Physical AI 日报

今日要点

· 小鹏首条人形机器人自动化产线启用，IRON 靠双足自己走下产线，年底计划进入规模量产

· 优必选称 U1 开始交付

· 福龙马付华为云 2 亿元独家开发环卫自动驾驶系统，约为其去年无人环卫收入的 20 倍

· 地瓜机器人完成 4 亿美元 C 轮，未来资产领投、美团战投

· Chelsea Finn 团队给实时 VLA 做 RL 微调，四项动态真机任务平均表现从 42% 升到 97%

· Sharpa 开源世界联觉模型，预训练先验迁移到 49 个新物体做灵巧手内旋转

论文进展

实时 VLA 的强化学习微调：大模型出动作块，小策略按最新观测改动作 · vla

大 VLA 推理慢，动作执行时依据的观测已经过时，此前的异步执行方案都建立在模仿学习上，没办法靠 RL 往更高可靠性推。Chelsea Finn、Dorsa Sadigh 团队在 EXPO-FT 上把两件事拆开：预训练 VLA 慢速提出动作块，轻量编辑策略按最新观测快速修正。递物、平衡球、踢桌上足球、抓动态物体四项真机任务，在线数据限定 10 分钟、全程无人干预，平均表现从 42% 升到 97%。

Perry Dong et al. · arXiv 2609.18207 https://arxiv.org/abs/2609.18207

世界联觉模型：把视觉、触觉和动作历史压进一个可复用的世界状态 · manipulation

CoRL 2026 收录，代码已开源。灵巧手内操作碰到真实深度噪声就容易退化成开环套路，Sharpa 用 Dreamer 式 RSSM 融合本体感觉、触觉和腕部深度，训练时给输入加噪、却用干净深度做重建目标。在 22 自由度五指手上，九物体预训练的先验迁移到 49 个新物体，平均旋转 9.37 rad/episode，无先验时为 3.28 rad；真机上角块能稳定连续旋转一分钟以上。

Sharpa Robotics 团队 · arXiv 2609.07002 https://arxiv.org/abs/2609.07002 · 解读：新浪科技 https://finance.sina.com.cn/tech/roll/2026-09-17/doc-iniscksc3575378.shtml

ActionPiece：动作 tokenizer 要保住动作之间的远近关系 · vla

HF 36↑。作者指出只看 MSE 会掩盖一个问题：压缩后，不同情境下需要的动作调整会被抹平甚至颠倒。为此提出"物理秩一致性"指标，并用它监督表示学习和量化。同样的 Qwen3-VL-4B 训练设置下，LIBERO 达 94.8%，未见过的 LIBERO-Plus 达 68.8%。

Shijie Lian et al. · arXiv 2609.18487 https://arxiv.org/abs/2609.18487

VLA 微调前先诊断：哪一层需要调，是可以提前测出来的 · vla

作者在 OpenVLA-OFT、π0、SmolVLA、DTP、Octo 五种架构上发现，外观变化的适配成本集中在视觉编码器，指令变化集中在语言主干。他们据此只用 10 张无标注目标图估算各区域成本，再分配不同秩的 LoRA。xArm-7 真机上，指令措辞变化时用 0.04% 的可训练参数追平全量微调。

Shahram Najam Syed et al. · arXiv 2609.18084 https://arxiv.org/abs/2609.18084

拆开视觉、语言、动作：不背 VLM 主干也能追平 VLA · vla

DEM 用微调的 DINOv3 做视觉编码器，冻结的 NeoBERT 做语言编码器，再接一个单步出动作块的 MeanFlow 头。18 项仿真任务和 3 项真机任务上，成功率与带 VLM 主干的 SOTA 策略相当，推理频率高 8-17 倍，单次推理能耗低 6-15 倍。结论限定在作者的评测协议和任务范围内。

Xiatao Sun et al. · arXiv 2609.18374 https://arxiv.org/abs/2609.18374

PointZero：不用机器人动作标签，靠 3D 点轨迹补全预训练动力学先验 · world-model

学动作条件的 3D 动力学通常离不开机器人动作标签，网络视频因此用不上。PointZero 改为从单帧 RGB-D 和稀疏轨迹预测所有点的未来 3D 轨迹，训练数据是 290 万帧合成数据。后训练后，它在 PGND 基准上胜过基线，7 项操作任务里 6 项持平或领先。数据集、权重和训练配方一并放出。

