FutureX · Physical AI
今日要点
· 特斯拉工程师开始审计 三花智控、均胜电子、拓普集团 等中国供应商，Optimus 量产将在 Fremont 工厂启动。
· Waymo 把新加坡定为下一个海外市场，2028 年 开付费 Robotaxi，车辆未来几个月运抵。
· 人形机器人日租金从数万元跌到千元级，华强北 超 90% 的租赁档口撤场。
· 美的机器人与自动化业务上半年收入 166.2 亿元，库卡国内工业机器人出货超 1.8 万台、份额 9.7% 升至第二。
▎ 论文进展
AthenaZero：把机械臂末端等效质量压到接近人手，去打棒球 · manipulation
常规机械臂的末端等效质量比人手高一个数量级，这决定了它接不住高速来球。RAI Institute 用准直驱驱动加传动远置，把 AthenaZero 的末端等效质量降到与人相当，力矩透明性也保住了。投球速度超过 30 m/s，在 7.3 米距离上接球和击球速度超过 14 m/s，机器人之间、人与机器人之间都完成了对接对打。[1]
Astronex-World 1.0：5B 世界模型在两张 L20 上训完，单卡实时推流 · world-model
世界模型这一年都在往参数上堆，这篇反过来做密度。基于 Wan2.2-TI2V-5B 先验，用五阶段训练路径做出可控视频世界模型，因果版本在单张 NVIDIA L20 上以 24 fps 实时生成 832×480 画面。WBench Full 拿到 70.0，高于 13.6B 的 LongCat-Video 和 14B 的 Helios，与 22B 的 LTX-2.3 相差不到一分。全部五个训练阶段只用两张 48GB L20 完成，动作输入输出接口预留给具身和自动驾驶后训练。[2]
VABench：通用多模态模型定位物体满分，完整任务只做成一半 · benchmark
HF 热度 7，它测的是"观察—推理—行动—修正"整个闭环，模型不给特权位姿、不给示范轨迹、不给学好的动作头，只能自己选相机视角、发米制坐标指令、再根据执行反馈改。最好的模型目标定位拿到 100%、空间关系 78.9%，三轮任务成功率宏平均却只有 53.93%。主动控制相机相比被动多视角把一组对照任务的成功率从 27.86% 抬到 57.50%；换成留出的几何布局，成功率掉超过 30 个百分点，长程严格任务无一模型走完。[3]
只改碰撞网格，就能让仿真里一切正常的策略在真机上出事 · benchmark
仿真器里一个 3D 资产有两套几何：渲染用的视觉网格，和为省算力做粗的碰撞网格。两者本来就允许不一致，这篇指出这道缝隙是一条可用的投毒通道。攻击者只动碰撞网格，视觉网格和其他部分一字不改，用它训练和评测出来的策略在仿真全程表现正常，进真机才退化、失败甚至造成物理风险。现有资产审核只查恶意代码、版权和格式合规，不查视觉与碰撞的一致性；作者测了几种防御，都挡不住。[4]
VLA 砍掉 63% 语言骨干后成功率只剩 0.8%，8 GPU 小时离线拉回来 · vla
几十亿参数的语言骨干是 VLA 上机器人硬件的主要障碍。结构化剪枝砍掉 OpenVLA-OFT 骨干的 63%，LIBERO-Long 成功率从 93.2% 掉到 0.8%；此前的修复办法要在线 rollout、烧掉几百 GPU 小时。这篇改用宽度剪枝保持残差流原尺寸，教师和学生隐状态形状一致、可直接对齐，跑教师一遍建缓存后离线蒸馏，约 8 GPU 小时 就把学生拉到距教师 3.5 分以内。在 6 自由度机械臂上，72% 压缩率的学生成功率 77.5%，板载推理快 2.23 倍、省 62% 显存。[5]
Feel-WM：越野导航世界模型不光预测看见什么，还预测会颠成什么样 · world-model
城市场景里预测画面就够了，越野不行，成败取决于机器人和地形怎么相互作用。Feel-WM 把本体感觉作为输入，同时预测未来的本体状态和失败风险，两者都从机器人自身经验里学、不需要人工标注，规划器把预测的失败风险和目标相似度放进一个可分离的打分里。装在 Husky 上跑山路时，它能提前判出前方地面糙、绕开，而端到端策略在同样的赛段上失败。[6]
RoM-Nav：G1 无地图跨楼层导航，单次试验垂直位移超 10 米 · locomotion
单阶段 RL 导航流程撞到楼梯这类复杂地形交互就扩展不动。作者先用降阶动力学加完整 3D LiDAR 观测训一个导航策略，再拿这份导航知识去冷启动作用在完整人形动力学上的策略，运动控制策略冻结在回路里。对导航策略输出加一层 Poisson 安全滤波，遇到分布外障碍能恢复安全且不掉成功率。Unitree G1 上完成无地图多楼层导航，单次试验垂直位移超过 10 米、路径长度超过 100 米。[7]
