Physical AI 日报

今日要点

· Uber 与 Waymo 结束凤凰城近三年 Robotaxi 合作：Waymo 车队转投 DoorDash 配送与 Via 公交，Uber 改与 Lucid、Nuro 推进、拟 6 年部署 2 万辆；两家在奥斯汀、亚特兰大仍续约。

· 优必选发布全尺寸超仿生人形机器人 U1（消费品牌"优世界"），售价 11.98 万—99 万元、88 自由度，主打家庭情感陪伴，预售订单超 1.1 万台（⚠️ 预售口径）。

· 世界模型创企吸金潮延续：Forbes 称该赛道年内已融数十亿美元；今日清华系厘清智能完成数亿元种子轮，跨维智能 10 亿元 B 轮拟冲 IPO（承接自变量、智平方 200 亿估值）。

· Apptronik 在奥斯汀启用约 9 万平方英尺"Robot Park"训练场并发布 Apollo 2（双足+轮式），与 Google DeepMind 合作采集真实数据训练人形 AI。

· 来福谐波登陆港交所、成港股"谐波减速器第一股"，募资约 10.7 亿港元，为国内仅两家量产人形机器人用谐波减速器的厂商之一（⚠️ 连亏三年）。

一、论文进展

DreamForge-World 0.1：低算力、可实时交互的世界模型预览 · world-model

世界模型多受限于离线生成与高算力，这篇把可控的实时交互式世界模拟做进低算力预览版：在 LongLive 自回归视频栈（源自 Wan2.1-T2V-1.3B）上加入残差动作通路，借鉴 Matrix-Game 思路实现"边给动作、边生成未来画面"。今日社区热度最高（HF 7↑），代表了世界模型从离线长视频转向可交互低延迟的工程方向。

Daniyel Ayupov et al. · arXiv 2606.30292 https://arxiv.org/abs/2606.30292

Orca：把多模态世界信号统一进一个"通用世界基础模型" · world-model

当前世界模型多按任务/模态各做一套，Orca 尝试学习一个统一的世界潜空间，从多模态世界信号中习得共享表征，再用多模态读出接口对外暴露——指向"一个底座、多种下游"的世界基础模型雏形。

Yihao Wang et al. · arXiv 2606.30534 https://arxiv.org/abs/2606.30534

Heterogeneous Tactile Transformer：一套表征打通异构触觉传感器 · perception

触觉数据的最大痛点是传感器之间不通用——一块传感器训的模型换一块就失效，难以规模化汇聚数据。HTT 学习跨异构触觉传感器的共享表征，让来自不同触觉硬件的接触数据能合并用于训练，是今日触觉数据基建热潮（千觉、华南理工、纬钛）在算法侧的对应解法。

Jianxin Bi et al. · arXiv 2606.29948 https://arxiv.org/abs/2606.29948

专业级机器人乒乓球的 Sim-to-Real 物理模型 · manipulation

高速带旋的乒乓球轨迹反直觉，机器人要在零点几秒内追踪并精确回击，真实环境训练既贵又危险。Sony AI 团队构建高保真物理模型，把强化学习策略在仿真中练成、再迁到真机，目标是专业水平的高速对抗——是动态、接触受限控制任务里 sim2real 的一个硬场景样本。

Christian Conti et al.（Sony AI）· arXiv 2606.28805 https://arxiv.org/abs/2606.28805

Human2Any：约束感知的"人到机器人"组合式迁移 · manipulation

人类视频是可规模化的操作监督来源，但本体差异、场景变化与机器人可行性约束让直接迁移很难。Human2Any 用约束感知的组合式规划，把人类演示转成不同机器人可执行的动作，缓解 embodiment gap，作者含 NVIDIA 研究者。

Shuo Cheng et al.（含 NVIDIA）· arXiv 2606.28813 https://arxiv.org/abs/2606.28813

AnyBody：用任意关键点子集驱动的人形全身控制 · locomotion

AnyBody 提出一个统一的全身人形控制器，可在部署时由任意一组身体关键点来指挥——只指定手、脚或躯干的部分目标即可生成协调的全身动作，提升了遥操作与运动重定向的灵活度。

Shuning Li et al. · arXiv 2606.29209 https://arxiv.org/abs/2606.29209

Trust Your Instincts：靠自身置信度做测试时 RL 的 VLA · vla

给 VLA 做强化学习通常要外部环境反馈与预设成功信号。这篇让模型用自身置信度作为测试时 RL 的内生信号，无需外部成功判定即可在线自我改进，降低了 VLA 强化学习的部署门槛。

Siyao Chen et al. · arXiv 2606.29892 https://arxiv.org/abs/2606.29892

You Only Touch Once：单次接触估计物体 6-DoF 位姿 · perception

视觉位姿估计在遮挡、反光、透明物体上易失效。YOTO 仅凭一对同时接触、无需接触历史，就能恢复物体完整 6-DoF 位姿，为接触密集型操作提供一条纯触觉的位姿来源。

