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FutureX · 记录未来如何发生
Physical AI 日报 · 第 67 期 · 2026.07.24
今日要点
· Atoms 完成 17 亿美元融资、a16z 领投，Uber 创始人 Kalanick 押注工业物理 AI
· 中国冻结近 3 个月后重启 Robotaxi 牌照，Momenta 与百度率先获批
· 特斯拉 Q2 营业利润腰斩 57%，马斯克给 Optimus 量产泼冷水
· 灵初智能拿约 1 亿美元、估值 14.8 亿美元，奇瑞领投成新独角兽
· 世界模型持续吸金：智象未来 15 亿元 C 轮，三月三轮累计超 21 亿
▎ 一、论文进展
HOST：机器人看一遍人类视频，几秒学会一项新操作 · manipulation
现有模仿学习每学一个新技能都要跑一轮费时的训练循环，还会把已掌握的旧技能"练废"。HOST（Human-to-robot One-Shot Skill AcquisiTion）主打单段人类视频、秒级获取新技能，且不遗忘既有能力，把"边用边学"从训练时循环压成近乎即时的一次性对齐，指向更接近人类的持续学习范式。[1]
人形全身动作跟踪，到底什么最关键？一份实证拆解 · locomotion
人形要跟随各种全身参考动作又不摔倒，训练里的建模与超参选择众多、单项影响很难说清。这篇把近来人形动作模仿流水线的常见因子逐一做了消融实证，并开源了可在 Unitree G1 上训练/评测/部署的模块化框架 YAHMP——对做人形运控的团队是一份可直接照搬的工程配方。[2]
Extreme-RGMT：让人形边学高难动作，边守住日常稳定 · locomotion
通用动作跟踪策略难以可靠完成稀有的高动态动作，而专门训练又常把已学会的日常动作"带崩"。这篇用两阶段持续学习破解通才—专才的取舍，声称在通用全身动作跟踪上达到 SOTA，同时显著提升高难动作的完成率。[3]
丰田研究院：冰雪路面主动"漂移"竟是最优避撞策略 · autonomy
大侧滑漂移此前多在刻意设计的场景里验证，实际用处存疑。丰田研究院（TRI）这篇正面回答"真实冬季路况下，漂移何时对安全最优"——在低附着冰雪路面，主动进入高侧滑漂移在特定工况下反而是躲避碰撞的更优解，把一个看似炫技的动作接回了严肃的行车安全命题。[4]
Milo：首个开源、低成本的自主导盲机器狗 · autonomy
真实导盲犬获取与维护成本约 5 万美元、还要排长队、服役期短。Milo 号称首个开源低成本导盲机器人平台，全程机上自主、无需环境先验，就能完成保持路线、避障避人这类导盲犬的基础协作导航任务，把辅助出行的可及性往前推了一步。[5]
KineBench：绕开逆动力学，给"具身世界模型"做闭环体检 · benchmark
评估世界模型的物理一致性一直缺可靠标尺，现有闭环评测几乎都依赖逆动力学模型（IDM）抽取动作、引入额外误差。KineBench 用显式运动学接地做出首个免 IDM 的闭环基准，并发现具身视频生成存在"随任务复杂度封顶的非线性缩放"规律，为后续数据扩展给出实证指引。[6]
LENS：让大模型先"简化"杂乱场景，再交给规划器 · manipulation
多物体杂乱堆叠对当下主流操作方法仍是难点——物体多、碰撞多、接触物理难预测。LENS 用大模型即时生成场景专属、任务专属的抽象层，即插即用地叠在现有规划/控制栈之上，实测能同时提升经典规划、基于模型的控制与一个 VLA 模型的表现。[7]
其他今日论文：Koopman Dreamer，用谱约束的确定性隐动力学稳住世界模型长程"想象"（[8]）；Diffusion ReRoll，可修订式去噪提升机器人序列预测的分布外表现（[9]）；Defer to Plan，面向端到端 V2X 驾驶的自适应多智能体融合（[10]）；SeededGrasp，用 VLM 预测"种子点"引导多本体复杂场景抓取（[11]）；EgoRecovery，从人类"失败-恢复"第一视角视频学纠错能力（[12]）；ReferTrack，单目"先指代再跟踪"的具身视觉跟踪（[13]）；把离线监督注入大规模 VLA 强化学习以兼顾效率与分布外泛化（[14]）；NavVerse，室内到室外连续导航基准（[15]）；DINS-IO，无位置标签的自监督惯性里程计（[16]）。
开源·工具·评测
· 宇树 UnifoLM-OminiA-0.3：全模态实时交互具身大模型，适配量产标杆 G1，主打"单模型全链路 + 语音直控干活"，是 UnifoLM 家族第三个公开节点 [17]
· 优艾智合工业 VLA：以 0.89B 参数宣称登顶某工业具身榜单、"超越 π0" ⚠️ 厂商口径，主打工业场景的小参数量端到端策略 [18]