其他今日论文：DITTO 把 7 自由度灵巧手和运动学等价的电动外骨骼一起设计，同一套平台既能野外采数据又能做带关节力反馈的双边遥操（[8]）；AMB3R-SLAM 在单张消费级 GPU 上做千米级实时单目 SLAM，VBR 与 Oxford Spires 上把绝对轨迹误差降超 70%（[9]）；ViLoMan 把人物交互的局部运动学示范补成可执行轨迹，G1 只用板载深度和本体感觉完成各种构型的关门任务（[10]）；自激驱动让扑翼飞行器不靠中枢信号自发拍翅，抗损伤能力随之提升（[11]）；FAMOS 从稀疏单目观测前馈重建铰接物体运动学（[12]）；4D 毫米波雷达感知算法综述按任务演进梳理了数据集与评测协议（[13]）。
开源·工具·评测
· ZDTaichu5.0-9B：紫东太初 9 月 15 日开源的 9B 通用多模态模型，九项国际空间理解基准里 8 项拿到同参数通用组第一，MindCube-tiny 得 78.27 分、比 Qwen3.5-9B 高 20.67 个百分点；这次连完整的空间多模态数据生产管线方案一起放出，从去重、画质过滤到 SFT、退火和 GRPO 强化学习都给了细节 [14]
· NVIDIA NemoClaw：用智能体自动检查、标注和配置机器人训练用的 3D 场景，经 Omniverse 库把 Blender 场景转成可仿真的 OpenUSD，直接喂给 Isaac Sim 和 Isaac Lab；校验项包括碰撞网格是否正确、材质对仿真是否有意义、传感器摆放和 USD 导出是否干净，编排智能体由 Codex 或 Claude 驱动 [15]
▎ 融资与交易
Watney ｜ A 轮 ｜ 8000 万美元 · embodied
Valor Atreides AI Fund 与 Hummingbird Ventures 联合领投，Conviction、Abstract、A 继续跟投，累计融资越过 1 亿美元。这家 2023 年成立于旧金山的公司只做数据中心机房里的活：换线缆、重启服务器，自 2025 年起服务超大规模云厂商。据 WIRED 报道，Meta 从去年 6 月起在爱荷华 Altoona 园区测试两台双臂 Watney 机器人，俄亥俄 New Albany 的 Prometheus 数据中心也在试；机器人仍比人类技术员慢、需要监督，一名 Meta 员工对 WIRED 说，成熟的换线系统最终可能消掉某些技术岗位多达 80% 的工作量。[16]
枢途科技（SynaCore）｜ Pre-A 轮 ｜ 近亿元 · adjacent
鼎晖百孚与鲲鹏基金联合领投，广州产投、亿合资本跟投，老股东趋势投资超额追投。这是它一个月里的第三轮。公司做两件事：SynaData 把人类行为转成可训练数据，官方称已服务超过 60% 的百亿估值具身独角兽；SynaTac 把不同传感器、不同格式的触觉数据统一成结构化表征，用于接触策略训练，本轮钱主要投在这一块。[17]
微亿智造 ｜ 港交所 IPO 备案获批 · industrial
常州这家工业具身智能公司近三年营收 4.34 亿、6 亿、8 亿元，毛利同步从 1.84 亿升到 3.86 亿元，期内利润却从 2024 年的 1574 万元回落到 2025 年的 507 万元，经调整净利同期是 4415 万元到 4873 万元。截至 2025 年底手上现金及现金等价物 2.4 亿元。百度在线曾是股东，2025 年分两笔清仓。[18]
AMC Robotics ｜ 备用股权融资 ｜ 5000 万美元 · industrial
签下 5000 万美元备用股权购买协议，另发 388 万美元 可转债，用途写的是加快制造产能建设。备用股权协议是按需分批提款的额度，不等于一次到账，实际用量要看后续披露。[19]
清智元视 ｜ A+ 轮 ｜ 金额未披露 · embodied
五源资本、高瓴创投等参与。[20]
▎ 商业化落地与部署
Waymo 把新加坡定为下一个海外市场，2028 年开付费服务 · autonomy
继上周在拉斯维加斯开放邀请制之后，Waymo 这次把目标放到境外。车辆"未来几个月"运抵新加坡，2027 年 带安全员做建图和自动驾驶测试，2028 年向公众提供全自动驾驶网约车。载客前还需拿到陆路交通管理局批准，新加坡要求所有自动驾驶车辆先通过 CETRAN 的安全评估，测试规程由 LTA 和 CETRAN 会同交警制定。Waymo 今年初已在当地设了公司实体，并进入新加坡自动驾驶车辆指导委员会。联席 CEO Tekedra Mawakana 在声明里说，新加坡"建成了全球最安全、最高效、最有前瞻性的交通生态之一"。公司目前约 4000 辆 车在约 15 个美国城市运营，海外已宣布的还有伦敦（2026 年底）、东京（2027）和慕尼黑（2027 年末）。[21]
