FutureX · Physical AI
今日要点
· IFR 首次单列人形机器人：2025 年全球售出约 7000 台，多数流向研究机构和数据采集
· 海柔创新将为一家欧洲时尚零售商部署 超 1500 台货架攀爬机器人
· Einride 把下一代无人驾驶系统改建在英伟达 Drive Hyperion 上
· 智元旗下启元的两款个人机器人 19999 元起开售，10 月 1 日起发货
· NHTSA 与 SAE 成立 ASCEND 联盟，着手制定自动驾驶联邦性能标准
· 真机子任务 RL 框架 PARTS 把 Franka 长程任务成功率从 50% 拉到 95%
▎ 论文进展
PARTS：只在卡脖子的子任务上做真机 RL · manipulation
基座策略跑长程任务，往往只在少数几个子任务上反复失败，重采整条示教并不划算。PARTS 冻结预训练策略，只在瓶颈子任务上训练残差修正，由智能体生成的选择器和成功判别器给出局部奖励。双臂 YAM 上整任务成功率从 32% 升到 61%，单臂 Franka 上从 50% 升到 95%，每个任务平均只用几十分钟真机 rollout；同等预算下比现有真机 RL 微调方法高出 25% 以上。[1]
VLA-Feedback：扩散 VLA 执行动作块时也能看最新画面 · vla
扩散式 VLA 生成的动作块通常开环执行，物体一动就跟不上。这篇把去噪的最后一步留作轻量反馈接口：低频做扩散规划，高频用最新观测逐个修正动作，不必重跑整个 VLM。静态 LIBERO 任务上与 GR00T 持平，动态仿真任务平均成功率从 27.5% 升到 85.0%，真机从 51% 升到 73%。[2]
AtomEgo：第一视角人类数据怎样掺进具身预训练 · vla
拿人类第一视角视频补机器人数据，是眼下多家公司的共同押注，可具体怎么混一直缺系统对比。AtomEgo 整理约 2659 小时语料，在 VLA 和世界动作模型两类架构上比较了联合训练、渐进迁移、视频动作联合建模三种做法，并做了多任务真机实验。结论可以概括成一句：收益约等于数据规模乘以对齐质量，对齐做不好，数据再多也换不来泛化。[3]
GALA：给隐动作补上手指级 3D 几何 · vla
基于图像的隐动作模型抓不住手指层面的细微动作，人手视频和灵巧手数据因此难以共用。GALA 用统一末端运动表示 UEMR，把视觉隐动作和 3D 末端几何隐动作合在一起，给跨本体 VLA 预训练提供监督，没有动作标注的人类视频也能用上。RoboCasa-GR1 成功率 68.3%，真机 75.5%，代码已公开。[4]
MT-WAM：世界动作模型不生成视频也能变强 · world-model
这篇沿用 Fast-WAM 推理时不生成未来视频的思路，训练中另加两路监督，分别预测未来 2D 点轨迹和视觉特征，让视频主干多学控制需要的动态信息。没有额外具身预训练，LIBERO 成功率 98.2%，LIBERO-Plus 为 73.7%，比 Fast-WAM 高 23.8 个百分点；四项真机任务平均从 67.0% 升到 77.8%。[5]
ForceTwin：人拿测力夹爪摸一遍，门的"手感"进了数字孪生 · perception
两扇外观相同的门，推起来可能完全两样，现有数字孪生多半只还原运动学。ForceTwin 让人用手持测力夹爪操作物体，据此辨识惯量、摩擦、阻尼，并用神经残差补上闭门器这类随状态变化的机构力。把辨识结果作前馈动力学模型接进 Spot 和 Franka FR3 的阻抗控制，九组物体与本体组合的目标完成率为 87%，VLM 先验孪生为 60%，纯运动学孪生为 57%。[6]
SkelWAM：用骨架表示把 Franka 上学的技能零样本搬到别的机器人 · manipulation
SkelWAM 用臂中心线、TCP 位姿和夹爪指令组成 25 维共享状态，由各本体的约束解码器翻译成关节指令，目标机器人上不需要示教，也不更新策略。作者同时发布跨本体基准 LIBERO-Cross10，覆盖 10 种目标本体。只用 Franka 数据训练，在该基准上成功率 43.3%，比最强基线高 36.2 个百分点，另在连续体机器人上做了真机演示。[7]
LIMBO：29 自由度人形学会躲球、钻低杆，上真机不挂安全滤波器 · locomotion
