FutureX · 记录未来如何发生

本周要点

· 谷歌 Gemini Robotics 2 首次用一个模型从双腿控到 22 自由度五指手。

· FCC 把境外产机器人列入涵盖清单，连扫地机器人一并盖住。

· 小马智行深圳 Robotaxi 单车月度运营转正，日均净收入 338 元。

· 宇树科创板定档 8 月 10 日申购，上市估值约 420 亿元。

· 发改委：全球每卖 10 台人形与四足机器人，8 台产自中国。

· 斯坦福 AI 指数：真实家庭家务成功率仅 12.4%，仿真为 89.4%。

同一届政府，机器人进口端收紧、自动驾驶端放松 · adjacent

本周最硬的一条外部变量是 7 月 28 日 FCC 把境外生产的先进机器人（人形、四足及轮式履带式的联网软件控制机器）与联网电力逆变器列入「涵盖清单」，新型号自此拿不到在美进口与销售所需的设备认证，规则即刻生效、不追溯已获认证的在售型号。规则文本写的是「境外生产」而非点名中国，但被点到的公司很明确。随后三天节奏很密：29 日外交部反对「泛化国家安全概念」，30 日商务部称若美方一意孤行将坚决予以反制。

到周末，禁令的真实覆盖面才显出来——FCC 向媒体确认扫地机器人同样在管制范围内，按其定义，地面行进、含底座重量超 4.4 磅、有环境感知且带无线连接的软件控制机器都算，割草、人行道配送、仓储搬运一并囊括。而扫地机器人前五大品牌石头、科沃斯、追觅、小米、云鲸全是中国公司，连在加州组装的 Matic 也称可能需申请豁免，因美国本土零部件采购比例未达 65%。

反方向上，NHTSA 在 30 日批准 Zoox 的临时豁免，允许其无方向盘、无踏板的定制 Robotaxi 向乘客收费，共豁免 8 项联邦机动车安全标准，商用车队上限每年 2500 台、为期两年——这是专用 Robotaxi 的最后一道联邦关卡。同日 NHTSA 还更新了整套豁免流程，把「一事一议」的个案博弈改造成可预期的通道。一紧一松指向的其实是同一个产业保护逻辑：本土能跑通的赛道拆天花板，本土落后的环节筑墙。

需要给禁令的杀伤力做个校准：宇树在招股书里披露，在售主力型号 G1、H2、R1 与四足 Go2、B2、A2 均已取得 FCC 认证、不受影响，新型号则面临无法在美销售的风险；其报告期各年境外收入占比均超 40%，美国市场占比分别为 18.39%、19.54% 和 13.30%，且 2025 年出口的人形中超七成卖给高校科研、不到一成进入工业应用。收入敞口与舆论烈度并不成比例。

Robotaxi 越过分水岭：从「能不能跑」到「算不算得过账」 · autonomy

本周最有分量的数字来自小马智行：第七代 Robotaxi 今年 2 月在深圳实现月度单车运营盈利转正（广州 2025 年 11 月已达成），截至 2 月 28 日深圳单车日均净收入 338 元、日均订单 23 单，对照 2025 年全国 Robotaxi 日均约 15 单。转正靠两头：第七代 100% 采用车规级零部件、物料成本较上代降约 70%，运营侧同步优化车辆利用率与远程协助人员配比。口径需看清——「单车盈利」含折旧、充电、维保、保险、地勤、停车与网络，不含研发等公司级开支。

国内同时在推进「去掉安全员」这一步：曹操出行 27 日开放杭州滨江区主驾无安全员测试、当地已部署百辆车队；上汽启动完全按 L4 正向开发的量产定制车（Momenta 供系统、享道运营，2027 年面市）。出海侧，百度 Apollo Go 在伦敦 Brent 区启动路测、计划 2027 年载客，接的是 5 天前香港首张全无人测试许可这条线，两地同为右舵、互为验证；Momenta 拿下德国全境 L4 城市道路测试许可，为中国企业首次，价值在于免去逐城申报、且安全验证标准直接对齐欧盟框架。

美国这边是资本与车队规模的扩张：Uber 宣布 2031 年前投入 12.5 亿美元支持 Rivian，部署最多 5 万辆 R2 自动驾驶出租车、2028 年先在旧金山与迈阿密投放 1 万台；Waymo 修复软件后恢复高速运营，并在纳什维尔开放全无人载客；大众 ID. Buzz 上洛杉矶街头。摩擦成本也开始记账——Waymo 在奥斯汀累计 9325 美元停车罚单，加州众议员将提出《AV 应急响应协调法案》，其中最棘手的一条是允许公职人员对 AV 划设地理围栏。