Zoox 在内华达的 100 台上限本月到期 · autonomy
内华达交通管理局那张限定 100 辆的许可 9 月 25 日 到期，NTA 官员和 Zoox 发言人都向 TechCrunch 确认，更新后的许可里也写明了这一变化。Zoox 目前约 100 辆无方向盘无踏板的定制 Robotaxi 分布在四个美国城市，拉斯维加斯和旧金山占大头，而拉斯维加斯是唯一收费的城市。上月起收费的前提是 NHTSA 给的联邦机动车安全标准临时豁免，该豁免允许它未来两年每年部署至多 2500 辆。发言人不肯说打算在拉斯维加斯加多少辆，只说未来几个月会稳步扩队；Robotaxi Tracker 估计该市现在跑的有 30 多辆。许可上限与投放能力之间的落差，在特斯拉身上已经出现过一次。[22]
美罗 U 在美的洗衣机园区上岗两个月，累计锁螺钉超 10 万颗 · humanoid
美的工业场景主力"美罗"已进驻荆州、无锡洗衣机工厂和高端园区的钣金场景，做物料识别、路径规划、抓取和工位上料；芜湖厨热工厂在试标箱转运和码垛。升级款"美罗 U"在洗衣机高端园区稳定运行超过 2 个月，累计完成螺钉锁附超 10 万颗。面向家庭和商业的"美拉 X2"公司称场景作业成功率超 95%。⚠️ 厂商口径[23]
CAT 自动驾驶矿卡在弗吉尼亚采石场累计搬运 350 万吨 · industrial
这是无人矿卡从矿山往采石场场景外溢的一个刻度。行业侧的口径是百台级项目正成为新基准，全年出货可能超过一万台。⚠️ 测算口径[24]
普渡 BG1 进入规模量产，乌镇工厂陆续下线 · industrial
这款大型商用清洁机器人今年 3 月底发布，公司称发布一个月预订单金额突破 1 亿元。桐乡乌镇工厂现已陆续有整机下线。预订单不等于交付，真实节奏要看后续的出货披露。⚠️ 厂商口径[25]
智元 A3 Ultra 开始进场作业，称 10 秒换电、续航 8 小时 · humanoid
换电时间和续航都是厂商给的数字，连续作业时长要看实际工位上的排班记录。⚠️ 厂商口径[26]
Figure Helix 2.5 进 30 栋陌生住宅，完整任务成功率 56% · humanoid
Figure 03 被送进旧金山湾区 30 栋没用于训练的住宅，做整理客厅、叠毛巾、铺床三类任务，420 次测试完整成功率 56%，对照组若不经 Index 人类行为数据集预训练成功率只有约 9%。Sunday Robotics 联合创始人 Tony Zhao 等从业者质疑，一项完整任务仍有接近一半概率失败，与"已经能在陌生家庭真正干活"的说法对不上；机器人做的也仍是三个专门训练过的任务，不是听一句指令就上手新家务。⚠️ 厂商口径[27]
▎ 产业动态
丰田计划 2028 年起每年投 1 万亿日元改造工厂，引入 40 万台自研机器人 · industrial
丰田集团打算在全球生产基地引入 40 万台 自研机器人，其中丰田自有工厂 15 万台、集团公司工厂 25 万台。配套的是 2028 年起每年 1 万亿日元（约 64.2 亿美元）用于改建和重建全球工厂。多家媒体把这 40 万台写成"人形机器人"，日经原文的说法是自研机器人，人形只是其中一类，叫 ELEY，双指手、50 公斤、靠轮子移动而非行走，电池和电源线都能供电，名字是 Embodied Learning robot for Enhanced Yield 的缩写。ELEY 已在部分产线上部署，办法是让工人戴上仿照 ELEY 手指做的治具、照常重复本职动作，机器人从旁学。9 月中旬在丰田欧洲总部的投资者技术说明会上，一台机器人给观众叠 T 恤，两周内学了 1500 次后接近零失误。丰田全球有 60 座工厂、18000 名被称作"匠"的资深技工。执行副总裁中岛裕树说："我们追求的是机器人与人共存，而不是取代人。"⚠️ 计划口径[28]
特斯拉开始审计中国 Optimus 供应商，量产放在 Fremont · humanoid
特斯拉的管理人员和工程师已着手审计部分中国供应链。据两名与相关厂商有业务往来的企业高管向《南华早报》透露，进入审厂名单的包括热管理部件厂 三花智控、汽车零部件供应商 均胜电子 和底盘厂 拓普集团，多数已在为特斯拉电动车供货，且都在浙江。这轮审厂对应的是新一批零部件订单，Optimus 的量产将在加州 Fremont 工厂启动。这些中国供应商与特斯拉签了保密协议，违约罚金以百万美元计。上海明蓝汽车服务咨询 CEO 陈金竹说："审厂说明这些中国供应商是 Optimus 供应链的重要一环，他们相对国内外同行有成本和技术优势。"今年 1 月马斯克宣布停产 Fremont 的 Model S 和 Model X，把该厂腾给机器人。[29]
