1500 小时双臂家务演示数据开源，训出 VLA 模型 XR-2 · vla

双臂家务操作的公开数据长期卡在千小时以下，这篇一次放出 1500 小时演示，覆盖日常家务任务，并用这批语料训了 VLA 模型 XR-2。作者沿两条轴做 scaling 实验，一条是加专家演示量，一条是用实时人工干预产生的 DAgger 纠正数据做后训练，两条轴上成功率都随数据量稳定爬升，在其探查的区间内没有出现拐点。数据集一并开源。

Jiafeng Xu et al. · arXiv 2609.03591 https://arxiv.org/abs/2609.03591

BRIDGE：把人形机器人的形态设计和全身控制放进同一个优化框架 · locomotion

硬件设计与全身控制分开做，是人形机器人「动起来不像人」的老根源。这篇提出数据驱动的形态与控制协同优化框架，并给出一个新指标，同时衡量对人类动作的运动学重定向保真度和动态跟踪表现。对比 Bumi、K1、ToddlerBot 三个基线人形，各项指标均为 SOTA。最终落成 88cm 高的开源平台 Bridge，控制策略随之放出。

Jianren Wang et al. · arXiv 2609.03497 https://arxiv.org/abs/2609.03497

MINERVA：0.54M 参数就能把 LIBERO 打到 95.1% · benchmark

LIBERO 榜单如今被十亿参数级 VLA 占满，这篇反过来问基准本身需要多大容量。一个 0.54M 参数的策略在四个标准套件上跑 2000 次 rollout，平均成功率 95.1%，只比 LeRobot 报告的 π0.5 低 2.4 个点，参数少 7700 倍，笔记本 CPU 上每个 chunk 只花 5 到 9 毫秒。另一处结果更值得看，task-ID 置换探针只改任务编号映射，成功率就掉到接近随机，说明标准 LIBERO 的指令条件主要在记忆任务。换到 LIBERO-Plus 扰动集，成绩滑到 46% 至 56%。

Kohei Sendai et al. · arXiv 2609.03715 https://arxiv.org/abs/2609.03715

FailBench：拿 VLM 当机器人成败裁判，最好的也只有 0.77 · benchmark

用 VLM 判断机器人任务成没成，正在成为默认做法，跨域可靠性却少有人量过。FailBench 收了 14 个公开来源、2197 次操作尝试，其中 75% 的失败自然发生；测 13 个 VLM 检测器，最好的平均平衡准确率只有 0.77。为失败检测专门微调过的模型，成绩反而稳定低于通用 VLM 和它们自己的预训练基线。接触密集的装配任务上掉到 0.60 以下，错误分析还发现证据模糊时模型系统性偏向判「成功」。

Zaruhi Navasardyan et al. · arXiv 2609.03611 https://arxiv.org/abs/2609.03611

EGR：让 VLA 分清哪路传感器真的有用 · vla

在有限且同质的演示上训练，VLA 容易学到传感器之间的虚假相关，作者管这个失败模式叫 modality entanglement。EGR 用逐帧逐传感器的任务相关性信号做门控，训练时加两项一致性约束，推理时零额外开销。双臂 Kinova 加实物干扰物的真机场景里，成功率从 30% 升到 85%；视觉配 GelSight 触觉的单臂平台上从 55% 到 70%。

Yue Yang et al. · arXiv 2609.03142 https://arxiv.org/abs/2609.03142

WISE：世界模型的想象要调度着用，GPU 时间省八成 · world-model

世界模型让策略在想象里试错，代价是算力贵，而且展开太长会累积预测误差、喂出不可信的监督信号。WISE 的做法是排班，只在与交互相关的状态触发想象，做有界的多视角 rollout，再用进展与完成信号评价候选未来。在 π0 和 π0.5 上都有提升，GPU 计算时间比全量想象少约 80%。

Chenhao Zhang et al. · arXiv 2609.03681 https://arxiv.org/abs/2609.03681

RoboTok：把互联网人类视频变成可检索的机器人监督 · manipulation

机器人数据贵，长尾任务尤其难覆盖。RoboTok 给一段查询用的人类操作视频，就从网络视频里检索出相关演示来训练灵巧手策略。方法是在以人为中心的参照系下，从三维手部轨迹学一个隐式运动空间，让不同机位、不同场景、不同遮挡的操作行为可以互相比较，同时压得足够小以支持互联网规模的持续索引。检索相关性和下游任务成功率都优于既有的机器人数据检索方法。