无人卡车这条支线本周罕见地把价目表摊开了：Aurora 二季度净亏 2.7 亿美元、营收 200 万美元，CFO 重申两套定价——全包的运输即服务每英里 2 美元以上，订阅制的司机即服务目标 0.85 美元以上，计划 2027 年起把客户从前者迁到后者。真正跑量的样本在二叠纪盆地：Atlas Energy 与 Kodiak 的输砂线将无人卡车从 28 台增至 2027 年中的 100 台，28 台车已累计约 7000 车次、运砂逾 45 万吨。加拿大 TFI 也称明年在美投放无人重卡，理由不是降本而是「可以昼夜不停开」。

Gemini Robotics 2 落地，谷歌押注只做「所有机器人的大脑」 · world-model

周五谷歌 DeepMind 发布 Gemini Robotics 2，把此前「手臂一个控制器、腿另一个」的上半身范式推到全身：双腿、躯干、双臂到 22 自由度五指手由一个端到端策略统一协调，从摄像头画面与自然语言指令直接生成全身控制信号。演示搭在 Apptronik 的 Apollo 2 上，听到「把浇水壶放进最下层货架的绿色箱子」后自行走过去、蹲下放置；配 SharpaWave 五指手还能打结垃圾袋、拧灯泡。一次发了三个模型：旗舰 VLA 负责动手，ER 2 负责具身推理与数分钟级任务管理并首次支持异构机型互相沟通协作，On-Device 2 完全跑在本地硬件上。谷歌称新硬件适配只需几小时、不到 200 个训练样本即可迁到新的双臂平台（厂商口径）。

更值得单记一笔的是路线：合作名单是 Apptronik、波士顿动力、Franka——谷歌不造身体，只做大脑供应商，与特斯拉、Figure 自建产线造本体正好相反。同批还发布了 ASIMOV-Agentic 安全基准，评估机器人拒绝不安全动作、判定任务无法安全完成、以及主动请求人类介入的能力。

与此并行，学界本周在集中回答另一个问题：世界模型到底该当生成器还是当规划器。World Action Planner 用 VLM 先出方案、再让位姿-图像条件的世界模型「想象」推演并反复修正，作者称在组合任务、新布局与零样本泛化上显著优于最好的端到端 VLA 与 WAM（2607.27599）；INTACT 用端到端 JEPA 把带动作标签的轨迹变成免搜索的意图-动作接口，采样量降 23.44 倍（2607.26056）；另一篇则质疑了「取终端代价最小序列执行」这条约定俗成的规则本身会失败（2607.23602）。周初的 τ0-VLA 把世界模型塞进 VLA 慢思考层做「先想象再动手」，25 步整理房间一次跑通，本周正式开源。

开源侧密度也高：蚂蚁灵波 LingBot-World 2 把连续无损生成从近十分钟推到小时级、720p 稳定 60fps；自变量 WALL-WM 把训练单元从固定时长动作块换成「动作事件」；VAST AI 的 Project Eden 把世界状态与渲染拆开，火扑灭了就一直是灭的。榜单的可信度则被摆上台面——成立不到四个月的莫刻机器人称其 LJM 登上 WorldArena 全球第二，同日业内文章直指具身榜单「人均第一」，评测协议与提交口径不透明时，「登顶」的信息量迅速归零。

论文三条主线：触觉挤进世界模型、小模型压过大模型、数据金字塔成型 · embodied

触觉是本周被反复逼近的同一个问题。智在无界 Being-H0.8 绕开传感器，用手部网格与物体表面的几何距离和法向自动生成接触监督，把 50 万小时人类视频补上触觉标签，代价从「买传感器采集」降到「跑一遍算法」；FeelWorld 把触觉状态纳入世界模型做分层接触预测，治的是「视觉上可信、物理上不可能」的想象；ViTacWorld 直接生成视觉+触觉对齐轨迹；周五的 TacWAM 把触觉外观、稠密力场与形变流映射进共享隐空间，并刻意不让动作分支读到未来触觉，四项真机接触密集任务平均成功率 75.0%、比最强基线高 37.5 个百分点（2607.28391）。硬件侧 FasTac 把多光谱光度立体与力估计一起塞进 FPGA 做曲面指尖，补的正是灵巧手上游缺的器件。

