Physical AI 日报

今日要点

· 黑石 约 6.76 亿美元入股韩国执行器商 Futronic，押注机器人「零件层」

· 工信部：中国人形机器人整机超 400 余款、占全球半数，四足占全球近 70%

· 小米发 Xiaomi-Robotics-1：10 万小时真机数据 VLA，RoboCasa365 刷新 SOTA 至 57.6%

· 月泉仿生 数亿元 Pre-A+ 融资，仿生灵巧手万台量产、订单破亿

· 优必选人形 8 月进韩国汽车零部件产线 POC，具身出海转向产业链

一、论文进展

Xiaomi-Robotics-1：用 10 万小时真机数据把 VLA 做出规模化 · vla

小米把 VLA 的「数据规模化」推上新量级——用 10 万小时真机操作轨迹（UMI 设备采集）做预训练，并配一条自动标注管线，给每段轨迹标上描述场景状态转移的自然语言，为动作学习提供精细条件。方法分预训练 + 后训练两段，展现清晰的规模化曲线：模型越大、数据越多，开箱即用的真机表现越好，且这一优势直接迁移到后训练。在 RoboCasa365 上以 57.6% 成功率刷新 SOTA（前最佳 46.6%），RoboDojo 平均分 20.07（前 13.07）；代码与权重将开源。

Xiaomi Robotics Team · arXiv 2607.15330 https://arxiv.org/abs/2607.15330 · 信号 HF↑45

Harness VLA：不训模型，只给冻结 VLA 套一层「调度外壳」 · vla

清华于超团队的思路是：与其继续扩大模型、堆机器人轨迹，不如借鉴 Coding Agent 的做法，给 VLA 配一套自己的 Harness。把冻结 VLA 封装成只负责抓取、受约束放置等富接触动作的原语，非接触的移动/导航/释放交给确定性控制器，再由规划器决定何时调用 VLA、调用前如何预置位、失败后如何重试。同一个冻结 VLA、参数不变，仅改变被组织调用的方式，泛化基准 LIBERO-Pro 成功率就从 50.0% 升到 82.4%（同期英伟达 Cap-X 仅 18.2%）。

于超团队（清华）· arXiv 2607.08448 https://arxiv.org/abs/2607.08448 · 解读：具身智能之心 原文

Orbis 2：把驾驶世界模型拆成「粗结构 + 细画面」两级 · world-model

当前世界模型多在单一抽象层上追求画面保真，却缺空间与语义推理。Orbis 2 把未来预测分成两级：高层预测器在长时程上预测粗粒度场景结构，低层生成器据此产出细节帧，兼顾保真与推理。并提出「扩散强迫预训练 + teacher forcing 微调」两段范式，兼得前者的表征质量与后者的自回归稳定性，在长时程生成、反事实转向响应等一整套驾驶世界模型基准上取得 SOTA。

Mittal et al.（Freiburg）· arXiv 2607.15898 https://arxiv.org/abs/2607.15898

EmArm：给机械臂装上「全臂类人触觉」，登上《Nature Sensors》 · perception

把刚性骨架与柔性触觉皮肤结合，做出具备全臂类人触觉感知的机械臂 EmArm，实现实时物理自适应——既能稳定完成富接触操作，也能在动态、非结构化环境里安全地重规划轨迹。相比只在指尖布触觉，它把「可感区域」从手扩展到整条手臂，指向更接近人类的接触交互方案。

Tang et al. · Nature Sensors https://www.nature.com/articles/s44460-026-00112-5

Think at 5 Hz, Act at 20 Hz：让大模型驾驶跟得上控制频率 · autonomy

端到端驾驶引入大模型后，推理延迟总是跟不上车辆所需控制频率，既有做法只能隔拍调用、间隔复用旧指令，等于一半控制忽略了最新观测。本文提出异步快慢架构：慢通道 5 Hz 思考、快通道 20 Hz 执行，每步控制都用上最新画面。开环航点误差较骨干自带动作头降到近 1/4，单步模型开销 32 ms 且与历史长度无关，可在单张消费级 GPU 上跑。

Li et al. · arXiv 2607.15621 https://arxiv.org/abs/2607.15621

Handroid：把「灵巧手」和「人形」合进一台桌面机器人 · manipulation

灵巧手与人形通常各自独立开发，前者做物体尺度的富接触操作，后者做移动与全身交互。Handroid 把两者合进一台可重构的桌面级双形态机器人，统一支持手部遥操作、灵巧抓取、手内操作与人形步态生成，为在同一平台上研究「手 × 全身」协同提供了低成本试验台。