▎ 二、融资与交易
Atoms（美国）｜ 新一轮 ｜ 约 17 亿美元 · industrial
a16z 领投，Ben Horowitz 进入董事会；跟投方含贝恩资本、Fifth Wall、K5 Global、SV Angel，以及 Kalanick 一手创办、后被迫离场的 Uber；美银、高盛、摩根大通等列为债务合作方。Atoms 由 Uber 联合创始人 Travis Kalanick 创办，聚焦食品、采矿、运输等实体产业的工业 AI——用软件+传感+机器人自动化"制造、搬运、仓储"环节。这是本年度物理 AI 赛道最大单笔股权融资之一，也标注了顶级美元 VC 对工业侧具身的押注力度。[19]
灵初智能（Psibot）｜ 新一轮 ｜ 约 1 亿美元 ｜ 估值 14.8 亿美元 · embodied
由车企奇瑞领投，蓝思科技（苹果、特斯拉的传感/结构件供应商）等参投；公司成立于 2024 年，累计融资已约 3 亿美元，本轮跻身独角兽。灵初主打端到端强化学习具身模型 Psi R0/R0.5/R1，定位长程任务执行，已在物流客户仓库做小规模分拣验证。[20]
智象未来（HiDream）｜ C 轮 ｜ 15 亿元（三月累计超 21 亿） · world-model
继 4 月超 5 亿、5 月亿级两轮后，7 月再落 15 亿元 C 轮，三个月三轮累计超 21 亿元。融资节奏本身即行业信号：资本正把重心从语言模型移向"世界模型"，对真实世界的感知—模拟—交互成为最热标的。今日世界模型赛道同步还有清华团队的 PrimalVerse（元昊动力）拿下数亿元种子轮、押注 4D 世界模型基模。[21]
Ropedia（新加坡）｜ Pre-A ｜ 3000 万美元 · adjacent
核心团队来自清华、Meta、Google、UC Berkeley，背后有来自 Google、Nvidia、Amazon 的天使投资人。Ropedia 做物理 AI 数据基础设施——自研可穿戴/移动采集设备，采集、重建、感知真实场景中的多模态人类经验，声称能把机器人训练数据采集成本降至约 1/50。数据侧成为具身融资又一密集落点。[22]
拾玥科技（LumiBot）｜ 天使轮 ｜ 数千万元 · hardware
常友科技旗下基金领投，两家国资平台基金跟投。创始人为前华尔街投资人，主攻机器人灵巧操作方案，主打全球首创主动散热灵巧手 Lumi-Dex 并称已启动销售，本轮资金用于量产推进。[23]
地平线机器人（9660.HK）｜ 拟发债 ｜ 4.5 亿美元零息可转债 · autonomy
由高盛、摩根士丹利负责发行，累计融资已超 200 亿元。作为智能驾驶芯片与方案商，此番低息可转债补充弹药，正逢其与大众合作深化的时点。[24]
同一轮已报略过：未来不远 Pre-A 近 10 亿元、智元拟 200 亿美元估值冲刺 IPO、月泉仿生 Pre-A+、史河机器人 C 轮，本期均无实质新进展（已报）。
▎ 三、商业化落地与部署
百度萝卜快跑香港全无人测试 27 日启动 · autonomy
配合内地牌照解冻的节奏，萝卜快跑在香港开启全无人道路测试、将于 27 日正式启动，是其向内地以外市场推进真实无人运营的一步。相较于路测许可，这是从"拿牌"走向"上路"的具体落地动作。[25]
波士顿动力 Spot 进驻 Copper One 铜矿做自主巡检 · industrial
Mariana Minerals 在 Copper One 铜矿部署波士顿动力四足机器人 Spot，替代人工进入高危区域完成自主巡检——属真实生产环境部署，而非展台演示。矿山巡检是四足机器人为数不多已跑通商业闭环的场景之一。[26]
Fortescue 携手利勃海尔在澳矿区投放 475 台零排放自主机械 · autonomy
矿业巨头 Fortescue 与 利勃海尔（Liebherr）计划在澳大利亚矿区部署 475 台零排放自主作业机械，是大宗矿山自动化的一笔规模化订单，指向重型自动驾驶在封闭工业场景的持续放量。[27]
雷诺加速仓储自动化，引入 Exotec Skypod 立体拣选 · industrial
雷诺在其物流环节引入 Skypod 仓储机器人系统，推进备件仓的立体存取与拣选自动化，是车企供应链侧的又一仓储机器人落地案例。[28]
▎ 四、产业动态
中国冻结近三个月后重启 Robotaxi 牌照，无人车赛道重新开闸 · autonomy