Bardienus P. Duisterhof et al. · arXiv 2609.19142 https://arxiv.org/abs/2609.19142

WholeBodyWAM：用 4000 小时人体动作给人形世界动作模型打底 · world-model

目标机器人的全身轨迹采集贵，人和人形的动作数据却很多。作者整理出 UniMotion-4K，把人类视频、3D 动作库和多种人形平台的数据统一到同一动作空间，先预训练动作专家，再与视频专家、动作专家通过非对称 MoT 注意力联合后训练。动作预训练规模越大下游效果越好，还能迁移到真机人形操作。

Bowei Zhang et al. · arXiv 2609.18197 https://arxiv.org/abs/2609.18197

PASSAGE：100 小时场景对齐人体动作，教人形跨、钻、侧身过障碍 · locomotion

团队用 VR 和惯性动捕在 1500 个杂乱场景里采了 100 小时动作，训练流匹配规划器加感知全身跟踪器，不需要技能标注。数据从 6 小时加到 100 小时，未见场景的无碰撞成功率从 48.1% 升到 68.9%。整套系统在 Jetson AGX Orin 上全机载运行，在 50 种真实布局里无预建地图通过。

Yuxuan Ma et al. · arXiv 2609.18732 https://arxiv.org/abs/2609.18732

KINO：用动作关键帧连接 VLM 规划与人形全身控制 · locomotion

VLM 从预设库里挑全身姿态关键帧，再按物体位姿重定向，RL 策略负责走到这些目标。关键是基于显著性的关键帧采样，稀疏关键帧下端到端成功率从 44% 升到 92%。系统在 Unitree G1 上完成单手和双手的拾取、搬运和放置。

Sitong Chen et al. · arXiv 2609.18869 https://arxiv.org/abs/2609.18869

GPT-Policy：让通用 VLM 智能体从演示中上下文学习机器人技能 · manipulation

HF 13↑。框架由上下文编译器、提出工具动作的 VLM（如 GPT-6 Astra）和负责校验执行的受约束控制器组成，不做梯度更新。真机试验中，没有动作标签的人类视频演示也能提升完成率，对齐的动作参考在接触敏感任务上还能再加分。

Dongzhou Cheng et al. · arXiv 2609.19138 https://arxiv.org/abs/2609.19138

其他今日论文：ElastiQP（Marco Pavone、Zachary Manchester 团队的"永远可行"QP 求解器，冲突约束下出可用解快至多 40 倍，开源 C++ 库，arXiv 2609.19080 https://arxiv.org/abs/2609.19080）；DSD（Xue Bin Peng 团队用扩散模型估计状态熵梯度做技能发现，arXiv 2609.17682 https://arxiv.org/abs/2609.17682）；多人形协同抬运（去中心化物体中心控制，真机验证，arXiv 2609.17824 https://arxiv.org/abs/2609.17824）；因果历史测试时扩展（免训练的自回归 WAM 失败恢复，arXiv 2609.18016 https://arxiv.org/abs/2609.18016）；Dreaming the Sound of Contact（用生成音频的响度塑造力曲线，Franka 零样本做力感知操作，arXiv 2609.19137 https://arxiv.org/abs/2609.19137）；ForceDelta-VLA（蒸馏力条件动作修正，峰值接触力降约 26%，arXiv 2609.18242 https://arxiv.org/abs/2609.18242）；RAFAIL（无需失败数据的操作失败检测，平衡准确率 73.4%，arXiv 2609.18324 https://arxiv.org/abs/2609.18324）；LEAP（四足导航中涌现主动感知，arXiv 2609.17628 https://arxiv.org/abs/2609.17628）；RAF-VLA（用未来帧表示对齐自动驾驶 VLA，arXiv 2609.17728 https://arxiv.org/abs/2609.17728）；FIVE-VLA（带循环动作记忆的轻量驾驶 VLA，arXiv 2609.18623 https://arxiv.org/abs/2609.18623）；M²Tok（多头多码本动作离散化，arXiv 2609.18259 https://arxiv.org/abs/2609.18259）；OmniRisk（四旋翼在 15 m/s 相对速度下连续规避，arXiv 2609.18191 https://arxiv.org/abs/2609.18191）；GR00T N1.7 单步漂移动作头技术报告（arXiv 2609.18108 https://arxiv.org/abs/2609.18108）。

开源·工具·评测

· LightNav-0：Light Origins 开源通用导航"大脑"模型 https://pandaily.com/light-origins-lightnav-0-generalist-navigation-brain

