FutureX · Physical AI

今日要点

· 浙大与达摩院给 VLA 挂 40M 纠错器，扰动恢复成功率抬到 68.3%

· 光象科技的世界模型训练完退出部署，LIBERO-PLUS 拿到 80.3%

· 智元敏实的塞尔维亚工厂 9 月 4 日首批机器人下线出货

· 日产 Smyrna 车身车间上 AMR，64 个叉车岗位不再补员

· Figure 众包 App 收上 1600 万条视频，已付创作者 1500 万美元

· XDOF 出隐身三个月，B 轮估值谈到约 12 亿美元

▎ 论文进展

给 VLA 装一个 40M 的刹车，让它边做边纠错 · vla

机械臂正把积木往碗里放，有人把碗挪走，模型明明还在接收画面，手上却继续执行几百毫秒前生成的旧动作。浙江大学 ACES 实验室 OmniAI 团队与阿里巴巴达摩院盯住的正是 action chunk 之间这段开环盲区：不动主干权重，在推理链路外挂一个约 40M 参数的 Corrector，在 latent space 里比对视觉特征的预期变化与真实变化，偏差持续出现就清空尚未执行的动作队列，再把偏差变成梯度信号引导那一次恢复推理。真机 AgileX PiPER 九项任务平均成功率从 55.6% 升到 73.3%，人为移动目标的扰动恢复任务从 40.0% 到 68.3%。省的不只是失败率：SmolVLA 在 horizon 10 下成功率 61.90% 涨到 73.00%，平均 policy call 反而从 19.27 次降到 15.64 次，83.7% 的截断落在抓取、对齐、插入这些关键阶段。[1]

世界模型只在训练场上岗，机器人干活时先行退场 · world-model

换相机视角、改光照背景、加传感器噪声之后，LIBERO-PLUS 上仍有 80.3% 的平均成功率，对照 Fast-WAM 的 51.5%。光象科技与清华大学李升波教授课题组的 Phi-WM 1.0 ActEffect 把受控世界模型限制在训练阶段：策略一次交出前馈、粗提案、精修三版完整动作，世界模型在冻结的 DINOv3 特征空间里分别预测三者的后果，与真实未来逐一比对，要求精修胜过粗提案、粗提案胜过前馈，这个排序再压回策略权重。训练结束，世界模型和未来观测分支一起摘掉，执行时不再展开未来、不再搜索候选动作。29 维动作空间的 RoboCasa-GR1 上平均成功率 67.5%，比第二名 ABot-M0 高 9.2 个点；去掉后果反馈，LIBERO 从 98.8% 掉到 97.0%。省下的是产线上每一台设备每一步的推理开销。[2]

把"谁先过门口"形式化，多机器人导航拿到第一份统一分类 · autonomy

两台配送机器人同时冲向一扇门，几辆无人车同时到达无信号灯路口，走廊里迎面相遇的机群。发表在 Autonomous Robots 的这篇综述把这类摩擦命名为 Social Mini-Games，定义为两个以上智能体的最优轨迹在同一时间区间内相撞、且必须有人让步；作者用部分可观测随机博弈建模，给出判断一段普通导航何时滑进 SMG 的几何判据。他们的诊断是学科割裂拖慢了"最后一公里"问题：人类靠微调速度就能优雅化解的冲突，机器人至今复制不了。[3]

开源·工具·评测

· ABC 数据集：XDOF 与 UC Berkeley BAIR 联合放出，公司宣称是迄今规模最大的高质量机器人训练数据集，靠远程遥操作加穿戴传感器的人类采集者录制叠衣服、压平纸箱这类日常任务 [4]

· VLA-Corrector：浙大与达摩院把代码和项目主页一并放出，40M 的旁路模块可直接挂在 π0.5、SmolVLA 上，不改主干权重 [5]

· Magic-VLA K02：魔法原子的通用具身大模型在 IFA 完成欧洲首秀，公司称今年 10 月开源基础大模型 [6]

▎ 融资与交易

XDOF ｜ B 轮洽谈 ｜ 估值约 12 亿美元 · adjacent ⚠️ 传闻口径

8VC 领投，条款未定，融资总额与估值是否含新钱都未确认。这家采集真实世界遥操作数据的公司 2024 年由 UC Berkeley 的 Philipp Wu（CEO）与 Fred Shentu（CTO）创立，今年 6 月才拿到 7000 万美元 A 轮，Thrive Capital、Andreessen Horowitz、Lux 与 Spark Capital 参与。原本没打算这么快再融，是年化收入逼近 5000 万美元的增速把投资人引了过来。两位创始人在读博期间做的低成本遥操作系统 GELLO 是公司的技术起点，投资人现在把它类比成机器人版的 Scale AI。[7]