据 Bloomberg，中国监管在完成行业级安全评估后，已于 6 月底起在部分城市重新发放 Robotaxi 许可，Momenta 与百度是首批获批者。此前牌照自 4 月 29 日起冻结，导火索是 3 月 31 日百度萝卜快跑在武汉逾百辆车同时"趴窝"、乘客一度被困高速的事故。牌照重启意味着百度、Momenta 等重回扩张模式，也表明北京意在自动驾驶上继续与 Waymo 正面较劲。这是本周对国内 Robotaxi 商业化节奏影响最大的一则政策信号。[29]
特斯拉 Q2 利润腰斩，马斯克给 Optimus 量产降温 · humanoid
特斯拉 Q2 营收 282 亿美元、同比增 26%，交付 48.0 万辆创二季度纪录；但营业利润骤降 57%至约 4 亿美元，营业利润率从 4.1% 塌到 1.4%，自由现金流转为净流出 11 亿美元。汽车主业盈利恶化之际，市场担忧的是它能否撑住 Robotaxi、Optimus 与 AI 基建的巨额投入。马斯克称人形机器人是"特斯拉史上最难的制造爬坡"、几乎所有部件都无现成供应链 ⚠️ 表态口径；同时把 Robotaxi 在凤凰城、拉斯维加斯的落地口径改为"仍在筹备"。Optimus 方面称年内启动量产、首批交付内部"学院"，弗里蒙特 Model S/X 产线部分改造为 Optimus 产线。[30]
阿里高德发布"五合一"具身 AI 栈，主打统一大脑与身体 · world-model
据南华早报，阿里旗下高德把感知、地图、空间理解等五个组件打包进机器人 AI 栈，宣称给机器人一套"统一的大脑与身体" ⚠️ 厂商口径。这是互联网大厂把地图/空间能力平移到具身领域的又一动作，指向"空间智能作为基础设施"的卡位。[31]
亚马逊拟在美建 300 英亩机器人制造工厂 · industrial
亚马逊计划在美国建设一座占地 300 英亩的机器人制造工厂，把仓储/物流自动化的产能进一步内化。作为全球最大仓储机器人使用方之一，其自建产能对上游供应链与部署节奏都有牵引意义。[32]
英伟达 PhysX 奠基人张立华入局物理 AI，自研世界模型 Fysiverse · world-model
据独家报道，英伟达 PhysX 物理引擎奠基人张立华投身物理 AI，带队自研新一代物理世界模型 Fysiverse。物理仿真领域的资深人物切入世界模型，反映"可微物理 + 生成"路线正吸引核心人才。[33]
硬件·供应链
· 雷赛智能：聚焦机器人核心零部件，重点布局关节模组 + 灵巧手两大品类 [34]
· 江苏雷利 × MINDSYNC：以三十年微型电机积累切入灵巧手，主攻"指尖刚度"这一末端痛点 [35]
· 因时机器人：仿人五指灵巧手 2025 年全球出货破万台、份额超 60%，微型伺服电缸落地厦门软件园 [36]
▎ 五、本周观察
美国酝酿封禁中国人形机器人，地缘博弈延伸到具身 · humanoid
据南华早报，随着中美科技竞争升级，美方正评估对中国人形机器人的进口/使用限制。与此同时，中国官方表态将引导外资进入人形机器人研发等领域。具身产业正从纯技术竞赛，迅速卷入供应链与准入的地缘变量，值得持续跟踪其对出海路径的影响。[37]
工信部数据标准工作组成立，优必选牵头八项人形机器人国标 · humanoid
工信部 TC8 数据标准工作组本周成立并召开首届研讨会；优必选牵头制定八项人形机器人国家标准，其中国内首个人形机器人数据集质量评价国标正式立项，指向数据从"有无"转向"质优、可信、可用"。国际侧，SK 电讯提出的机器人数据工厂（RDF）标准获 ITU-T 采纳立项——数据标准成为本周监管层的共同抓手。[38]
华盛顿特区给 Robotaxi 立"明白账"：牌照押金 + 每英里里程税 · autonomy
美国华盛顿特区拟对 Robotaxi 运营设定百万美元级准入押金并按每英里 0.15 美元征收里程税，核心是防止"空车满街跑"加剧拥堵、并把外部成本内部化。这是西方城市从"放行技术"转向"规则约束"的一个具体样本，对无人车单位经济与扩张节奏是实打实的成本项。[39]
研报数据：上半年具身融资口径分歧，独角兽数量激增 · embodied
据 IT 桔子口径，2026 上半年国内具身智能融资总额超 935 亿元、事件 322 笔、百亿独角兽达 26 家（另有 1041 亿元等口径，各家统计范围不一，宜区分而非并列）。高工 GGII 同期发布《2026 H1 中国灵巧手行业调研报告》，判定灵巧手是具身落地"最后一厘米"、融资与增速最猛的环节；另有伺服电机深度研报给出 120 万套关节电机需求、917 亿元市场、80% 国产化率的测算。冷静侧，普华永道 AI 研究院警告"盲目押注人形机器人不理性"。[40]
本周供应链综述：行星滚柱丝杠成最紧的一环，芯片国产化提速 · hardware