Howard Qian et al. · arXiv 2609.03199 https://arxiv.org/abs/2609.03199

原始数据不出门，家里的事还是被导出去了 · perception

家用机器人把原始传感数据留在本地，导给规划器、云服务和日志的结构化表示照样泄露家庭信息。作者在 120 个 AI2-THOR 场景上把这件事量了出来：三种导航导出表示的任务成功率同为 1.000、平均路径比同为 0.898，表示层可链接性却从 0.532 一路散到 0.970。把显式目标标签换成目标区域，目标类别 macro-F1 从 1.000 掉到 0.077，成功率仍有 0.995；几何粗化则以碰撞检测效用为代价。既不是删字段、也不是加抽象就能给出通用的隐私排序，得按任务逐项评。

Yuqiao Xu, Erman Ayday · arXiv 2609.03055 https://arxiv.org/abs/2609.03055

环动科技（双环传动子公司）｜ 科创板 IPO ｜ 终止分拆、撤回全部申请 · hardware

9 月 3 日晚，双环传动公告终止分拆环动科技上市并撤回全部申请文件，理由写的是「市场环境较筹划之初发生较大变化」。从 2024 年 11 月申报受理算起，这场冲刺跑了不到十个月。环动做 RV 减速器，工业机器人腰、肩、膝这些大关节的核心件，2024 年国内市占率 24.98%，四年前还只有 10.11%，同期把纳博特斯克的国内份额从 51.77% 咬到 40% 出头。两轮问询里最尖锐的一问落在客户身上，报告期内前五大客户销售占比从 79.45% 升到 92.12%，埃斯顿、埃夫特、汇川技术、新松几家几乎包圆收入，而第一大客户埃斯顿当期转亏超 8 亿元。公司的回答是主动降价换份额，2024 年毛利率从 42.47% 落到 35.36%，换来市占率从 18.89% 跳到 24.98%；2025 年营收 4.38 亿元、扣非净利 7500 万元，毛利率回到 36.57%。撤单不改需求侧的账，一台人形机器人 10 到 14 个关节里，有四到六个重负载关节离不开 RV。来源：凤凰网财经 https://finance.ifeng.com/c/8w97moJexsu

XTEND ｜ SPAC 合并上市（NYSE: XTND）｜ 估值 15 亿美元 · adjacent

以色列防务机器人公司 XTEND 与 JFB Construction Holdings 完成合并，更名 XTEND AI Robotics，9 月 4 日在纽交所开始交易，合并对 XTEND 的估值为 15 亿美元。公司 2018 年由 CEO Aviv Shapira 与另外三名联合创始人创办，做人操作、机器执行的战术无人机系统。战略投资方名单里有 Eric Trump、Protego Ventures、Unusual Machines，以及特拉维夫大学的 TAU Ventures。来源：Globes

微分智飞（杭州）｜ A2 轮 ｜ 数亿元 · adjacent

普华资本领投，弘晖基金、五源资本、深创投、洪泰基金、BV 百度风投等跟投。公司 2024 年成立，浙江大学博导高飞领衔，做的是飞行具身智能，目标是让飞行器在无 GPS、无通信、无光照的未知环境里自主导航并完成任务。矿山是它跑得最实的场景，产品 P300 半年替某大型矿企完成原本需两年多的工作量，覆盖 300 多个采矿区，目前小批量交付，手上有数百台订单。轮次口径两家媒体不一致，集微网记为 A2 轮，搜狐同日的投融资动态记为 A+ 轮。来源：集微网 https://www.laoyaoba.com/n/1100195

Hivebotics（新加坡）｜ A 轮 ｜ 600 万美元 · adjacent

祥峰投资东南亚及印度领投，Fareast Land Development 与卫浴制造商 Rigel 跟投。它的机器人 Abluo 装了多关节机械臂，清洁商用卫生间里的马桶、小便池、洗手池和地板，公司说现有商用清洁机器人只能扫地。过去 12 个月，Abluo 在亚洲、欧洲、中东和北美的 20 个地点累计运行约 1 万小时，场地包括医院、机场航站楼和购物中心，官方口径是用五分钟人工检查替掉 30 分钟人工作业。联合创始人兼 CEO Rishab Patwari 说，从卫生间做起是因为那里最难，潮湿、狭窄且满是活动部件。来源：The Business Times https://www.businesstimes.com.sg/zh-hans/companies-markets/robotics-startup-hivebotics-raises-us6-million-series-round-led-vertex-ventures