LIMBO 从黑盒转移数据学出状态-动作控制屏障函数，再把其中的安全结构蒸馏进任务策略，部署时不再需要在线安全滤波。29 自由度人形上完成了躲避球和钻低矮障碍，调整采样集中度后，同一安全约束下还学出了一种后仰钻杆动作。[8]
ZYT-World：七路相机的驾驶世界模型压到单步生成 · world-model
这篇面向量产闭环仿真，原生生成 4 路超 180° 鱼眼和 3 路针孔视图。作者把 40 步双向教师模型蒸馏成单步流式生成器，生成器本身提速 107.7 倍，PSNR 与 SSIM 保留教师模型 90% 以上。评测只用了内部多视角测试集。[9]
其他今日论文：DEXTERA（单张 RGB 图自动搭建灵巧操作的 real-to-sim-to-real 流程，虚实联合训练后真机成功率从 29.2% 升到 61.9%，[10]）；Coda（给 flow matching VLA 加一步学习式终点修正，五步推理成功率 71.64%→74.68%，[11]）；SafeStage（97 个风险场景，把任务执行前、中、后三个阶段的安全性与任务成功率分开评测，[12]）；SeeQ（按子任务学 Q 值函数，用于 best-of-N 策略引导，[13]）；ME-Dex 1.0（把视觉、触觉、动作放进同一个世界动作模型联合预测，[14]）；SceneLM（单个 VLM 用纯文本维护开放词汇场景地图，体积小 6 到 12 倍，[15]）；CounterPlay（自博弈驾驶策略的反事实后训练，只用锚点模型 1% 的训练量拿下 BehaviorBench SOTA，[16]）；FootQuery（按预测落脚点检索深度历史，用于人形感知运动，[17]）；VLA-Scope（针对分布偏移做 VLA 失败预测，[18]）。
开源·工具·评测
· RPent：清华大学、无问芯穹、正行创新联合开源的具身智能体基础设施，大模型负责规划，VLA 等专家模型负责精细动作，验证过的流程存成任务卡以便复用；LIBERO-PRO 成功率 92.6%，端到端完成速度提升 7 倍以上，已接入 Franka、YAM、SO101 等真机 量子位 [19]
· UnifoLM-WLA-1.0：宇树开放该模型部分权重，此前已展示过它完成 64 项任务 Pandaily [20]
▎ 融资与交易
帕西尼 ｜ A 股 IPO 辅导备案 ｜ 累计融资超 40 亿元 ｜ 投后估值超 100 亿元 · hardware
9 月 20 日，帕西尼在北京证监局完成辅导备案，辅导机构为国泰海通证券。9 月中旬的 B++ 轮已报，这次新披露的出资方是三星，属战略投资。公司主业是触觉感知，称自研触觉芯片累计出货超 100 万颗。产业股东包括比亚迪、京东、TCL、上汽等，比亚迪是最大外部投资方，8 月双方签了数据采集合作协议。首席战略官罗霄恒说"多数产业方是主动找过来，先成为客户，再成为股东"。[21]
芯驰科技 ｜ C+ 轮、C++ 轮 ｜ 2026 年 C 轮合计约 10 亿元 · hardware
出资方包括英特尔 CEO 陈立武创办的华登科技、陕投基金等。芯驰原本做车规芯片，全系列累计出货超 1400 万片，2024 年 B+ 轮后估值 140 亿元。这轮资金有一部分用于把车规产品推向具身智能，公司已有覆盖"大脑、小脑、关节"的 R1、D9、E3-R 三个系列，称相关芯片已在头部具身公司量产上车。车规芯片的量产能力能否直接搬到机器人上，还要看订单和客户验证。[22]
中亿具身 ｜ 天使轮 ｜ 近亿元 · adjacent
安达智能股东领投，深港恒添、北京君格瑞跟投。公司做多品牌机器人的统一接入和调度，主攻文旅、楼宇、巡检三类场景。旗下天工集平台做租赁、二次开发和维保，称已接入超 40 家本体厂商，手里有接近亿元级的维保和租赁订单。[23]
方奇科技 ｜ 天使轮 ｜ 千万级 · world-model
启迪之星创投参投。公司今年成立，核心团队来自清华，主攻"语义化世界模型"，即把具身大模型和世界模型放进同一个三维语义空间；称曾在斯坦福 BEHAVIOR 2026 家务挑战赛排名第二，并与优地机器人等签了战略合作。[24]
▎ 商业化落地与部署
海柔创新拿下超 1500 台 HaiPick Climb 的欧洲仓库项目 · industrial
一家欧洲头部时尚零售商的新电商履约中心将部署超 1500 台 HaiPick Climb 货架攀爬机器人，全部接入同一套系统，采用货到人拣选和双深位存储。客户名称未公开。这家零售商已在欧洲多个仓库用过 HaiPick 系统，这次属于加单。海柔称这是全球最大的货架攀爬机器人部署，交付时间表也未披露。上周海柔更新港股招股书时，上半年营收为 11.18 亿元。[25]