本周供应链话题高度集中在行星滚柱丝杠。这是人形线性关节的核心传动件，单台 Optimus 用量达 30 根以上；瓶颈不在设计而在制造——受制于磨床交期与磨工缺口，行业普遍反映产能爬坡被卡（有测算把某头部"周产千台"从 7 月推到 9 月），国产化率仍不足 15%；作为参照，2022 年全球行星滚柱丝杠市场规模仅约 12.7 亿美元，意味着单一客户的单年需求量级即可对标此前整个全球市场。松动信号在于国产首条量产线本周投产、国产报价约为海外同类的四到五折——供给正在被拉起，但高端产能与一致性仍是真问题。
另一条主线是机器人专用芯片国产化：WAIC 上多家头部（智元、优必选、它石智航等）已把国产 MCU/控制芯片装进本体，国产从"备胎"走向"标配"，单芯片全栈架构被视为规模化落地的分水岭（地瓜旭日 S600 已锁定 20+ 家客户）；成本侧，单台人形动辄 100+ 颗 MCU、芯片 BOM 达 3000–5000 美元，是国产替代的主战场。电池侧，宁德时代本周投运全球首条人形机器人电池 PACK 产线，与人形量产、成本直接挂钩。[41]
来源链接
[1] Guangyan Chen et al. · arXiv 2607.20033 https://arxiv.org/abs/2607.20033
[2] Fabio Amadio, Enrico Mingo Hoffman（HUCEBOT）· arXiv 2607.19903 https://arxiv.org/abs/2607.19903
[3] Yubiao Ma et al. · arXiv 2607.20110 https://arxiv.org/abs/2607.20110
[4] Elliot Weiss, Thomas Lew, John Subosits et al.（丰田研究院 TRI）· arXiv 2607.19484 https://arxiv.org/abs/2607.19484
[5] Florian Golemo, Christopher Pal et al.（Mila 等）· arXiv 2607.19530 https://arxiv.org/abs/2607.19530
[6] Zeyu Liu et al. · arXiv 2607.19876 https://arxiv.org/abs/2607.19876
[7] Aileen Liao, Rachel Holladay, Dinesh Jayaraman, Michael Posa（宾大、MIT）· arXiv 2607.19633 https://arxiv.org/abs/2607.19633
[8] arXiv 2607.19719 https://arxiv.org/abs/2607.19719
[9] arXiv 2607.19919 https://arxiv.org/abs/2607.19919
[10] arXiv 2607.19774 https://arxiv.org/abs/2607.19774
[11] arXiv 2607.20207 https://arxiv.org/abs/2607.20207
[12] arXiv 2607.19745 https://arxiv.org/abs/2607.19745
[13] arXiv 2607.20061 https://arxiv.org/abs/2607.20061
[14] 把离线监督注入大规模 VLA 强化学习以兼顾效率与分布外泛化 arXiv 2607.19399 https://arxiv.org/abs/2607.19399
[15] arXiv 2607.19695 https://arxiv.org/abs/2607.19695
[16] arXiv 2607.20232 https://arxiv.org/abs/2607.20232
[17] 宇树 UnifoLM-OminiA-0.3 原文
[18] 优艾智合工业 VLA https://zhidx.com/p/578822.html
[19] 来源：TechCrunch https://theaiinsider.tech/2026/07/23/travis-kalanicks-physical-ai-startup-atoms-raises-1-7b-in-funding-led-by-a16z/
[20] 来源：Bloomberg、Tech in Asia https://www.techinasia.com/news/chery-backs-100m-funding-shanghai-ai-startup-psibot
[21] 来源：AI How 原文