美的机器人业务上半年收入 166.2 亿元，库卡国内出货升至第二 · industrial
美的集团上半年营收 2610.52 亿元、同比增 3.46%，机器人与自动化业务拿到 166.2 亿元、同比增 10.27%，占总营收 6.39%，增速高于智能家居业务的 4.27%。库卡整体收入增速超过 10%，其中库卡中国贡献占比超 30%。据新浪财经转维科网机器人引 MIR 睿工业统计，2026 年上半年库卡工业机器人国内出货量超 18000 台、销量份额 9.7%，升至国内第二；300kg 以上重载机器人国内份额突破 50%。核心零部件端，上半年精密减速机出货 2.6 万台、重载伺服电机 5.8 万台。截至 6 月，美的自家工厂机器人使用密度超过 750 台/万人。[30]
人形机器人日租金从数万元跌到千元级，华强北档口撤空 · adjacent
去年一台人形机器人日租金高达 3 万元，三个月赚 500 万在行业里只算中等；到 2026 年，日租金跌到千元水平。据证券时报报道，2025 年下半年，作为国内机器人租赁集散地的华强北有超过 90% 的租赁档口撤场。价格战只是表层，底下是没有稳定刚需：有平台数据显示娱乐表演和商业营销类订单占比高达 65%；IDC 统计 2025 年全球人形机器人出货中，文娱表演场景占 36.8%、科研教育 24.6%，真正进厂完成常态化生产作业的占比明显偏低。资产端同样不友好，年均折旧 20% 到 30%，2024 年花 30 万到 80 万买的工程样机，二手残值只剩 3 万到 6 万，每出一趟单还得派工程师全程陪同防死机。轻工业订单目前在平台上占到约 10%。[31]
机器人有没有"ChatGPT 时刻"，同一天出现三种答案 · world-model
Spirit AI 联合创始人兼首席科学家高阳给出时间表："我们预计 2027 年年中达到 GPT-3.0 的水平，你可以用自然语言和机器人说话，它会执行一连串合乎逻辑的物理动作来完成任务。"他同时说"大脑确实是整个机器人系统里最薄弱的一环"。这家公司雇了约 1000 名外包人员在全国采数据，北京训练中心里的人戴着传感器反复开冰箱、开保险柜、切菜；在结构化客厅环境里简单任务成功率约 90%，数十台轮式人形 Moz1 已在宁德时代产线和京东零售网络工作，京东本身也是投资方。2024 年成立至今累计融资超 6.7 亿美元，估值 200 亿元人民币。同一天，千诀科技创始人高海川把话说反："客户不会因为我们用了先进的预测世界模型多付一分钱，他们只关心活干得好不好、多久出一次故障、值不值这个价。"他不认为会有单点技术突破让整个行业一夜起飞，公司的第一批订单来自餐饮、清洁和酒店服务机器人。第三种声音来自第九届中国机器人峰会，苏州大学教授孙立宁说，小脑和肢体产品推出后三到五年有机会迭代到较好水平，"大脑"受算力、算法、数据三重约束，要接近人的综合智能可能需要二三十年；他提醒过高预期会透支行业信心。[32]
月之暗面启动具身智能人才招募 · embodied
消息同时提到内部对智能体机器人路线仍持保留。⚠️ 传闻口径[33]
硬件·供应链
· 联发科 Genio Pro 5100：3nm 制程、第 8 代 NPU 890 提供 106 TOPS 算力，端侧本地跑 Qwen3 7B 可达 23 token/s，断网也能做多模态推理；采用"决策大脑加控制小脑"同芯集成，少一层多芯片堆叠的通信延迟，第九届中国机器人峰会上发布 [34]
· 蓝点触控（六维力/关节力矩传感器）：副总裁张鹏玲称一台人形通常在手腕脚踝配 4 个六维力传感器、全身关节配约 28 个关节力矩传感器，合计约 32 个，力传感器约占整机 BOM 成本 15%；去年关节力传感器出货超 10 万套，目前产能利用率接近 100%，叠加新增产能预计可达百万套；CCID 赛迪《2026 年中国人形机器人六维力传感器市场调研报告》给出的市占率超过 80% [35]
· 禾川科技（688320.SH）：董事、总经理徐晓杰在半年度业绩会上说，第三代无框力矩电机已具备规模化量产与快速爬坡能力，但受订单规模制约产能尚未充分释放；灵巧手仍处于手工装配的小批量阶段，产能弹性有限。公司同日在互动平台称旋转关节模组、线性执行器、空心杯电机、无框力矩电机、灵巧手等核心零部件目前已有订单，但规模不大 [36]