· APXInf：无问芯穹开源具身端侧推理框架，面向 Jetson Thor https://pandaily.com/infinigence-ai-apxinf-embodied-edge-inference-open-source

融资与交易

地瓜机器人（D-Robotics）｜ C 轮 ｜ 4 亿美元 · hardware

未来资产领投，美团战投，合肥国投、南山战新投、凯辉基金、广发信德等跟投，高瓴创投、五源资本、Vertex Growth 等老股东加码。地瓜由地平线孵化，做机器人计算芯片加开发平台。公司称上半年营收同比增长数倍，旭日系列芯片累计出货破 800 万片；旭日 S600 发布半年，已有它石智航、千寻智能、自变量、优必选等 20 余家客户采用。新资金投向旭日芯片全算力段产品，以及覆盖数据采集到推理部署的软件平台。来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202609/569161.shtml

Emulate ｜ 种子轮洽谈 ｜ 至多 7 亿美元 ｜ 投前 30 亿-37 亿美元 · world-model ⚠️ 传闻口径

公司 8 月才成立，创始人 Jack Parker-Holder、Matthew McGill、Philip Ball 都出自 Google DeepMind 世界模型团队，Parker-Holder 是 Genie 3 的主要研究者之一。Index Ventures 与 Lightspeed 牵头，Creandum 参与。两家媒体的估值说法不一致：FT 报投前 37 亿美元，Bloomberg 报寻求投前 30 亿美元；FT 称条款尚未敲定。来源：Tech Funding News https://techfundingnews.com/emulate-deepmind-spinout-700m-3-7bn-valuation-index-lightspeed/

Viabot ｜ A 轮 ｜ 2400 万美元 · adjacent

Walden International 领投，CDIB Capital、Stalwart Ventures 参投，累计融资 4300 万美元。Viabot One 在大型商业物业里清扫垃圾、做巡检，公司称目前服务约 2500 万平方英尺物业（约 232 万平方米），客户包括财富 500 强零售商和高校。来源：Pulse 2.0 https://pulse2.com/viabot-raises-24-million-series-a/

商业化落地与部署

小鹏人形机器人自动化产线启用，IRON 走下产线 · humanoid

9 月 17 日晚的 G9L 发布会上，何小鹏宣布这条产线启用，小鹏称是全球首条高阶通用人形机器人自动化产线。线上没有吊装和传送带，IRON 用双足走完下线环节，小鹏称从零部件组装到整机总装全流程自动化。IRON 身高 178 厘米，全身 76 个自由度，搭 3 颗图灵芯片，总算力 2250 TOPS，可本地运行 300 亿参数模型。按小鹏规划，年底进入规模量产，月产能目标超过 1000 台，先放在小鹏门店和园区，2027 年在国内和海外上市交付。产线启用已经落地，月产能还只是目标，要等年底爬坡才能核对。来源：快科技 https://news.mydrivers.com/1/1152/1152005.htm

优必选 U1 超仿生人形开始交付 · humanoid

9 月 16 日，优必选 CEO 周剑宣布 U1 系列开始交付，首批对象是上海永达集团、北京波士集团和韩国 Galaxy 机器人乐园，波士会把 U1 分批放进旗下奔驰等品牌 4S 店的体验空间。U1 有 88 个自由度，Lite 版 11.98 万元，Pro 版 16.98 万元，Ultra 版 88 万至 99 万元，优必选此前称 6 月底发布以来全渠道订单破 1.3 万台，这次没有披露交付台数。⚠️ 厂商口径来源：盖世汽车 https://www.gasgoo.com/robot/news/70472277-%E4%BC%98%E5%BF%85%E9%80%89-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%BC%B4%E4%BE%A3-%E5%BC%80%E5%90%AF%E4%BA%A4%E4%BB%98/

智元发布远征 A3 Ultra 商用案例 · humanoid ⚠️ 厂商口径

场景覆盖 4S 店、酒店和便利店，任务包括迎宾讲解、客房整理、夜间巡检和理货补货。机器人搭 700 TOPS 算力平台，支持自主充换电。智元称已完成"千台级量产验证"，但没有给出各场景的部署台数。来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260917/603001.html

