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FutureX · 记录未来如何发生

Physical AI 日报 · 第 50 期 · 2026.07.07

今日要点

· 墨奇智能天使轮超 10 亿元、估值破 70 亿，前华为智驾黄青虬入局

· 智元第 15000 台具身机器人下线，年产能冲四五万台

· 生数科技 B+ 轮 34 亿元，创国内世界模型最大单笔融资

· 复旦 SRPO 仅 200 步 RL 微调，VLA 成功率冲到 99.2%

· 优必选 99 万陪伴机器人续航仅 2-4 小时，回应称行业普遍

▎ 一、论文进展

MemoBench：世界模型的"记忆盲区"被这个新基准照出来了 · benchmark

当红的"世界模型"被一个新基准集体照出短板：MemoBench 专考视频生成模型有没有人类三岁就具备的"物体恒存"能力——物体暂时移出画面、并在遮挡期间持续变化（冰在融、粉末在倒），重新入镜时能否还原它"本该经历的状态"。团队用 360 段真值视频测了 10 个主流世界模型，没有一个的"物体重现得分"超过 0.6（满分 1），说明画面再逼真，也未必真在"记住并推演"世界。这为下一代世界模型给出了可量化的诊断标尺。[1]

SRPO：让 VLA "自我参照"，200 步 RL 把成功率翻倍到 99.2% · vla

VLA 做强化学习后训练，长期卡在"只有成功/失败的二元信号、大量带部分进度的失败轨迹被白白浪费"。复旦邱锡鹏团队的 SRPO 换了思路：拿当前批次里自己跑出来的成功轨迹当"自我参照"，用世界模型潜空间度量失败轨迹走到了哪一步，据此打稠密奖励，不需要外部演示或人工奖励工程。在 LIBERO 上从 48.9% 的监督基线出发，仅 200 步 RL 微调就冲到 99.2% 的新 SOTA，LIBERO-Plus 上提升达 167%。[2]

StableVLA：脆弱的不是"大脑"，是中间那个"翻译官" · vla

机器人一进真实世界就遇到模糊、反光、油污、遮挡，最先进的 VLA 也会性能大跌。星尘智能与北大、清华发现，薄弱环节不在视觉编码器、也不在大模型，而在把图像"翻译"给语言模型的中间模块 Projector。他们据信息论提出轻量的 IB-Adapter（信息瓶颈适配器），按通道给特征装"智能降噪开关"，各类视觉干扰下平均提升 35.2%；更关键的是，仅 5 亿参数（主干缩小 14 倍、且未用 Open X-Embodiment 预训练）就逼近 70 亿参数 SOTA 的鲁棒性。已入选 ICML 2026 并开源。[3]

Do as I Do：首次打通"网络视频→真机灵巧手"全链路 · manipulation

互联网上海量的人手操作视频早就存在，难的是把带噪声的单目 RGB 视频变成灵巧手能执行的轨迹。UC Berkeley 的 Do as I Do 首次跑通这条链路：先重建 4D 手-物交互，再重定向到 22 自由度的 Sharpa Wave 灵巧手，在擦洗、涂抹、搅打、锤击等 20 类操作上生成 500 条验证轨迹，并在双臂平台以 50Hz 部署 10 个真实任务；带噪参考轨迹的重定向成功率从 25% 提到 71%。团队也提醒：未经筛选的网络视频，约二十分之一才真正可用。[4]

KEMO：给 VLA 加"事件记忆"，只记真正重要的瞬间 · manipulation

长程操作里，机器人常因"当前画面看不出自己进行到第几步"而卡壳。KEMO（事件驱动关键帧记忆）不让模型记住所有历史，只自动挑出由交互引发状态变化的稀疏关键帧存进记忆库，再经门控 cross-attention 注入当前决策——是可直接插进现有 VLA 策略的轻量模块，让机器人在多阶段任务中记住"盖到第几个杯子"这类关键进度。[5]

DriveTeach-VLA：教自动驾驶 VLA "看什么、看哪里" · autonomy

自动驾驶 VLA 常拿到抽象语言指令却不知"该看哪"。北航/清华/滴滴的 DriveTeach-VLA 把 2D 文本引导点（可读的几何坐标）直接拼进规划器，让模型在图像空间拿到可对齐的目标位置，在 NAVSIM 上 PDMS 达 90.4。[6]

开源·工具·评测

· ACE-Brain-0.5：大晓开源的统一具身基模型，8B 参数一个模型承担感知/理解/规划/动作多职，官方称多项指标全球第一 ⚠️ 厂商口径 [7]

· EVA-Client：北航开源，主打补齐具身开源生态"最后一公里"的部署/客户端工具 [8]

▎ 二、融资与交易

墨奇智能（Morphi）｜ 天使轮系列 ｜ 超 10 亿元 ｜ 估值超 70 亿元 · embodied

阿里、腾讯、蓝驰创投、君联资本、华业天成、高榕创投、中科创星等入局，成立仅半年便刷新国内具身赛道首轮公开融资规模纪录。CTO 黄青虬为华为"天才少年"、原智驾 AI 部门负责人，主导华为智驾 ADS1.0→4.0，是业界首个把一段式端到端做到百万量产的人；公司走"软硬一体系统工程"路线，瞄准通用家庭机器人，7 月将发布首款服务机器人。[9]