· 维宏股份（灵巧手关节模组）：以运动控制技术切入具身智能核心执行部件 [37]
来源链接
[1] Andrew S. Morgan et al.（RAI Institute）· arXiv 2609.19194 https://arxiv.org/abs/2609.19194
[2] Xin Zhou, Cong Miao · arXiv 2609.20034 https://arxiv.org/abs/2609.20034
[3] Zhongbo Zhang et al. · arXiv 2609.19554 https://arxiv.org/abs/2609.19554
[4] Gengyang Xu et al. · arXiv 2609.18122 https://arxiv.org/abs/2609.18122
[5] Chiyoung Kim et al. · arXiv 2609.19579 https://arxiv.org/abs/2609.19579
[6] E-In Son et al. · arXiv 2609.19863 https://arxiv.org/abs/2609.19863
[7] William D. Compton et al.（Caltech）· arXiv 2609.19272 https://arxiv.org/abs/2609.19272
[8] arXiv 2609.19196 https://arxiv.org/abs/2609.19196
[9] arXiv 2609.19518 https://arxiv.org/abs/2609.19518
[10] arXiv 2609.19340 https://arxiv.org/abs/2609.19340
[11] arXiv 2609.19480 https://arxiv.org/abs/2609.19480
[12] FAMOS 从稀疏单目观测前馈重建铰接物体运动学 arXiv 2609.20817 https://arxiv.org/abs/2609.20817
[13] 4D 毫米波雷达感知算法综述按任务演进梳理了数据集与评测协议 arXiv 2609.19216 https://arxiv.org/abs/2609.19216
[14] ZDTaichu5.0-9B https://finance.sina.com.cn/roll/2026-09-18/doc-inisfyev3242030.shtml
[15] NVIDIA NemoClaw https://quantumzeitgeist.com/nvidias-nemoclaw-agents-prep-scenes/
[16] 来源：WOWTALE https://en.wowtale.net/2026/09/18/235152/
[17] 来源：盖世汽车 https://www.gasgoo.com/robot/news/70472515-seeds-%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%9C%88%E4%B8%89%E8%BD%AE-%E6%9E%A2%E9%80%94%E7%A7%91%E6%8A%80%E5%AE%8C%E6%88%90%E8%BF%91%E4%BA%BF%E5%85%83pre/
[18] 来源：雷递网 https://m.sohu.com/a/1077963244_430392?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[19] 来源：citybiz https://www.citybiz.co/article/905561/amc-robotics-secures-50-million-equity-facility-to-accelerate-manufacturing/
[20] 来源：转载聚合 https://m.sohu.com/a/1077914807_115377?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[21] 来源：The Verge https://www.theverge.com/transportation/997091/waymo-singapore-robotaxi-launch-2027