Pengfei Ye et al. · arXiv 2606.28899 https://arxiv.org/abs/2606.28899

其他今日论文：Flow Matching in Feature Space for Stochastic World Modeling（特征空间流匹配做随机世界建模，作者含 INRIA、Meta FAIR 等）；SA-VLA（状态感知的动作 tokenizer，改善离散动作还原精度）；OWMDrive（4D 占据世界模型做因果感知的端到端驾驶）；WARP（从离线人类演示做全身重定向，扩展移动操作）；TacGen（视觉到触觉的对齐与生成，缓解触觉数据稀缺）；J-LAW（联合定位与可行动世界建模的耦合潜因子图）；RoboGaze（用结构化视觉-语言分析评测机器人世界模型生成视频）；X-Mind（小鹏端到端驾驶的预测式世界 CoT，公司侧已报）。

开源·工具·评测

· Ruka-v2：纽约大学放出全开源腱驱动灵巧手，补齐腕部与手指开合等核心自由度，意在把"动辄数万美金的商用手"换成低成本可复刻方案，降低灵巧操作研究门槛。

· Qwen-AgentWorld：阿里开源面向智能体的"语言世界模型"，让 AI 在行动前先用语言"脑补"一遍后果，再决定下一步动作。

二、融资与交易

来福谐波（03952.HK）｜ 港股 IPO 上市 ｜ 募资约 10.7 亿港元 · hardware

浙江来福谐波 6 月 30 日登陆港交所，成港股"谐波减速器第一股"，发行价 85.5 港元、净募约 10.73 亿港元，招银国际独家保荐，资金用于扩产与研发。按 2025 年出货量计其在国产机器人谐波减速器中排名第二、市占约 21.4%，是国内仅有的两家实现人形机器人用谐波减速器量产交付的厂商之一。2025 年营收 2.61 亿元（同比 +142%）但仍亏损约 1.71 亿元——机器人零部件厂"以价换量、密集冲刺资本市场"的又一例。来源：甲子光年 原文

跨维智能（Dexmal）｜ B 轮 ｜ 10 亿元 ｜ 估值超百亿 · embodied

深圳具身公司跨维智能完成 10 亿元 B 轮、跻身百亿估值并拟冲刺 IPO，深创投连投两轮、蓝思科技（周群飞）从客户升级为股东。其 2026 上半年营收预计接近 1 亿元、全年目标 2.5 亿—3 亿元，主攻底层世界模型、物理引擎与人形机器人落地——是少数把"有营收"放上台面的具身独角兽。来源：铅笔道 原文

厘清智能（清华系）｜ 种子轮 ｜ 数亿元 · world-model

清华系世界模型创企厘清智能完成数亿元种子轮，顺为、红杉、高瓴、星连等齐押注。团队刻意淡化"世界模型"标签，强调把数据、模型、硬件、Infra 耦合成能在场景里 work 的系统——折射资本对"物理+数据双轮"路线的偏好。来源：36氪 原文

忆生科技（港大教授创办）｜ 天使轮 ｜ 数亿元 · adjacent

港大教授成立的忆生科技获数亿元天使轮，方向是"为机器人造一套记忆系统"，切入具身智能长期被忽视的记忆与长程一致性环节。来源：硬氪 原文

纽娲机器人（NeoWa）｜ 天使轮 ｜ 5000 万元 · embodied

纽娲机器人完成 5000 万元天使轮，蓝湖资本领投、不同资本与共青城朴一跟投，两个月前刚由 Plug and Play 中国基金领投种子轮；创始人为前百度自动驾驶与机器人实验室主任，主打"具行智能/世界通行模型"。同日上海另有 7 家企业拿到新融资，具身赛道天使—早期段仍密集开闸。来源：科技资本圈 原文

三、商业化落地与部署

亚马逊推新一代仓储机器人 Proteus，包裹全程无人交接 · industrial

亚马逊披露新一代自主移动机器人 Proteus，支持语音指令，并在仓内实现包裹从一台机器人到下一环节的无人交接。作为全球部署机器人规模最大的仓储运营方，亚马逊的迭代代表了仓储自动化"从分拣单点走向连续无人流转"的方向。来源：MSN/Fox 59 https://www.msn.com/en-us/news/technology/amazon-unveils-next-gen-proteus-robot-with-voice-commands/ss-AA26AJp3?uxmode=ruby

海柔创新「闪攀」全球合作规模超 1 万台 · industrial

仓储机器人厂商海柔创新称其"闪攀"系列全球合作规模已超 1 万台，并携手欧唯特服务欧洲美妆巨头的全渠道智能仓储。规模化已是箱式仓储机器人的护城河，不过"合作规模"为累计口径、非当期装机（⚠️ 厂商口径）。来源：砍柴网 https://news.ikanchai.com/2026/0630/661417.shtml