[22] 来源：SiliconANGLE https://siliconangle.com/2026/07/23/ropedia-raises-22m-scale-human-centric-data-collection-embodied-ai/
[23] 来源：创业邦 https://m.cyzone.cn/article/840917.html
[24] 来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/cj/2026-07-23/doc-iniiuwsw8209061.shtml
[25] 来源：汽车之家 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/26038949?reply=reply
[26] 来源：Mining Weekly https://www.miningweekly.com/article/mariana-minerals-rolls-out-automated-inspection-robot-spot-at-copper-one-2026-07-23
[27] 来源：Electric & Hybrid Vehicle Technology International https://www.electrichybridvehicletechnology.com/features/feature-fortescue-and-liebherr-to-deploy-475-zero-emission-machines-across-australian-mines.html
[28] 来源：Eureka Magazine https://www.eurekamagazine.co.uk/content/news/renault-accelerates-warehouse-automation-with-skypod-robots
[29] 来源：Bloomberg https://www.bloomberg.com/news/articles/2026-07-23/china-resumes-issuing-robotaxi-licenses-after-months-long-freeze
[30] 来源：特斯拉 Q2 财报、Reuters https://www.reuters.com/business/media-telecom/elon-musks-tesla-posts-cash-burn-capex-surges-ai-robotaxi-push-2026-07-22/
[31] 来源：South China Morning Post https://amp.scmp.com/tech/big-tech/article/3361564/alibaba-unit-says-5-1-ai-gives-robots-unified-brain-body-and-limbs
[32] 来源：Sohu https://m.sohu.com/a/1053972709_122014422?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[33] 来源：手机网易 https://www.163.com/dy/article/L2HQO9CC05118O92.html
[34] 雷赛智能 https://cj.sina.cn/articles/view/2311077472/89c03e6002002m07w
[35] 江苏雷利 × MINDSYNC https://www.leaderobot.com/news/8644
[36] 因时机器人 原文
[37] 来源：South China Morning Post https://amp.scmp.com/tech/policy/article/3361622/us-eyes-ban-chinese-humanoid-robots-us-china-tech-rivalry-intensifies
[38] 来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/tech/2026-07-23/detail-iniiufvh7802757.d.html?oid=WA%200859%203970%200884%20Pemborong%20Pasang%20Plafon%20Gypsum%20Bulat%20Minimalis%20Terpercaya%20Sragen%20Sragen&vt=4
[39] 来源：Hola 出海 原文
FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