Kodiak 无人卡车接入路边执法系统，先覆盖得州和路易斯安那 · autonomy
Kodiak 与称重站绕行服务商 PrePass 做了一套自动流程，把无人卡车的强化检查结果推送给执法人员。执法方据此决定卡车能否绕过路边检查点，或另下指令。按 CVSA 的规则，无人卡车出车前须由持证检查员确认无安全缺陷，一次检查最长有效 24 小时。PrePass CTO Chas Wurster 说"规模化无人卡车的下一道坎不在车里，在车外的基础设施"。Kodiak 计划 2026 年底前在公路上开始无人驾驶商业运营。[26]
Torc 在得州封闭场地完成全速无人卡车验收测试 · autonomy
戴姆勒卡车旗下 Torc 在多车道封闭场地完成产品验收测试，车内没有安全员，车速最高 65 英里/时（约 105 公里/时），车辆是带冗余设计的 Freightliner Cascadia。CEO Peter Vaughan Schmidt 称多次无人驾驶测试"可靠性令人印象深刻"。测试仍在封闭场地内进行，距离公开道路无人运营还差一步。公司目标是 2027 年商业化。[27]
CJ 物流仓里已有两台双臂人形在塞缓冲材料 · embodied
这两台机器人在京畿道龙仁的 Olive Young 配送中心作业。9 月 18 日，CJ 物流又与 RLWRLD 签了备忘录，双方合作开发物流专用的机器人基础模型：CJ 提供现场数据并定义性能标准，RLWRLD 负责模型开发。CJ 去年已参与 RLWRLD 股权投资，下一步打算把应用扩到拣选、分拣和质检。[28]
金杯汽车首台具身机器人下线，同步启动数据工厂 · embodied
沈阳这台"量子一号"下线交付，搭载自变量的机器人大脑，已在金杯旗下座椅和内饰工厂采集数据，数采标注团队超 200 人。这次交付只有一台，更接近起步，谈不上量产。[29]
▎ 产业动态
IFR 首次单列人形机器人：2025 年全球约卖出 7000 台 · humanoid
这是 IFR（国际机器人联合会）三十年统计里第一次把人形机器人单独拿出来计数，口径是工业和专业服务用途，不含消费类和军用类。秘书长 Susanne Bieller 对路透社说，人形机器人在全球机器人总量里"只占一小部分"，去年卖出的很多台去了研究机构，或用于给 AI 模型采集数据，并未从事生产工作。车企是早期用户，但工厂里"通常只有个位数、有时两位数"。作为对照，2024 年全球工业机器人装机约 54.2 万台，7000 台不到它的 2%。美国银行全球研究部估计今年人形出货 9 万台、2030 年 120 万台；观点网把 9 万台记在 IFR 名下，而转述路透报道的版本写明这是美银的估计。IFR 的 2025 年工业和服务机器人数据将于 9 月 24 日公布。[30]
Einride 把下一代无人驾驶系统改建在英伟达 Hyperion 上 · autonomy
上周 Einride 与 Lidl 在德国开出无驾驶室 L4 卡车，这次它宣布下一代 Einride Driver 基于 NVIDIA Drive Hyperion 开发，算力、传感器和安全软件都用英伟达方案；模型训练用 Blackwell，仿真场景用 Cosmos 生成。Volvo 和 Aurora 的项目也在用 Hyperion。Einride 目前在美欧和中东运营数百辆电动卡车，按现有客户需求预计 2028 年车队达 1500 至 2000 辆，其中约八成适合自动化。消息公布后股价盘前涨约 7%，但今年以来累计跌了 63% 以上。[31]
启元 Q1、T1 两款个人机器人 19999 元起开售 · humanoid
上纬新材旗下启元于 9 月 20 日在上海发布这两款产品，10 月 1 日起按订单发货。Q1 身高约 88 厘米、重约 15 公斤，外壳结构件开源；T1 可在轮足人形和四足之间切换。两款标准版都是 19999 元，Q1 探索版 26999 元，T1 Pro 29999 元。宇树 R1 同档位现价 2.99 万元起。CEO 田华称产线"平均每 2.5 分钟下线一台"。上纬新材上半年机器人业务投入 1.64 亿元，尚无营收，但已收到 2.1 亿元预收货款。发布会没有给出家务模型 PrimeMind 的上线时间。⚠️ 厂商口径[32]