智元第 15000 台 G2 下线即送工厂（已报） · humanoid

智元第 1.5 万台具身机器人精灵 G2 下线、当日交付龙旗科技工厂投入量产质检，距 3 月破万台不足三个月——此事 6 月 28 日已作要点；今日延伸出清华-智元联合研究中心揭牌、关节驱动批量用上 GaN 等供应链信号。来源：上观新闻 https://www.shobserver.com/news/detail?id=1136740

四、产业动态

优必选发全尺寸超仿生人形 U1，定价 11.98 万—99 万元 · humanoid ⚠️ 预售口径

优必选在 2026 全球发布会推出消费级新品牌"优世界（UWORLD）"及首款全尺寸超仿生人形机器人 U1，一次性展出 50 余款外观、身高 1.6—1.85 米、全身 88 个自由度，主打家庭情感陪伴。定价从 U1 Lite 11.98 万元、U1 Pro 16.98 万元，到 U1 Ultra 男版 99 万、女版 88 万元；6 月 2 日起在京东预售，截至发布日累计预订超 1.1 万台（为预售订单口径，非交付）。创始人周剑称机器人将取代手机成最核心 AI 交互终端、一半精力已投家庭场景。这是国内人形从"工业/科研"向"消费陪伴"扩张最激进的一次试水，但量产交付与真实留存仍待验证。来源：上海证券报 原文

Uber 与 Waymo 终止凤凰城 Robotaxi 合作，各奔新局 · autonomy

运营近三年后，Uber 与 Waymo 结束凤凰城网约车合作（外卖配送早在 2025 年 5 月已停）。Waymo 将这批车收回自有车队，转去履行与 DoorDash 的自动配送及与 Via 的公交协议；Uber 则转向 Lucid + Nuro，计划 6 年内部署 2 万辆以上搭载 Nuro Driver 的 Lucid 车。两家在奥斯汀、亚特兰大仍继续合作，Uber 称将很快公布凤凰城新伙伴。这标志 Robotaxi 从"聚合平台+第三方车队"模式，转向各自掌控运力的纵向布局。来源：Reuters 等（×30）https://www.reuters.com/business/uber-waymo-end-robotaxi-partnership-phoenix-2026-06-29/

Apptronik 启用奥斯汀「Robot Park」并发布 Apollo 2 · humanoid

Apptronik 6 月 30 日启用约 9 万平方英尺的旗舰数据采集与训练基地"Robot Park"，让成队的人形在物流、制造、零售真实任务中作业、产出训练数据；同时发布人形平台Apollo 2（双足与轮式两版），主打 90%+ 高能效自研执行器、可换电池连续作业与表情化交互。数据将与 Google DeepMind 合作训练后续人形 AI 模型。这家今年 2 月以 50 亿美元估值融资 5.2 亿美元的公司，正把"机器人数据飞轮"实体化、并向多地复制 Robot Park 网络。来源：The Star https://www.thestar.com.my/tech/tech-news/2026/06/30/apptronik-launches-robot-training-hub-unveils-apollo-2-humanoid-robot

优艾智合发工业具身大模型 FabriX 与原生人形「隙锋」 · industrial ⚠️ 厂商口径

优艾智合具身智能系列新品全球首发，包括称"全球首个可规模化应用"的工业具身智能大模型"智合（FabriX）"与工业原生人形机器人"隙锋"，并称三年赋能 1 万个工业现场。在通用人形扎堆消费叙事时，工业场景被视为最先具备商业化条件的落地口；但"万个现场"为累计赋能口径、含集成项目，需与真实人形装机量区分。来源：工联网 iitime 原文

LG 电子设 CEO 直管机器人事业中心，押注 physical AI · adjacent

LG 电子成立由 CEO 直管的机器人事业控制塔（Robotics Business Center），统合分散业务、加速 physical AI 与家用机器人"Cloid"商业化。继三星、现代之后，韩国大企业把机器人提到集团战略层级，呼应其将 physical AI 列为国家战略的整体动作。来源：The Korea Times 等（×4）https://letsdatascience.com/news/lg-electronics-establishes-robotics-business-control-tower-5408eabe

英伟达加码扩招中国机器人团队 · world-model

英伟达机器人团队在中国密集放出 12+ 个岗位招聘，被解读为其在 physical AI/具身方向（GR00T、Cosmos 等平台）持续加注的人才信号。来源：South China Morning Post https://www.scmp.com/tech/big-tech/article/3358928/nvidia-boost-its-china-robotics-team-amid-emergence-physical-ai

硬件·供应链

· 星动纪元发布 21 自由度全直驱灵巧手，电机成关键竞争点——灵巧手正从机械结构件升级为"微型电机+精密传动+编码器+驱动+控制算法"的高集成系统。

· Sonair 推出宣称全球首款安全认证的 3D 超声传感器（ADAR），面向人机协作近场避障，给视觉/激光之外补一条低成本安全感知路（×5 多源）。

· 灵巧手赛道估值逼近宇树：灵心巧手新一轮目标估值约 60 亿美元（约 410 亿元），称在全球高自由度灵巧手拿下逾 80% 份额（⚠️ 厂商口径）；微型滚珠丝杠、谐波减速器等上游同步走热。