深朴智能 ｜ Pre-A+ 轮 ｜ 数亿元 · embodied

9 月 3 日宣布完成。珂玺资本、上海科创旗下知识产权基金、金浦投资、亳州产投、上城资本、乾融资本出资，老股东线性资本跟投。公司自我定位是 AI 原生具身智能系统服务商，围绕模型、数据、本体、场景四块搭系统。来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260904/597214.html

Cybercab 在奥斯汀开始载客，NHTSA 数小时后立案 · autonomy

NHTSA 周五上午宣布对特斯拉立案，距首批 Cybercab 开上奥斯汀街头只过了几个小时。这台车没有方向盘，没有踏板，也没有常规后视镜，联邦机动车安全标准要求的手动控制件一件不剩。特斯拉告诉监管机构，它按惯例自证该车符合全部 FMVSS。NHTSA 在立案文件里写明，要查的正是「特斯拉在认证 Cybercab 时所依据的流程与技术数据」，以及公司在多大程度上认定某些联邦标准对这台车不适用。局长 Jonathan Morrison 的表态留了余地：「NHTSA 完全支持自动驾驶汽车的安全开发与部署。但作为联邦监管者，我们需要确保所有法律得到遵守。」这条路 Zoox 走过一遍，2022 年自证合规，次年被下特别令并启动同一种审计问询，商业化进度被拖慢，最后走完 Part 555 临时豁免流程，2026 年 7 月才拿到最终批准。车队规模是另一个变量。据得克萨斯州机动车管理局数据，截至 8 月 31 日特斯拉为本地 Robotaxi 车队新注册 38 台 Cybercab，总数 45 台。车上是 8 颗高清摄像头配端到端神经网络，不用激光雷达也不用高精地图，算力沿用 Model 3 与 Model Y 上的 AI4。特斯拉称规模化后每英里成本能降到 0.20 美元。中国这边只有静态安排，9 月中旬起在北京、上海等多个城市展出，不涉及销售，也不代表要在国内开 Robotaxi。来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/04/feds-launch-investigation-into-teslas-cybercab-deployment/、CnEVPost https://cnevpost.com/2026/09/04/tesla-cybercab-begins-us-operations-china-debut-sept/

睿感机器人拿下国内首张气尘双防爆四轮足认证 · industrial

证书由上海仪器仪表自控系统检验测试所核发，等级是 Ex IIC T6 Gb & Ex IIIC T80℃ Db，气体和粉尘两类爆炸性环境一起覆盖。IIC 对应氢气、乙炔这类最高危险等级气体，T6 要求设备最高表面温度不超过 85℃；IIIC 覆盖导电性粉尘，T80℃ 把表面温度压在 80℃ 以内。整机合格证之外，公司还拿到核心防爆部件的独立认证。这张纸的分量在门槛上，石化、油气、煤矿场景过去多数机器人只有单一气体防爆或较低等级资质，进不去。落地产品是 Delta 防爆四轮足巡检机器人，支持 50kg 负载上装，轮足切换过沟壑台阶，机载激光雷达、红外热像仪、高清相机、声呐与气体探测，配石化云平台 Robo-AI 做异常识别。来源：智东西 https://zhidx.com/p/590372.html

帕西尼把触觉传感送进比亚迪总装线 · embodied ⚠️ 厂商口径

双方签了深度战略合作协议，帕西尼的多维触觉感知进入比亚迪总装的人工关键工序。比亚迪集团副总裁罗忠良、董事会秘书李黔与帕西尼创始人兼 CEO 许晋诚出席，签字的是比亚迪未来实验室主任赵伟冰和帕西尼首席战略官罗霄恒。为什么卡在总装，通稿讲得清楚：冲压、焊装、涂装靠柔性吊具与视觉定位换型，两小时内能切完；末端总装几十万个卡扣、涂胶、插接、贴合工位，每换一款车型都要重新标定，靠的是老师傅对材质软硬和形变量差的手感。每 1.4 秒下线一台车的节拍下，这类工序至今没被视觉方案吃掉。通稿没有给出装机台数、覆盖工位数或任何验收指标，属于合作签约而非部署里程碑。双方称下一步共同推进工信部、国资委的人形机器人与具身智能实景实训专项。来源：中华网 https://tech.china.com/articles/20260904/202609041955644.html