星动纪元（RobotEra）｜ 新一轮 ｜ 10 亿元 ｜ 估值超百亿 · humanoid

诚通基金领投，江西国控、国元股权、渝富中新、杭州资本等国资组团入场，中金雷诺、九坤、弘毅等跟投。继两个月内密集融资约 25 亿元、今年累计近 50 亿元后，这家陈建宇创办的清华系公司据披露已在二季度进入千台级交付、增速约 300%。[10]

生数科技（Shengshu）｜ B+ 轮 ｜ 34 亿元（约 5 亿美元） · world-model

刷新国内通用世界模型最大单笔融资纪录，承接近日世界模型持续吸金的热潮（同时高盛称世界模型或成 AI 基建新引擎、亦有观点提示定义未统一、泡沫初显）。公司面向机器人控制的统一世界模型 Motus，官方称多任务平均成功率较 Pi0.5 高 35.1 个百分点。[11]

眸深智能 ｜ 新一轮 ｜ 3 亿元 · embodied

由婉拒 DeepMind 的 95 后学者陈勇超创办，主攻机器人"大脑"，押注可自进化的大模型技术路线。[12]

Tripo AI ｜ A3 轮 ｜ 1.5 亿美元 · world-model

定位 AI 原生 3D / 通用世界模型，做生产级 3D 资产生成底座（游戏、影视、工业、AR/VR），本轮获游戏巨头与车企共同押注。[13]

星凡智能 ｜ 新一轮 ｜ 超 3 亿元 · embodied

资金用于加速"让 AI 进入真实世界"的具身智能产品与落地。[14]

▎ 三、商业化落地与部署

智元第 15000 台具身机器人下线，年产能目标冲四五万台 · humanoid

6 月 28 日，智元第 15000 台通用具身机器人精灵 G2 在上海下线，距万台下线不到 3 个月，量产节奏仍在加速。真实产线数据支撑其质量体系：在龙旗科技工厂 6 天直播中累计作业 64 小时、64828 次、成功率 99.99%；在上汽通用别克至境 E7 电池量产线承担高精度作业，定位精度 ±0.1mm、约 2 秒/件。公司已建"A 链"标准化供应链体系，20 余家上市公司确认合作、柔性产能可达年 10 万台以上，合伙人姚卯青透露今年产能有望达四五万台。据 Omdia，智元 2025 年以 5168 台出货量居全球第一（市占约 38.7%）。在多数玩家还在"千台挣扎"的背景下，这是当前最扎实的量产里程碑之一。[15]

海康机器人全品类移动机器人累计下线超 20 万台 · industrial

海康机器人宣布全品类移动机器人累计下线突破 20 万台，被视为移动机器人规模化应用的一个拐点信号，量产体量在物流仓储场景已形成规模。[16]

至简动力成立 11 个月，把 100 台机器人送进产线 · industrial

成立仅 11 个月的至简动力，实现"最快百台交付"、把 100 台机器人接进产线节拍。相比一台能干活的样机，把它变成一批性能一致、成本可控的产品是更难的一关，百台上线是从演示走向稳定生产的实打实一步。[17]

迈凯伦通过 FieldAI 在英国建筑工地部署自主机器人 · embodied

McLaren 与具身智能公司 FieldAI 合作，在英国施工现场部署自主移动机器人，把通用具身能力落到建筑这一非结构化、强扰动的真实场景。[18]

独立日旧金山多辆 Waymo 碾过烟花、一辆当场起火 · autonomy

7 月 4 日旧金山，多辆 Waymo Robotaxi 驶过路面烟花、其中一辆起火；另据报道，节日大堵车中亦有 Waymo 车辆耗尽电量、需人工拖离。Robotaxi 进入真实道路后暴露的往往不是单一模块 bug，而是感知、预测、规划在罕见场景下的组合性失效，也再次把安全冗余与运营调度摆到台面上。[19]

▎ 四、产业动态

优必选 99 万陪伴机器人续航仅 2-4 小时，回应称"行业普遍" · humanoid

售价 88 万—99 万元的优世界 U1 仿生陪伴机器人被曝续航仅 2-4 小时，7 月 6 日优必选回应"全尺寸人形续航基本都在 2-4 小时，属行业普遍情况"，并强调"定位是情感陪伴、不是伴侣"。宇树科技则公开质疑当前具身智能"根本不成熟"（对比宇树 H1 电池 0.864kWh、特斯拉 Optimus Gen2 约 2.3kWh，动态续航均在 2 小时上下）。此番争议延续了本周两协会规范"情感陪伴"人形机器人研发宣传的倡议。[20]