产业动态

福龙马与华为云签 2 亿元环卫自动驾驶开发合同 · autonomy

合同总额 2 亿元（含税），期限 3 年。华为云为福龙马独家研发部署环卫自动驾驶系统，覆盖 3 吨级和 6 吨级车型，以及清扫、洗扫两类作业。付款按里程碑分三期，比例为 15%、75%、10%。福龙马数据增训出的模型归华为云所有，福龙马要订阅华为云的云服务才能使用。公告披露，福龙马无人环卫产品 2025 年销售收入 990.97 万元，今年上半年 495.13 万元。合同金额约为去年这块收入的 20 倍，公司也提示了对利润的不确定影响。来源：观点网 https://www.guandian.cn/m/show/603239

Lucid 与 Bolt 签欧洲 Robotaxi 合作，目标至少 2.5 万辆 · autonomy ⚠️ 计划口径

Bolt 计划基于 Lucid 尚未量产的中型车平台部署至少 2.5 万辆全自动驾驶车，车队由自己持有和运营，采用英伟达 Hyperion 计算与传感架构，自动驾驶软件供应方没有公布。据 TechCrunch，双方没有资金往来，Bolt 也没有下单，部署没有时间表；这款中型平台的首车刚推迟近一年，到 2027 年下半年。Bolt 创始人兼 CEO Markus Villig 说，欧洲的自动驾驶需要"数据、软件、车辆和运营作为一个系统协同，为欧洲道路和法规打造"。来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/17/lucid-motors-has-a-potential-robotaxi-partner-for-europe/

大众 MOIA 找外部投资人失败，Uber 和 Lyft 退出谈判 · autonomy

Uber、Lyft 是最后两家竞购方，双方都放弃入股大众的 Robotaxi 部门。分歧集中在三点：按公里还是按车计费、用哪款车、合同签多久。另一个分歧是大众自己还要不要继续追加投入。MOIA 目前只能由大众自掏腰包。来源：electrive https://www.electrive.com/2026/09/17/moia-volkswagen-fails-to-secure-investor-for-robotaxi-division/

Waymo 与安联合作欧洲 Robotaxi 保险，德国先行 · autonomy

安联伙伴将为 Waymo 车队提供车队险、多国产品责任险和数字化理赔，安联技术中心参与事故分析和安全研究。Waymo 计划从德国开始分阶段商业部署。Waymo 风险与保险负责人 Tilia Gode 说，合作要让公司"从第一天起可靠、负责任地扩张"。来源：Life Insurance International https://www.lifeinsuranceinternational.com/news/allianz-waymo-european-robotaxi-insurance/

小鹏第二代 VLA 升级，端侧参数量提高 3.5 倍 · autonomy ⚠️ 厂商口径

何小鹏称，新版把"时间"纳入物理世界基座模型，最长支持 30 秒有效时序。端侧模型参数量是主流 VLA 的 15 倍以上。小鹏还称端到端响应提速 300%，多维综合安全能力提升 20 倍，但没有公布测试方法。来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/jjxw/2026-09-17/doc-inisczpv3544273.shtml

小鹏拟向大众以外的外资车企出售技术 · autonomy ⚠️ 传闻口径

路透社援引两名知情人士称，小鹏打算对外提供电子电气架构、座舱系统、图灵 AI 芯片和辅助驾驶软件，已与部分有意向的车企接触。与大众合作的首款车 ID.UNYX 08 于今年 3 月量产。来源：路透社 https://kelo.com/2026/09/17/exclusive-chinas-xpeng-plans-to-offer-tech-solutions-to-foreign-automakers/

九识自建算力集群近 1.5 万张 GPU · autonomy ⚠️ 厂商口径

九识称，这让它成为首家建成万卡算力的 L4 企业。集群用于训练 APEX 世界模型（百亿参数起步），训练数据包括 2.7 亿公里 L4 运营里程。车端按车速分层：30km/h 以上由车端端到端模型独立驾驶；5–30km/h 在车端 VLA 之外加调云端 VLA；0–5km/h 的窄巷、脱困场景交给"安全员 Agent"做绕行和重规划。来源：SmartHey https://www.smarthey.com/detail/482175802697.html

Tutor Intelligence 推出第二代 Cassie 和 Sonny 仓储机器人 · industrial

单臂的 Cassie 从固定工位改成可移动，能举 50 磅（约 23 公斤），并能拖动数千磅货物。双臂半人形 Sonny 运行 45 亿参数的 Ti0 VLA 模型，在自建的 Data Factory 1 里采数据。CEO Josh Gruenstein 说："对我们重要的不只是造通用机器人，还要它们马上就有用。"来源：SiliconANGLE https://siliconangle.com/2026/09/16/tutor-intelligence-launches-second-generation-intelligent-warehouse-robotics-with-a-classroom-to-teach-them/