第二条线是「算力税」在被系统性砍掉。TurboVLA 把 V→L→A 改成 V+L→A，0.2B 参数在单张 4090 跑到 32Hz、LIBERO 97.7%、显存不到 0.9 GB（2607.27205）；CoTinyVLA 用 0.9B 在 LIBERO-Plus 鲁棒性榜上全面压过最强 7B 基线、闭环显存峰值仅 2.25 GiB；πR² 把本体感受与视觉语言拆成快慢双通道，闭环重规划快约 4 倍。反向的规模扩展也有：李飞飞团队与英伟达 Jim Fan 把测试时训练塞进 VLA，视觉运动上下文扩到 8K 时间步、比现有策略高三个数量级且不增推理延迟，一个 10 阶段齿轮装配任务只有它完整跑通。

第三条是数据。HiFi-UMI 把手持采集的保真度拉到 3mm 末端精度后，彻底去掉了真机遥操作这个「锚」——纯 UMI 数据后训练的策略直接上真机，在三种骨干上与遥操基线成功率仅差 −2.5/+3.1/−0.6 个百分点，并开源了 2000 小时的 HiFi-UMI-2K。周五大晓开源 ACE-Data-0，把两套真实住宅改成同步录音棚，六种模态单流记录、覆盖 200 类任务 150 小时 1700 万帧。另有一篇「数据金字塔」综述按「离真实交互有多远」给各类数据源排序配比，本周恰好被 LiberAI 这类公司直接当成技术路线在用。

降温的证据同样来自论文。HumanCLAW 把「决策错」与「运控摔」拆开后，九个 SOTA VLM 在 1218 段长程第一视角任务上无一通关、最好成绩仅 16.8%，瓶颈不在认出目标而在具身自我感知——模型跟丢了自己的身体。另一篇用可控干预证明：输入决定世界模型能知道什么，预测目标决定留下什么，缺信息或缺预测压力的分支，数据翻五倍也是平的（2607.27017）。

定价时刻：宇树 8 月 10 日申购，资金从「身体」转向「大脑」 · humanoid

宇树科创板 IPO 过会并获证监会同意注册，拟发行 4044.64 万股募资 42.02 亿元、占发行后总股本 10%，初步询价 8 月 5 日、申购 8 月 10 日、缴款 8 月 12 日，对应上市估值约 420 亿元。这是继智元赴港之后，通用机器人本体厂商在境内资本市场的第一次正式定价。参照系并不宽松：其 2025 年营收 16.99 亿元、扣非净利 5.9 亿元，420 亿估值对应市销率约 24.7 倍，而全球工业机器人装机第一的发那科市销率最高约 10 倍。公司预计 2026 上半年营收 10.52 亿至 11.28 亿元、同比增 35.62%–45.41%，但扣非净利同比下降，主因研发投入与一季度大额销售费用。

一级市场本周的密度依旧惊人。逐际动力近 2 亿美元 Pre-IPO 落定、投后估值 150 亿元，半年累计融资近 4 亿美元，本轮结构比金额更值得看——近 70% 资金来自欧洲、中东、北美机构，指向的是海外渠道而非单纯资金；墨奇智能天使轮超 10 亿元、投后估值破 70 亿元，阿里与腾讯罕见在天使阶段联手押注同一家硬科技初创；LiberAI 是 8 个月内第 5 轮，德塔智能则是半年内第六轮。国内估值达 200 亿元的具身公司已扩至 8 家，分成「卖硬件跑通闭环」与「模型数据换未来溢价」两派。

韩国本周首次进入同一量级：Holiday Robotics 拿下 1550 亿韩元（约 1.06 亿美元）A 轮，创该国初创史上最大 A 轮纪录，其轮式人形 FRIDAY 双手独占 40 个自由度、指尖触觉精度 0.05N，软件上拒绝端到端 VLA 改用可回归测试的技能单元架构，计划下半年量产 100 台、2027 年 1000 台；灵巧手厂商 Tesollo 启动 IPO，将成为这个子系统在公开市场的第一个定价样本。