现代 Atlas 亮相 FIFA 世界杯递送比赛用球 · humanoid ⚠️ 演示/计划口径

现代旗下波士顿动力 Atlas 在世界杯半场亮相，递送比赛用球并模仿球星招牌庆祝动作，为现代机器人业务造势；另有报道称现代计划年产 3 万台 Atlas。递送与庆祝属编排展示、量产为计划目标，均非规模化部署指标。[21]

中国电子学会：我国人形机器人出口同比增 210% · industrial

中国电子学会理事长徐晓兰披露，我国人形机器人出口同比增长 210%，并称人形机器人已初步具备"上工业产线"能力。另据行业数据，今年中国机器人出口规模已接近 200 亿元、数以百万计整机销往 150 多个市场。[22]

广州出台具身智能机器人产业新政，力争 2029 年集聚 10 家整机企业 · industrial

广州市工信局发布《推动具身智能机器人产业高质量发展若干措施》，提出 8 条措施，力争到 2029 年集聚 10 家整机企业、实施重大科技攻关 15 项以上。作为地方政府专项政策，是真实的产业组织行为，为大湾区具身产业再添一处政策支点。[23]

爱仕达与智元签署战略合作协议 · embodied

爱仕达与智元机器人签署战略合作协议，围绕五大方向开展深度合作，家电制造企业进一步接入具身智能产业链。[24]

清华火神队卫冕 RoboCup 2026 世界冠军 · humanoid

清华火神队（加速进化）在仁川 RoboCup 2026 人形足球赛中成功卫冕世界冠军，延续国内高校在具身运动控制赛事上的领先。[25]

宇树科技科创板 IPO 注册生效，挂牌进入倒计时 · humanoid

上交所显示宇树科技科创板 IPO 注册生效，市场预期 7 月中下旬至 8 月上旬完成挂牌，A 股"人形机器人第一股"呼之欲出（已报）。[26]

硬件·供应链

· 中大力德：作为宇树第一大减速器供应商、供货占比 63%，拿下 2025—2027 年总额 32 亿元排他合作订单，自研减速器传动效率最高 94.6%、定位精度约 1 弧分 [27]

· 月泉仿生 应手 Y-Hand M1：全球首发仿生灵巧手，采用刚柔耦合仿生结构（拉压体机器人理论），整手 299.7g 轻量化 [28]

· 维宏股份 / 汉姆电子：主打灵巧手手指关节模组，进入小试阶段以上的客户已达七八十家 [29]

· 变色触觉传感器：新型方案让机器人靠颜色变化"看见"触觉，为低成本触觉感知提供新思路 [30]

来源链接

[1] Haoyu Chen et al.（Harvard、MIT、Google 等）· arXiv 2606.27537 https://arxiv.org/abs/2606.27537 · 解读：机器之心 原文

[2] 王思尹、费森俞 et al.（复旦、上海创新研究院，通讯 邱锡鹏）· CVPR 2026 · 解读：饭饭读博日记 原文

[3] 星尘智能 / 北大 / 清华 · ICML 2026 · 解读：具身智能研究室 原文

[4] UC Berkeley · arXiv 2606.19333 https://arxiv.org/abs/2606.19333 · 解读：新智元 原文

[5] Yihan Zeng et al. · arXiv 2606.23589 https://arxiv.org/abs/2606.23589 · 解读：具身智能之心 原文

[6] 北航 / 清华 / 滴滴 · ECCV 2026 · 解读：车辆工程研究 原文

[7] ACE-Brain-0.5 原文

[8] EVA-Client 原文

[9] 来源：36氪 原文

[10] 来源：机器人前瞻 原文

[11] 来源：智东西 https://zhidx.com/p/572974.html

[12] 来源：36氪 https://m.36kr.com/p/3808499779362562

[13] 来源：新浪网 https://k.sina.com.cn/article_5953190046_162d6789e06703gap0.html

[14] 来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202607/565909.shtml

[15] 来源：第一财经 原文

[16] 来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-07-06/detail-inifwmvt8614037.d.html?vt=4&cid=76993&node_id=76993

[17] 来源：机器人前瞻 原文

[18] 来源：Construction News https://www.constructionnews.co.uk/tech/mclaren-deploys-autonomous-robots-on-uk-sites-through-fieldai-partnership-06-07-2026/

[19] 来源：驱动之家 https://news.mydrivers.com/1/1134/1134282.htm

[20] 来源：每日经济新闻 原文

[21] 来源：路透 https://www.reuters.com/sports/soccer/atlas-humanoid-robot-delivers-match-ball-world-cup-2026-07-06/

[22] 来源：科创板日报 原文

[23] 来源：广东省人工智能产业协会 原文

[24] 来源：财联社 https://www.cls.cn/detail/2417893

[25] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1046627983_320333?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[26] 来源：36氪 https://36kr.com/newsflashes/3883987485405443?f=rss

[27] 中大力德 原文

[28] 月泉仿生 应手 Y-Hand M1 原文

[29] 维宏股份 / 汉姆电子 原文

[30] 变色触觉传感器 https://www.theengineer.co.uk/content/news/robots-see-touch-with-colour-changing-sensor

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素材来源多方媒体/网络新闻