泉智博 ｜ B 轮 ｜ 数亿元 · hardware

毅达资本、国泰海通开元领投，西证股权参投，距 7 月的 A+++ 轮只隔一个月，这是这家无锡关节模组公司不到两年里的第 8 轮。资金用于百万级产能爬坡、下一代高扭矩密度关节研发。2025 年出货突破 10 万台，2026 年 6 月单月发货超 6 万台，上半年发货量已超过去年全年；自动化率过 85%，一次合格率稳定在 96% 以上。领投方毅达资本给出的判断是关节模组占整机成本 30%-60%，是国产供应链自主可控的关键环节。智元、乐聚、灵心巧手既是客户也是股东。[8]

黑漫科技 ｜ 半年三轮 ｜ 累计近亿元 · hardware

毅达资本 4 月入股，随后领投新一轮，股东里还有乐聚机器人、东方精工、兆丰股份、申昊科技四家产业方。创始人杨子赫做灵巧手的起点在西南印度洋：随"大洋一号"科考时，ROV 的两指夹爪抓不住姿态复杂的海底目标，一次下潜数小时最后空手而归。9 月 4 日公司发布可变构灵巧手大圣 1（SG100），4 指 11 个主动自由度，重复定位精度最高 0.03mm，整手负载 24kg。另一款 WA100 被公司称为全球首款防水灵巧手，深海工程版最大作业深度 10000 米，民用版用食品级材料、面向厨卫场景。⚠️ 厂商口径[9]

法奥机器人 ｜ A 股 IPO 辅导备案 ｜ 辅导机构国泰海通 · industrial

江苏证监局的登记昨日完成，董事长姚庭持股 24.74%。这家 2019 年成立的苏州公司主攻智能感知型协作机器人，称是第一家把谐波减速器、电机、控制器等核心零部件全部自研的协作机器人厂商，今年 3 月完成股份制改革。2025 年协作机器人订单 1.3 万台、出货 1.1 万台，海外出货 3200 台；2026 年上半年订单同比增 120%。此前六轮融资的投资方包括顺为资本、高瓴创投、阿里巴巴、美团龙珠、源码资本、国寿资本。[10]

▎ 商业化落地与部署

塞尔维亚 Šabac 工厂首批人形机器人下线出货 · humanoid

9 月 4 日，第一批机器人离开产线。继上周投产之后，敏实与智元合资的这家塞尔维亚首座人形机器人工厂完成了从投产到出货的这一步，产线上跑的是两款人形加一款四足。机器人出厂时是通用设备，任务靠后续的 AI 与专用软件按部署地分配，先进工业、后进家庭。工厂总经理 Djin Mao 对 RTS 说，目标不只是造机器人，还要在本地培养技术人员；生产主管 Dejan Babic 在嘉兴受训 30 天，参与过试生产和从上料到成品出库的物流环节。用工规划超过 200 人。产能口径与投产时对不上：RTS 报道的规划年产为 3000 台，而工厂投产时公布的目标是年产逾 5000 台。敏实此前在塞尔维亚做的是汽车零部件，机器人拉起来的传感器、电池、电机、芯片这条本地供应链，是原来没有的。[11]

日产 Smyrna 工厂上 AMR，64 个叉车岗位做完不补员 · industrial

单台载重约 4190 磅，最高时速 4.5 英里，一台落后于任务进度时另一台会顶上。田纳西州 Smyrna 车身车间跑起来的这批 AMR 来自罗克韦尔自动化旗下的 OTTO，罗克韦尔 2023 年 10 月以约 6 亿美元收购其母公司 Clearpath Robotics，同款机器也在福特、GE、好时和卡特彼勒的工厂里。日产把它列为今年最大的降本项目，最终将替代 64 名叉车与拖车操作工的工作。受影响的员工留在公司、可申请其他岗位，部分人可能被培训去操作工业机器人；但过渡完成后，这些物料搬运岗位不再补员。软件也出过岔子，曾把两台机器人同时派到一个位置，日产找供应商改了程序。六个部署阶段刚走完第一个。[12]