NHTSA 与 SAE 成立 ASCEND，着手制定自动驾驶联邦性能标准 · autonomy
联盟由 NHTSA 与 SAE International 共同发起，要用数据做出一套自动驾驶系统的性能标准。现行 FMVSS 以传统乘用车为前提，套不到 Cybercab、Zoox 这类没有方向盘和踏板的车上。NHTSA 首席法律顾问 Jonathan Morrison 说，这些性能标准以后可以写进联邦机动车安全标准，也能减少各州各搞一套规则的问题。时间表和评测方法都还没公布。[33]
四足机器人上半年出货，IDC 和 Counterpoint 相差约 1.4 万台 · humanoid
IDC 的数据是全球出货超 4.9 万台，同比增 92.5%，市场规模超 4 亿美元；Counterpoint 的数据是近 3.5 万台，宇树份额 37% 居首。IDC 报告还显示，教育科研和家用消费占出货量约六成，收入却不到三分之一；政府、工业等行业级应用出货不到四成，拿走了超过三分之二的收入。行业级应用里云深处排第一。[34]
英伟达工程师下月进驻 LG 电子首尔数据工厂 · embodied
双方将在首尔良才的 Data Factory 设联合开发中心，两家工程师在同一场地开发机器人模型。LG 计划年底前让场内运行的机器人增至数百台，真实数据与合成数据合计凑够 10 万小时，用于训练自家机器人基础模型。[35]
三星在芯片部门设 AX/PI 团队，专做晶圆厂机器人 · industrial
团队设在 DS 部门的全球制造与基础设施技术单元，第一步可能是设备维护，接替外包人员和现场工程师的部分重复性工作。项目仍在早期，目前在收集数据、规划机器人路线和零件存放位置。[36]
硬件·供应链
· 宇树 Dex5-S 灵巧手：3.99 万元起，真手 1:1 尺寸，22 个自由度，22 个关节都可反向驱动并带冲击保护；这个价格约为宇树 G1+ 标准版整机（9.5 万元）的四成 每日经济新闻 [37]
· 大联大世平 11 自由度灵巧手方案：分销商推出以 NXP 芯片为核心的灵巧手参考设计 新浪财经 [38]
来源链接
[1] Sichang Su et al. · arXiv 2609.21788 https://arxiv.org/abs/2609.21788
[2] Yiheng Ji et al.（含 Luis Sentis）· arXiv 2609.21022 https://arxiv.org/abs/2609.21022
[3] Di Wu et al. · arXiv 2609.21461 https://arxiv.org/abs/2609.21461
[4] Yichen Liu et al.（含陈建宇）· arXiv 2609.21948 https://arxiv.org/abs/2609.21948
[5] Yiguang Yang et al. · arXiv 2609.21474 https://arxiv.org/abs/2609.21474
[6] Tim Engelbracht et al.（含 Marco Hutter、Marc Pollefeys）· arXiv 2609.21751 https://arxiv.org/abs/2609.21751
[7] Pengjun Niu et al.（含赵行）· arXiv 2609.21983 https://arxiv.org/abs/2609.21983
[8] Jake Gonzales et al.（含 Aaron D. Ames）· arXiv 2609.22075 https://arxiv.org/abs/2609.22075
[9] Boni Hu et al. · arXiv 2609.21712 https://arxiv.org/abs/2609.21712
[10] DEXTERA arXiv 2609.21045 https://arxiv.org/abs/2609.21045
[11] Coda arXiv 2609.21216 https://arxiv.org/abs/2609.21216
[12] SafeStage arXiv 2609.21223 https://arxiv.org/abs/2609.21223