Li et al. · arXiv 2607.16187 https://arxiv.org/abs/2607.16187

其他今日论文：AC-VLA 用组合式学习增强分布外动作执行，组合泛化任务绝对提升约 28%（arXiv 2607.15714 https://arxiv.org/abs/2607.15714）；IMBench 提出「直觉操作」基准，横跨感知—物理推理—动作—迭代执行（arXiv 2607.15641 https://arxiv.org/abs/2607.15641）；VTAP Gripper 以视触觉主动手掌 + 可重构手指做手内操作（arXiv 2607.15448 https://arxiv.org/abs/2607.15448）；MotionForesight 把视频模型改造成从单目视频预测未来 3D 场景流（arXiv 2607.16192 https://arxiv.org/abs/2607.16192）；VTLoc 用 3D 点云做触觉接触点定位（arXiv 2607.16146 https://arxiv.org/abs/2607.16146）；OptiTac 以光纤仿「人工神经」做仿生触觉皮肤（arXiv 2607.15746 https://arxiv.org/abs/2607.15746）。

开源·工具·评测

· 跨维智能：发布「全球首个」跨本体大规模数据集与仿真引擎，指向机器人在真实产业场景的稳定落地 https://cj.sina.cn/articles/view/5597884738/14da8f142020025uho

· DexForce：开源 Aligned DexWorld 数据集，对齐灵巧操作数据 https://autonews.gasgoo.com/articles/news/waic-2026-dexforce-releases-and-open-sources-aligned-dexworld-dataset-2079187084886646785

· 昆仑万维 Matrix Game-3.5：开源游戏世界模型，主打从「视频生成」到「可交互世界」的实时响应 原文

二、融资与交易

Futronic（韩国）｜ 控股权收购 ｜ 约 6.76 亿美元 ｜ 估值约 1 万亿韩元 · hardware

黑石（Blackstone）私募基金签订最终协议入股韩国高精度执行器与运动控制商 Futronic，创始人 Ko Jin-ho 留任董事长兼 CEO——不是拆分、而是扩产押注。Futronic 1993 年成立于釜山，为汽车与工业机器人供应执行器与电机，约 225 名员工，是一家做了三十年运动硬件的老公司。黑石绕开台前的人形整机品牌，直接买入让机器人「关节能动、能持续负载」的零件层，即所谓「卖铲子」策略：无论谁家整机胜出，都得用执行器。来源：Startup Fortune（据 Reuters/Bloomberg）https://startupfortune.com/blackstone-bets-676-million-on-futronic-the-robot-actuator-maker-from-korea/

月泉仿生 ｜ Pre-A+ 轮 ｜ 数亿元 · hardware ⚠️ 订单为公司口径

长发、华控、华夏、国力民生、星科创投等联合投资，老股东中关村启航跟投，为公司第四轮融资。月泉由中科院院士任露泉、曼彻斯特大学教授任雷发起，走「仿生拉压体」路线：自研磁集电驱人工肌肉，把驱动、变速、传动集成进一体，模仿人体骨骼—肌肉—肌腱结构，试图绕开「电机 + 减速器 + 刚性关节」的传统方案。旗舰应手 Y-Hand M1 灵巧手 38 自由度、全手触觉、握力 28.7 公斤、单指重复定位 0.04 毫米。公司称灵巧手已达万台量产、累计订单破亿元。来源：36氪 原文｜经观感知 原文

越疆科技 ｜ 创业板 IPO 上会前夕 ｜ 遭联创举报股权争议 · industrial ⚠️ 争议为举报方口径

协作机器人厂商越疆在创业板 IPO 上会前夕，被联合创始人举报存在股权争议，密集融资也引来质疑。另一面，公司披露上半年营收、毛利近乎翻倍，协作机器人业务成「现金牛」底盘，为具身智能产业化输血。来源：虎嗅 https://www.huxiu.com/article/4876680.html

拓斯达 ｜ 再度递表港交所 ｜ 工业机器人一体化 · industrial

主营工业机器人一体化及自主研发业务的拓斯达二次递表冲刺港股，延续上市窗口内工业机器人企业密集赴港的节奏。来源：同花顺 http://stock.10jqka.com.cn/20260720/c678292400.shtml

三、商业化落地与部署

优必选 Cruzr Y1、Walker S2 进韩国汽车零部件产线 · humanoid ⚠️ 尚处 POC 验证

优必选与韩国德山 JMR、AJIN Industrial 签署合作备忘录，将于 2026 年 8 月在 AJIN 新启用的制造创新工厂，启动 Cruzr Y1 与 Walker S2 两款人形机器人的产线 POC 概念验证。与国内直接进整车厂实训（东风柳汽、极氪）不同，此番出海刻意选零部件企业切入，采「优必选核心技术 + 韩国本土服务」模式绕开贸易与合规门槛。不过 POC 能否转成批量订单仍需时间，当地 Rainbow Robotics 等也在加速布局——这是中国具身智能从「整车出口」转向「产业链本地化」出海的一个样本。来源：网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_277495.html