魔法原子在 IFA 做欧洲首秀，签下斯洛文尼亚邮政 · humanoid

MagicBot D1 已经在追觅的智能制造工厂承担车间物料搬运和产线上下料，这是展台之外的落地证据。9 月 4 日魔法原子在柏林摆出三款新品：全尺寸人形 MagicBot X1 膝关节峰值扭矩 350N·m 以上、极限 450N·m；工业级轮式人形 D1 作业高度覆盖 80 至 230cm，配 7 自由度力控机械臂，力控精度 0.5N；轻型四足 MagicDog T1 自重 19kg、持续负载 15kg 级。商业化上已与斯洛文尼亚邮政达成合作，为当地分拨中心做柔性分拣，四足 MagicDog Y1 在欧洲能源厂区和电力场站巡检。公司称在手及跟进中订单超 11 亿元，2026 年营收预计 5 亿元，海外占比要从 2025 年的 26% 提到 50%，CE-RED 整机安全认证预计 Q4 完成。⚠️ 厂商口径[13]

银河通用 G1 在 IFA 全程无人在环取货 · embodied

柏林 Messe 25 号馆 IFA Next 的 160 号展位，一台 G1 从货架取物、穿过拥挤空间、操作物体，没有操作员介入。这台 85 公斤的轮式半人形高 173cm，臂展 190cm，躯干伸展后触及 240cm，头部双目相机、躯干四路 RGB、腕部深度相机、底盘激光雷达加八个超声波传感器，带云端连接做模型更新与远程监控。展台上的欧洲买家不必面对美国那道门槛：7 月 28 日，美国 FCC 把外国制造、重量超过 2 公斤且同时具备环境感知传感器、200kbps 以上无线连接与自主导航软件的移动机器人列入涵盖清单，新型号不再具备进口、营销与销售所需的设备认证资格，已获认证的旧型号不受影响。展会现场的产品参数与这份定义的三项条件逐条对得上。[14]

▎ 产业动态

余凯：地平线明年要在国内高阶自驾芯片市场超过英伟达 · autonomy ⚠️ 计划口径

"干到今天的话，我们是行业的第二名，仅次于英伟达。"9 月 5 日亚布力企业家论坛上，地平线创始人兼 CEO 余凯这样描述公司在大算力自动驾驶芯片上的位置，并把明年目标划在超过英伟达——这是余凯本人给出的计划表态，尚无独立数据佐证。据地平线官方发布的海报，中国自主品牌乘用车智驾芯片市场，地平线以 31.94% 保持第一，英伟达 29.38% 紧随；征程 6 系列大规模量产后份额升至 22.82%，位列支持城区 NOA 的芯片供应商第二。余凯同时透露，孵化的地瓜机器人最新融资估值超 30 亿美元，覆盖扫地机、割草机到人形机器人的计算，这块的对手仍是英伟达。[15]

小鹏发布 X-Mind，把世界模型塞进大驾驶模型内部 · world-model

输出动作之前先在"脑内"跑一遍时空推演，这是 X-Mind 给车端智能体加的视觉思维链。框架用 Recurrent Block Diffusion 在单次前向传播里跨层级逐步去噪，生成一张紧凑的抽象草图，规划器基于这份预测出来的物理未来推导自车轨迹。小鹏的判断是，主流方案停在感知到动作的反应式映射，等于司机只盯着眼前一帧踩油门；纯文本推理表达不清复杂环境几何，直接预测未来原始图像又会引入大量高频冗余纹理。今年 6 月在丹佛的 CVPR 2026 具身智能基础模型部署 workshop 上，小鹏集团通用智能中心负责人首次公开了完整技术路线，把主动推理、可控生成、长时序预测列为高性能世界模型的三项必要能力。上半年该团队已发出 X-World、X-Foresight、X-Cache 三份世界模型方向的研究报告。[16]

Figure 上线 Index，把普通人的家务视频变成训练数据 · humanoid

8 月 25 日公开上线，到目前收到超过 1600 万条视频，来自 108 个国家，26.4 万次下载、4.4 万周活用户。系统每秒处理 30 分钟视频，折合每天上传约 4.9 年的人类活动；每 1000 小时数据平均覆盖 373 个不同任务、1146 个被操作物体、116 种环境。Figure 已向被它称作 Creators 的贡献者支付 1500 万美元，并承诺投入超 10 亿美元扩大采集与算力，目标是一年内做到 100 倍。原始视频先过五级清洗流程，再喂给驱动 Figure 03 的 VLA 模型 Helix。做这件事的起因是第三方数据供应商给不出想要的多样性和质量。这个项目在代号 Project Go-Big 下秘密开发了四个月，继上周与 Nscale 签下 35 亿美元算力协议后，Figure 一周内公布的两笔重投指向同一个瓶颈。[17]