反面样本同样出现：手术机器人公司 Vicarious Surgical 投票决定破产清算，累计融资约 3 亿美元、2021 年 SPAC 上市市值一度超 12 亿美元，败因是过于激进的解耦驱动方案带来良率难题、两条机械臂又限制术式覆盖——在一年三四轮融资的赛道里，这是一个「造得出但卖不动」的注脚。极智嘉解禁后华平投资套现约 8 亿元离场，也给长周期叙事提供了真实的兑现参照。至于总量，本周两份研报口径打架：一份称上半年国内具身融资 437.66 亿元，另一份援引 IT 桔子称超 900 亿元，差异来自赛道边界与事件口径。稳定的信号不是绝对值而是结构——「大脑派」融资占比 50.8%，本体整机仅 12.8%。

产业侧：中国造 8 成，但真正在产线上干活的仍是少数 · industrial

规模数字本周由官方补齐。发改委披露全球每销售 10 台人形与四足智能机器人，就有 8 台产自中国；工信部数据显示上半年工业机器人产量 53.8 万套、同比增 28.0%，增速高于同期新能源汽车（6.0%）与集成电路（23.1%），1–5 月机器人规上企业营收突破 900 亿元。LexisNexis 专利榜上，全球最具创新力人形初创前五全是中国公司、十强占六席。政策也第一次给出可核查的硬指标：七部门揭榜挂帅要求 2028 年端侧推理芯片半精度算力不低于 200TOPS、功耗不超 15W，高质量数据集总时长超 1000 万小时，工业人形定位精度不超 ±0.3mm。行政形态同步变化——顺德挂牌全国首个具身智能发展局，两天后训练应用产业园揭牌。

落地清单本周确实在变长：缝制设备龙头杰克科技一次订购 2000 台面向服装制造定制的人形并联手西门子改造产线；韩国大德电子把移动人形放进 PCB 产线做概念验证，为该国首例；清水建设让人形在日本第一高楼工地巡检；宝马展示人形做零件分拣；小松第 1000 台自主矿卡投运并与 AIM 在美进入商用部署；海柔创新为 LPP 罗马尼亚履约中心装上 948 台机器人。奇瑞旗下 Aimoga 海外累计交付破 2000 台、覆盖 60 多国；珞石上市后首份中报显示上半年营收不低于 4 亿元、同比增超 127.4%，具身智能机器人累计订单超 1 万台。

但同一周的冷水也够凉。斯坦福《2026 AI 指数》给出人形在真实家庭完成 1000 项家务的成功率仅 12.4%，同类任务在仿真中为 89.4%，近七倍落差。IDC 拆开中国工业具身智能机器人 2025 年 57.4 亿元的盘子，成熟工业机器人载体占 36.2 亿元、人形仅 21.1 亿元且仍集中在示范产线与 POC。宇树高管则称超 70% 的人形收入来自科研教育、工业应用仅占 9%。最直白的注脚在旧金山：Tau Robotics 卖 30 美元/小时的人形上门清洁，机身用宇树 G1，但现阶段并非自主作业——由真人在中央控制室遥操作，AI 只作辅助。

供应链的紧张点也换了位置。普华永道白皮书称中国谐波减速器国产化率已超 75%（两年前约 30%），绿的谐波人形专用减速器上半年营收同比增 215%、月产能从年初不到 5 万台提到 6 月的 8 万台、单机均价从 2000 元降到 500 元级。量的问题基本解决，质的问题刚开始：国产产品在空程与传动误差上比哈默纳科差 15%–20%，设计寿命约 8000 小时对其 1 万小时以上，批次一致性才是决定能否跨到高端正面竞争的关口。算力与执行环节则在多方切入——联发科以 3nm 平台落到 50TOPS 档、AMD 推出 Kria 模块对标 Jetson，LG 电子自研执行器 Axium 提前量产、三星电机启动人形专用相机量产、Nidec 把精密减速器重新对准人形。

下周看点：宇树 8 月 5 日初步询价、8 月 10 日申购、8 月 12 日缴款，是本轮国内定价的直接读数；比亚迪首款人形「小迪」8 月初在郑州首秀；Zoox 将在拉斯维加斯开始收费运营，Lucid×Uber 的休斯敦项目 8 月迎来关键节点；中方对 FCC 措施的具体反制方式待观察；尧乐的柔性织物数据手套与海柔在澳洲的 HaiPick Climb 演示系统均定在 8 月落地。

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素材来源多方媒体/网络新闻