九识智能：L4 无图自动驾驶方案宣布规模化量产 · autonomy ⚠️ 厂商口径

九识智能在 WAIC 上称其 L4 级、无需高精地图的自动驾驶方案进入规模化量产，主打低成本、快部署的无图路线。来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-07-20/detail-iniinfqa8189034.d.html?vt=4&cid=76993&node_id=76993

影神（YingShen）具身机器人进入越南工厂 · industrial

影神的具身机器人落地越南工厂产线，中国具身智能出海东南亚制造场景再落一子。来源：Vietnam Investment Review https://vir.com.vn/yingshens-embodied-robots-enter-vietnamese-factories-156935.html

四、产业动态

工信部：中国人形机器人整机超 400 款、占全球半数 · humanoid

7 月 20 日国新办发布会上，工信部总工程师王卫明介绍上半年数据：我国研发的四足机器人占全球销量份额接近 70%，人形机器人整机产品达 400 余款、超全球半数。这是继习近平出席 WAIC 定调「AI 走向物理世界」（已报）后，官方对具身智能产业规模的又一次权威背书；同日 WAIC 在上海闭幕。发布会同批还披露：造船新接订单量占全球 81.2%、AI 视觉质检做到微米级缺陷识别、工业大模型把抗肿瘤靶向药临床前研发周期缩短 40%。整机款数超半数说明「本体供给」已高度密集，产业焦点正从「有没有」转向「谁能规模化交付、真正上工」。来源：工联网 原文｜新华社 https://english.news.cn/20260720/fe5d37f0d56e420ea893321b2ec31881/c.html

宇树发布 UnifoLM-OminiA-0.3 家居康养具身大模型 · embodied ⚠️ 演示口径

部署于 G1，主打「单模型统一架构」，把导航、抓取、视觉识别、语音交互、全屋设备联动、安全避险压进一个模型，取代传统「感知/语言/控制分段调 API」的分层架构。官方演示中，G1 按一句口语指令穿梭客厅/卧室/厨房，完成搬抱枕、分拣脏衣、装洗碗机、从堆叠药盒中抽出指定一盒等长序列任务。版本号刻意标 0.3、技术细节尚未公布，宇树也自陈「反应偏慢、取物姿势偶尔笨拙」。这是宇树 UnifoLM 系列近一年第四次迭代（世界模型→VLA→工业→康养）。来源：深蓝具身智能 原文｜科创板日报 原文

傅利叶发布首款轮式双臂机器人 GRW · industrial ⚠️ 规格口径

品牌首款轮式构型机器人，面向工厂柔性移动辅助作业——线边配送、料箱搬运、机边上下料、码垛拆解等长期缺自动化的辅助工位。规格：29 个运动自由度、双臂负载 16 公斤、峰值扭矩 500 N·m、重复定位精度 ±0.1 毫米、肩宽仅 585mm 适配工厂标准通道、支持热插拔换电做 7×24 连续作业，并配零代码（自然语言 + 拖拽）编排工具链把落地门槛压到配件级。傅利叶的判断是：工厂多为平整硬化地面，双足的地形优势用不上、能耗与稳定性反而吃亏，故选轮式先补辅助工位的自动化空白。来源：机器人大讲堂 https://www.leaderobot.com/news/8553

现代拟进一步收紧对波士顿动力的控制 · humanoid

继现代以 3.25 亿美元收下软银所持波士顿动力最后 9.65% 股权（已报）后，据韩媒报道，现代会长郑义宣个人对 BD 的持股升至约 25%，集团进一步收拢控制权，为 BD 全面并入现代机器人版图铺路。来源：매일경제 https://pulse.mk.co.kr/news/english/12102362

特斯拉周三发 Q2 财报，Robotaxi 与 Optimus 进度成焦点 · autonomy

市场关注特斯拉能否证明 AI／Robotaxi／Optimus 的投入正在「强化公司」，二季度交付约 48 万辆。另据 NHTSA 数据，Electrek 报道一名特斯拉远程操作员在休斯敦致一辆 Robotaxi 发生碰撞，为其远程遥控安全性再添争议。来源：Investor's Business Daily https://www.investors.com/news/tesla-earnings-elon-musk-robotaxi-optimus-electric-vehicle/｜Electrek https://electrek.co/2026/07/20/tesla-robotaxi-remote-operator-crash-houston/

硬件·供应链

· 卧龙电驱 × 上纬新材：WAIC 上达成合作，电机驱动叠加复合材料，切入人形机器人上游关节与结构件 https://autonews.gasgoo.com/articles/news/waic-2026-wolong-electric-drive-and-swancor-advanced-materials-form-partnership-2079205273351720961

· 固态电池：业内讨论其经济性正成为人形机器人续航与安全的关键变量 https://www.caiwennews.com/article/1521780.shtml