深圳出台 2026—2028 年智能机器人产业方案 · adjacent

深圳市工信局与科技创新局印发《深圳市推动智能机器人产业高质量发展工作方案（2026—2028 年）》，目标到 2028 年形成"两区两中心"：全国最具活力的智能机器人创新企业集聚区、全球领先的软硬件配套集聚区，以及国际机器人友好示范城市中心和粤港澳大湾区机器人开源生态中心。技术攻关点名具身智能自主生态工具链、具身智能模型、人形机器人本体与核心零部件自主化。招商方向写得更具体，要引具身智能大模型、灵巧手、行星滚柱丝杠三类企业来深发展。方案还要求推动国产操作系统在机器人上应用，把 ROS 核心工具包的功能迁移过来，以"揭榜挂帅"鼓励企业从轻量化场景切入。[18]

奥尔特曼：OpenAI 肯定会研发人形机器人 · humanoid ⚠️ 演讲口径

"我们肯定会研发人形机器人，我们也会做其他形态的机器人。"OpenAI CEO 萨姆·奥尔特曼在《Sources Podcast》上这样说。他给的理由是现实世界很大程度按人的身体结构设计，电脑、汽车都是照人来的，但紧接着补了一句：机器人的形态并不是最重要的，真正关键的是机器人大脑。人形没有实际优势时，OpenAI 会为特定用户设计非拟人化的机器。近期落点他划在数据中心的建设与维护这类工业场景，而不是普通家庭；面向个人用户的通用机器人是长期目标。OpenAI 今年成立了机器人部门，招聘信息覆盖定制机电执行器、仿真流程和机器人数据采集。[19]

USDOT 发布 2026—2030 财年自动驾驶国家战略 · autonomy

《America Leads》把商用卡车法规、安全标准、应急响应和跨州数据协调一并排进联邦议程，覆盖到 2030 财年，在 NHTSA 2025 年 4 月框架上继续往前走。对货运影响最大的是 FMCSA 正在推进的规则制定，要把现行商用车法规里默认驾驶室有人的条款与真正必要的条款分开。NHTSA 另在准备一份 ANPRM，为自动驾驶系统的能力设定客观性能标准；USDOT 称这是自动驾驶能力方面的首个安全标准，同时明说它还只是早期步骤。分工维持原样：NHTSA 按机动车设备监管自动驾驶系统，FMCSA 负责装了这套系统的卡车与客车的运营和安全监督，州和地方保留驾照、执法与路权规则的传统权限。具体要求要等提案规则和公众意见程序。[20]

ICE 计划采购机器狗，隐私团体反对 · adjacent

上月的采购规划文件写明，移民与海关执法局打算花 100 万到 200 万美元买波士顿动力的 Spot，用途是提升态势感知与危险评估；本周它又发了一份市场调研通告，问的是"四足无人地面车辆"。监督技术监督项目传播总监 Will Owen 的说法是："ICE 最不需要的就是一条能开门的带摄像头的机器狗。"波士顿动力发言人回应称 Spot 的典型用途是有毒气体检测、未爆弹药检查、可疑包裹排查、搜救与灾后结构评估，并强调任何武器化尝试都被公司条款、伦理准则和那封由它牵头、五家同行联署的反武器化公开信明确禁止。ICE 发言人说这项技术不会取代执法人员及其判断。[21]

玄创推出新一代防爆轮式巡检机器人 · embodied

整机拿到 Ex db eb mb ib ⅡC T6 Gb 与 Ex tb ib ⅢC T80℃ Db 双重防爆认证、IP66 防护，580mm 窄机身过得了 700mm 的厂区通道，四轮八驱全向底盘支持横向移动和原地掉头。端侧 157 TOPS 算力并行跑多模态推理，做智能读表、设备测温、跑冒滴漏检测，8 小时满电续航、支持自主回充。自研 XBOTAEGIS 架构分三层：上层理解任务并决策，中层校验巡检路径与动作合规，底层安全屏障常驻本体，识别出有风险的指令就在毫秒级锁止制动。继中石油超百台订单之后（已报），公司把这套方案落到了储气库和氯碱厂区，后者的装置区通道两侧余量不到 5 厘米。创始人兼 CEO 傅喆的说法是："防爆认证只是入场券，真正难的是理解作业流程和安全规范。"公司已部署 VLA 执行模型，并基于开源 JEPA 世界模型做测试迭代。[22]