睿尔曼 RealBOT 驻进北京稻香村做月饼 · embodied

中秋前夕，睿尔曼智能的轮式人形机器人 RealBOT 进了北京稻香村零号寻宝馆，与门店师傅搭手做京式月饼，驻店作业持续到中秋。这不是第一次配合，2026 世界机器人大会上双方已依托 GLN 远程作业网络演过京式翻毛五仁月饼的工序。门店这一轮的目的写得直白，倒料角度、搅拌力度、脱模节奏都要记成真机数据回喂模型。公司 2018 年成立，四大核心零部件全栈自研，关节模组现阶段最高年产能 50 万台，2026 年的目标是冲到年产百万台。来源：盖世汽车 https://m.gasgoo.com/news/70471104.html

Wandercraft 为 Calvin-40 签下 12 家客户，雷诺拟 18 个月部署 350 台 · humanoid ⚠️ 厂商口径

Calvin-40 是这家法国公司做搬运的人形机器人，客户覆盖汽车、物流、零售、医疗和国防，名单未公布；唯一公开的一家是雷诺集团，计划 18 个月内部署 350 台。12 家客户与 350 台部署均出自公司通稿，未见第三方确认。来源：GlobeNewswire https://www.globenewswire.com/news-release/2026/09/04/3356576/0/en/wandercraft-secures-12-calvin-40-customers-as-it-accelerates-commercial-dominance-in-industrial-humanoids.html

道交法修订草案新增自动驾驶专章，责任按「是否激活」划 · autonomy

《道路交通安全法》修订草案已提请人大常委会会议初次审议，会后公开征求意见，其中新增「自动驾驶汽车的特别规定」专章。这是国家法律层面第一次明确自动驾驶汽车的法律地位、上道路行驶条件和违法责任归属。此前相关规定只停留在部门规章、规范性文件与国家标准，地方虽有立法尝试，但效力范围有限，事故责任划分口径也不统一。草案给的定义是，在设计运行条件下代替驾驶人持续自动地执行全部动态驾驶任务的汽车。责任划法随之落地，自动驾驶功能激活状态下发生道路交通安全违法行为的，由生产企业、进口企业接受处理；企业若认为该行为与自动驾驶功能无关，举证责任在自己身上。未激活的车，以及只有辅助驾驶功能的车，仍按非自动驾驶汽车管理。保险部分只定框架，对自动驾驶汽车实行交强险制度，具体办法由国务院制定。草案还堵了一处营销口子，要求企业如实告知设计运行条件，不得作出不符合该条件的产品说明与商业宣传。两位受访学者的判断并不一致。中国政法大学教授郑飞认为「人车交接」的法律性质尚未明确，接管时长与操作标准都没定，接管过程中出事故仍难归责，民事赔偿、产品责任与刑事责任也要靠配套制度细化。中国政法大学法学院副院长张力则认为现阶段道交法不适合规制民事责任，真要规定就得在人类之外增加生产企业、运营服务商、系统开发商等责任主体，「现在的时机或许还不够成熟」。来源：第一财经 https://k.sina.com.cn/article_5426766895_14375e42f00102xspg.html?from=news

优必选 15 亿元项目落山西，人形机器人要下煤矿 · humanoid

9 月 2 日，山西转型综改示范区与优必选、北京合昊瑞盛签约，总投资 15 亿元的「山西具身智能创新中心暨工业能源矿山特种机器人智能智造项目」落在潇河新兴产业园区。项目分两期，一期是数据采集与场景测试中心，二期是优必选机器人工厂，目标建成华北地区机器人核心智能制造基地。选山西的理由在煤上。山西 2025 年规上原煤产量 13.05 亿吨，占全国 48.3 亿吨的约 27%，居各省份首位。山西省能源局 2025 年 12 月披露，全省累计建成 275 座智能化煤矿、1594 处智能化采掘工作面，智能化煤矿产能占比 63%，井下变电所、水泵房等固定场所已基本无人值守。被留下的巡检、检修、辅助运输是高危且需要移动的岗位，正是特种机器人要接的那一段。井下对防爆、防尘、可靠性和远程操控的要求比车间高一截，付费理由也比「人形进汽车厂」更好讲。质疑一直都在。据新华社旗下《经济参考报》2025 年 4 月报道，波士顿动力创始人雷伯特曾表示汽车制造本就是传统工业机器人的强项，人形机器人在产线上能起的作用有限，更像「吉祥物」；法国国家技术学院院士、蒙彼利埃大学教授 Abderrahmane Kheddar 也认为人形机器人的优势尚未完全展现。来源：维科网智能制造（东方财富转载）https://wap.eastmoney.com/a/202609043864714836.html

