公布世界模型路线图，并发布 X-Mind——一个让车辆"先模拟未来再决策"的预测式世界模型框架，接续此前 X-World、X-Foresight、X-Cache 谱系，强调主动推理、可控生成与长时程预测，用于支撑下一代 VLA 2.0；技术报告将随后公布。属能力路线发布，量产成效待验证。[22]

无界动力发布"隐空间世界模型 MWA" · world-model ⚠️ 厂商口径

继上月超 2 亿美元天使轮后，无界动力放出 MWA™，称为全球首个"长时序双向物理因果链"隐空间世界模型——主张不再像视频生成式世界模型那样去预测"下一帧画面"，而在隐空间建模物理因果，并自称登顶具身智能权威榜单。"全球首个/登顶"为厂商表述，需独立核验。[23]

智元入股力传感器研发商蓝点触控 · hardware

承接此前第 1.5 万台下线的量产节奏（已报），智元入股力传感器研发商蓝点触控，向上游六维力/触觉感知补链，强化其标准化供应链体系。[24]

云深处科技更名并发布"1+X+N"全球化战略 · embodied

四足机器人厂商"杭州云深处科技"去掉地名更名为"云深处科技"，并在全球合作伙伴大会上提出 "1+X+N" 战略，加速商用具身智能的海外拓展。[25]

Meta 据报收购机器人 AI 公司加速人形研发 · adjacent ⚠️ 报道口径

有报道称 Meta 收购一家机器人 AI 公司以加速其人形机器人研发；交易细节与标的尚未获官方确认。[26]

硬件·供应链

· 睿研智控：被指为数十家具身大模型公司的灵巧手独家供应商，随灵巧手赛道放量成为隐形卡位点（2026 年国内灵巧手销量预计由 1.92 万只增至约 7 万只）。[27]

· 三维力触觉传感器：华南理工团队推出搭载自研低成本、高灵敏度三维力触觉传感器的多款灵巧手，瞄准降低制造成本——触觉是灵巧手从"机械抓取"迈向"智能操作"的关键瓶颈。[28]

来源链接

[1] Peiwen Zhang et al. · arXiv 2606.28128 https://arxiv.org/abs/2606.28128

[2] Sijin Chen et al. · arXiv 2606.28133 https://arxiv.org/abs/2606.28133

[3] Shiang-Feng Tsai et al. · arXiv 2606.27663 https://arxiv.org/abs/2606.27663

[4] Zhipeng Xie et al.（上海交大、华东师大）· arXiv 2606.27872 https://arxiv.org/abs/2606.27872 · 解读：具身智能漫谈 原文

[5] Guoheng Sun et al. · arXiv 2606.27755 https://arxiv.org/abs/2606.27755

[6] Sirui Chen et al.（Guanya Shi 组）· arXiv 2606.27581 https://arxiv.org/abs/2606.27581

[7] Wanhee Lee et al.（Stanford，Daniel Yamins 组）· arXiv 2606.27575 https://arxiv.org/abs/2606.27575

[8] 来源：铅笔道 原文

[9] 来源：RecodeX 原文

[10] 来源：长沙市企业上市服务中心 原文

[11] 来源：科技资本圈 原文

[12] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/06/29/robot-hand-company-settles-tesla-trade-secret-suit-and-announces-11m-raise/

[13] 来源：Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/icv/seeds-archon-robotics-a-general-whole-body-embodied-intelligence-developer-raises-hundreds-of-millions-in-seed-round-2071597085466865665

[14] 来源：顺为资本 原文

[15] 来源：AI 次元局 原文

[16] 来源：Truck News https://www.trucknews.com/technology/third-party-audit-endorses-auroras-autonomous-trucking-safety-case/1003217603/

[17] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1042996159_258768?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[18] 来源：驱动之家 https://news.mydrivers.com/1/1132/1132914.htm

[19] 来源：Let's Data Science https://letsdatascience.com/news/pudu-robotics-builds-fully-robot-run-hotel-in-china-d84adf34

[20] 来源：汽车之家 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/25836694?reply=reply

[21] 来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/technology/2026/06/29/korea-to-commercialize-industry-specific-humanoids-by-2028

[22] 来源：XPENG https://www.xpeng.com/news/019f120632fa9eee69fc8a028d7b00b7

[23] 来源：机器之心 原文

[24] 来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260629/569888.html

[25] 来源：Yahoo Finance https://finance.yahoo.com/technology/ai/articles/deep-robotics-hosts-global-partner-061100846.html

[26] 来源：Stocktwits https://stocktwits.com/news-articles/markets/equity/meta-acquires-robotics-ai-company-to-fast-track-humanoid-robot-development-report/cZQV1XXReep

[27] 睿研智控 原文

[28] 三维力触觉传感器 原文

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素材来源多方媒体/网络新闻