硬件·供应链

· 高通 Dragonwing Q-2390 / IQ-2390：9 月 1 日发布、本周在 IFA 展出，1.1 TOPS 的 IQ2 系列坐在高通 IoT 产品线最低一档，四核 Kryo 加 Adreno 704；部分 SKU 可选 600MHz 的 SiFive E61 RISC-V 实时核，让 Zephyr 跑亚毫秒确定性的运动控制、Arm 核跑 AI 与连接，把过去必须两颗芯片的方案并成一颗 [23]

· 宇视机器人视觉模组：千方科技董秘答投资者提问，宇视已与云深处、小远机器人合作，配套巡检机器人的视觉模组批量出货，定位是视觉配套服务商，不做整机自研，该业务暂不对外给营收占比预期 [24],4007,4007,4007////?vt

· TI CAN XL 收发器：德州仪器称推出首款商用 CAN XL 收发器，瞄准机器人应用 [25]

来源链接

[1] 潘翼 et al.（浙江大学 · 阿里巴巴达摩院）· arXiv 2607.01804 https://arxiv.org/abs/2607.01804 · 解读：新浪科技 https://tech.sina.cn/2026-09-05/detail-iniquimu0333587.d.html?vt=4&cid=79649&node_id=79649

[2] 光象科技 × 清华大学李升波课题组 · Phi-WM 1.0 ActEffect · 解读：量子位 https://user.guancha.cn/main/content?id=1730496

[3] Rohan Chandra et al.（University of Virginia · UT Austin · UIC · CMU Robotics Institute）· Autonomous Robots · 解读：Bioengineer.org https://bioengineer.org/how-robots-navigate-social-mini-games-definitions-taxonomy-and-algorithms/

[4] ABC 数据集 https://techcrunch.com/2026/09/04/xdof-just-three-months-out-of-stealth-is-in-talks-for-a-series-b-at-a-1-2b-valuation/

[5] VLA-Corrector https://tech.sina.cn/2026-09-05/detail-iniquimu0333587.d.html?vt=4&cid=79649&node_id=79649

[6] Magic-VLA K02 https://pingce.ifeng.com/c/8wB5H3pomvI

[7] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/04/xdof-just-three-months-out-of-stealth-is-in-talks-for-a-series-b-at-a-1-2b-valuation/

[8] 来源：投资界 https://m.sohu.com/a/1072146184_439726?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[9] 来源：21 世纪经济报道 https://m.21jingji.com/article/20260905/201210063d50c2863f11b97042e89a6f.html

[10] 来源：机器人前瞻 https://zhidx.com/p/590917.html

[11] 来源：Srpske Novine https://srpske.rs/en/news/ekonomija/2026/09/05/sabac-humanoid-robot-factory-ships-first-units

[12] 来源：Hoodline 引 Business Insider https://hoodline.com/2026/09/nissan-s-smyrna-plant-deploys-4-000-pound-robots-replacing-64-forklift-jobs/

[13] 来源：凤凰网评测 https://pingce.ifeng.com/c/8wB5H3pomvI

[14] 来源：Tech Times https://www.techtimes.com/articles/326666/20260904/galbot-g1-ifa-2026-robot-working-real-pharmacy-shifts-brings-china-spy-law-europe.htm

[15] 来源：第一财经 https://m.yicai.com/news/103351267.html

[16] 来源：小鹏官网 https://www.xpeng.com/au/insight/xpeng_unveils_x-mind

[17] 来源：Crypto Briefing https://cryptobriefing.com/figure-ai-index-app-humanoid-robots/

[18] 来源：证券日报 https://finance.sina.cn/2026-09-05/detail-iniqsvkn1015890.d.html?vt=4&cid=76729&node_id=76729

[19] 来源：IT 之家 https://k.sina.com.cn/article_5953466437_162dab0450670bbiow.html?from=tech

[20] 来源：ACT News https://www.act-news.com/news/usdot-maps-next-steps-for-automated-trucks/

[21] 来源：FedScoop https://fedscoop.com/ice-robot-dog-procurement-concern-privacy-surveillance/

[22] 来源：猎云精选 https://t.cj.sina.cn/articles/view/2822771827/a8401473001017fz2

[23] 高通 Dragonwing Q-2390 / IQ-2390 https://www.techtimes.com/articles/326673/20260904/qualcomm-dragonwing-q-2390-iq-2390-bring-local-ai-industrial-iot-ifa.htm

[24] 宇视机器人视觉模组 https://finance.sina.cn/stock/relnews/dongmiqa/2026-09-04/detail-iniqrpqw4157031.d.html?vt=4&wm=4007

[25] TI CAN XL 收发器 https://www.allaboutcircuits.com/news/targeting-robotics-ti-claims-first-commercial-can-xl-transceiver/

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