[22] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/17/amazon-owned-zooxs-100-robotaxi-limit-in-nevada-is-about-to-disappear/
[23] 来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/roll/2026-09-18/doc-inisfyex3531195.shtml
[24] 来源：energytech.com https://www.energytech.com/emobility/news/55406029/cat-achieves-35m-tons-moved-by-autonomous-mining-trucks-at-virginia-quarry；finance.biggo.com https://finance.biggo.com/news/2d952e83-37f3-44c8-9f09-71dd511427d4
[25] 来源：新浪财经 https://t.cj.sina.cn/articles/view/1747383115/6826f34b02003kic4
[26] 来源：电子工程专辑 https://www.eet-china.com/mp/a525817.html
[27] 来源：Tech AU https://techau.com.au/figure-reveals-helix-2-5-ai-model-as-humanoid-robots-tackle-chores-across-30-unseen-homes/；搜狐 https://m.sohu.com/a/1077857430_354973?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[28] 来源：日经亚洲 https://asia.nikkei.com/business/technology/toyota-to-deploy-400-000-robots-to-work-alongside-factory-staff
[29] 来源：南华早报 https://www.scmp.com/business/companies/article/3368053/tesla-auditing-chinese-suppliers-ahead-optimus-roll-out-sources
[30] 来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/roll/2026-09-18/doc-inisfyex3531195.shtml
[31] 来源：观察者网 https://www.guancha.cn/CaiJing/2026_09_18_901049.shtml
[32] 来源：Reuters https://www.reuters.com/world/asia-pacific/founder-chinese-startup-spirit-ai-says-robot-brains-set-2027-breakthrough-2026-09-18/；KrASIA https://kr-asia.com/why-qianjues-founder-expects-no-chatgpt-moment-for-robotics；21 世纪经济报道 https://www.21jingji.com/article/20260918/herald/43f386ee9cda8744b2861c42667e0227.html
[33] 来源：凤凰网科技 https://tech.ifeng.com/c/8wWIfToFMhR
[34] 联发科 Genio Pro 5100 https://news.17173.com/content/09182026/100407109.shtml
[35] 蓝点触控（六维力/关节力矩传感器） https://m.sohu.com/a/1077789805_122014422?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334
[36] 禾川科技（688320.SH） https://www.caiwennews.com/article/1612463.shtml
[37] 维宏股份（灵巧手关节模组） http://stock.10jqka.com.cn/20260918/c680065806.shtml
FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