深兰机器人进入破产清算，职工债权超 2300 万元 · adjacent

DoNews 援引 StrongrTang 报道，上海浦东法院受理的深兰机器人（上海）破产清算案，9 月 7 日完成第五批职工债权公示。累计涉及职工超百人，职工债权总额超 2300 万元。母公司 2025 年 4 月还完成过 Pre-IPO 轮融资。来源：DoNews https://www.donews.com/news/detail/1/6713674.html

三星重工与韩国机器人产业振兴院签约，合研造船机器人和工业人形 · industrial

双方 16 日在巨济船厂签了 MoU，内容是联合研发和现场测试，没有公布部署时间表。两家从 2015 年起合作开发焊接机器人，已经用在实际作业中。来源：코리아스타트업포스트 https://www.kspost.biz/en-us/articles/2941

宇树股价回到 500 元，总市值重返 2000 亿元 · humanoid

继 10 日跌破 500 元后，宇树今日涨 5.61%，报 500.90 元。来源：观点网 https://www.guandian.cn/m/show/603006

硬件·供应链

· Jetson AGX Thor：MLPerf Inference v6.1 新设 Edge Agentic 测试，英伟达用单台 Thor 跑 Qwen3.6-27B，达每秒 52.33 token，1007 轮负载用时 24 分 36 秒，比 llama.cpp 参考实现快 6.4 倍 https://iottechnews.com/news/nvidia-jetson-thor-speeds-edge-agentic-inference-mlperf-v6-1/

· 洛轴股份：配套工业机器人和具身机器人的部分轴承已开始客户验证和小批量供货，暂未形成大规模销售收入 https://www.bihainews.com/bhn-bulletin/bhqh/732756.html

· 大联大诠鼎 × ST：推出人形机器人执行器全链路方案 https://www.eet-china.com/mp/a525558.html

本周观察

NHTSA 要求特斯拉 9 月 30 日前宣誓答复 Cybercab 合规依据 · autonomy

继 16 日报道后，特别令的细节已经公开。Cybercab 没有方向盘、踏板和后视镜，特斯拉也没有申请 Part 555 豁免。NHTSA 要求特斯拉说明它认定哪些联邦安全标准适用、哪些不适用，以及能否临时加装人工操控件、这些操控件是否构成自我认证的依据。答复须宣誓作出，不完整或不实的最高罚款约 1.39 亿美元。NHTSA 2022 年的规则写明，只靠自动驾驶系统操作的车辆，在标准修订前"很可能需要"豁免才能生产销售。来源：Electrek

明尼阿波利斯拟立法要求 Robotaxi 驾驶座坐人 · autonomy

四名市议员提出"Workers Drive Minneapolis"条例：Waymo、特斯拉、Zoox 等要先拿市级执照，每辆车驾驶座须坐一名持驾照的安全员，能直接操控转向、制动和油门，工资不低于最低工资。提案方称要保护州内逾 1 万名网约车司机；Waymo 称这是"事实上的禁令"。即使通过，条例也要到 2027 年 10 月才生效，提案人说这是给州议会留出制定全州规则的时间。来源：Minnesota Reformer https://minnesotareformer.com/2026/09/17/minneapolis-weighs-ban-on-driverless-robotaxis-to-protect-rideshare-drivers/

整机发布把端侧算力摆到前面，机器人芯片融资与跑分同周落地 · hardware

本周两款人形都把算力写进首批参数：小鹏 IRON 用 3 颗自研图灵芯片，总算力 2250 TOPS；智元远征 A3 Ultra 标 700 TOPS。芯片侧的动作分两路。地瓜机器人拿到 4 亿美元 C 轮，称旭日 S600 发布半年获 20 余家具身客户采用，具身客户覆盖率破 50%。英伟达用 Jetson AGX Thor 在 MLPerf 新增的端侧智能体测试上交了成绩。两边的依据不同：地瓜给的是客户数，英伟达给的是公开跑分，目前还没有同一任务上的对比数据。上游零部件本周信号偏弱，洛轴股份称机器人轴承仍处于客户验证和小批量供货阶段。来源：快科技 https://news.mydrivers.com/1/1152/1152005.htm、投资界 https://news.pedaily.cn/202609/569161.shtml、观点网 https://www.guandian.cn/article/20260917/603001.html、NVIDIA 技术博客