北京人形数据基地实探：真机数据每有效小时 500 到 1000 元，还在回落 · adjacent

《科创板日报》记者进了北京人形机器人创新中心的数据与训练基地。总面积 6000 余平方米，一二层约 5000 平方米做采集与训练，搭了家庭、商超、工业、医药康养等六大类三十多种实景场景，投用机器人本体设备 150 多台套，另有 150 多套无本体采集设备。节奏更接近工厂，采集员一天上 8 小时班，扣掉摆场景摆道具，有效录制约 6 小时，数据边采边传，夜里由自动化管线处理，第二天交付，内部叫「7+1」。年产能 18 万小时，已服务 100 多家客户。这篇里最硬的数字是价格，真机数据约每有效小时 500 到 1000 元且已有所回落，无本体数据在几十到一两百元之间，基地也承认目前不靠卖数据挣钱。负责人对行业口径直接反问：「有的机构说年底要做到千万小时，有的说无本体数据已经有上千万小时，但真正的高质量数据有多少？」他给的标准是能让模型在场景里产生效果的数据，类比自动驾驶里真正值钱的 corner case。三道质检之下，今年上半年交付一家头部客户的数据验证通过率在 95% 以上。开源侧另有一笔，该中心开源的 RoboMIND 数据集全球下载量近期突破 2000 万。来源：财联社·科创板日报 https://www.cls.cn/detail/2474246

小鹏第二代 VLA 6.3.0 本月推送，模型开始记住 30 秒 · autonomy

新版本 9 月起面向所有 Ultra 和 Ultra SE 车型推送，G9L Ultra 与 Ultra SE 首发，单图灵芯片的 Max 车型同月拿到蒸馏出来的第二代 VLA Lite。三个模块对应三段时间，Infini-VLA 把量产版的历史记忆设到 30 秒，X-Foresight 往前推演 6 秒，中间的 Streaming Inference 边取输入边推理边出轨迹，小鹏给的数字是决策速度提升 300%。模型参数量扩大 3.5 倍，单次训练的数据吞吐量已达 1 亿个视频片段。「综合安全能力提升超 20 倍」出自小鹏自己的仿真与测试口径。⚠️ 厂商口径同一套架构还在往 Robotaxi 上搬，内测已完成超 2000 单，搭载第二代 VLA 的车近日拿到广州市智能网联汽车远程测试资质，可在相关测试道路做主驾无安全员测试。来源：爱范儿 https://www.ifanr.com/1677118

长三角 G60 城市发布具身智能质量标准共建倡议 · industrial

9 月 4 日在杭州，第九届长三角 G60 科创走廊质量标准大会发布《长三角 G60 城市具身智能产业质量标准协同共建倡议》，推动基础通用、核心技术、部组件、整机系统、行业应用等领域的标准落地，并提出数据治理的跨城共治。杭州给这份倡议提供了底子，已集聚机器人相关企业 700 余家，2025 年产业集群产值突破 1068 亿元，四足机器人和人形机器人的国内市场占有率分别超过 80% 和 50%。标准侧此前已有动作，全国首个人形机器人行业质量管理体系成熟度评价团体标准 T/ZRIA 002—2026 于 2025 年 11 月立项，2026 年 6 月 19 日实施。来源：央广网 https://www.cnr.cn/newscenter/native/gd/20260904/t20260904_527804473.shtml

中金：中国工业机器人密度已逐步超过美日德 · industrial

中金公司研究部 9 月 4 日发布《新质生产力下的生产要素转移对经济及市场的影响》，其中一条观察是中国工业机器人密度过去十余年快速提高，近年已逐步超过美国、日本和德国，报告未给出具体密度数值。伴随的现象是部分制造业企业固定资产资本投入与新增用工的同步性放缓，制造业释放的劳动力更多流向服务业。来源：观点网 https://www.guandian.cn/m/show/597172

Berg Insight：人形机器人年出货 2040 年到 2600 万台 · humanoid ⚠️ 测算口径

这家研究机构给的路径是从 2026 年的 1.6 万台涨到 2040 年的 2600 万台，年复合增速 63.7%，对应市场规模从 8.9 亿美元到 5540 亿美元。同一份预测里，人形机器人相关的蜂窝连接数从 2025 年的 5000 个增至 2040 年的 5060 万个。机构统计目前有 100 多家公司在做全尺寸人形，多数仍停在研究、样机或试点部署阶段。来源：IoT Business News https://tynmagazine.com/annual-humanoid-robot-shipments-to-reach-26-million-units-worldwide-by-2040/