[13] SeeQ arXiv 2609.22085 https://arxiv.org/abs/2609.22085
[14] ME-Dex 1.0 arXiv 2609.21449 https://arxiv.org/abs/2609.21449
[15] SceneLM arXiv 2609.21400 https://arxiv.org/abs/2609.21400
[16] CounterPlay arXiv 2609.21617 https://arxiv.org/abs/2609.21617
[17] FootQuery arXiv 2609.21447 https://arxiv.org/abs/2609.21447
[18] VLA-Scope arXiv 2609.21246 https://arxiv.org/abs/2609.21246
[19] RPent https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-09-21/detail-inisqkzx2131897.d.html?oid=800&vt=4&cid=76993&node_id=76993
[20] UnifoLM-WLA-1.0 https://pandaily.com/unitree-unifolm-wla-1-0-partial-weights-64-tasks
[21] 来源：证券时报 https://stcn.com/article/detail/4193308.html
[22] 来源：智东西 https://zhidx.com/p/595844.html
[23] 来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202609/569371.shtml
[24] 来源：雷峰网 https://www.leiphone.com/category/industrynews/YREhdZ1XsK1D5Rfi.html
[25] 来源：Materials Handling World https://www.mhwmagazine.co.uk/news/fashion-retailer-to-deploy-world-s-largest-rack-climbing-robot-fleet_102299.html
[26] 来源：Heavy Duty Trucking https://www.truckinginfo.com/news/prepass-kodiak-connect-driverless-trucks-to-roadside-enforcement
[27] 来源：Machine Maker https://themachinemaker.com/news/torc-completes-driverless-truck-validation-at-full-operating-speed-in-texas/
[28] 来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/finance/2026/09/21/cj-logistics-rlwrld-to-jointly-develop-physical-ai-for
[29] 来源：新浪财经 https://cj.sina.cn/articles/view/5597884738/14da8f142020028ypa
[30] 来源：亚洲电视新闻 via Newswav https://newswav.com/article/2025%E5%85%A8%E7%90%83%E5%94%AE%E5%87%BA7000%E5%8F%B0%E4%BA%BA%E5%BD%A2%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA-%E7%BE%8E%E9%93%B6%E4%BC%B0%E4%BB%8A%E5%B9%B49%E4%B8%87%E5%8F%B0-A2609_czT47f
[31] 来源：TradingView https://www.tradingview.com/news/stocktwits:24108e9aa094b:0-einride-taps-nvidia-to-power-autonomous-trucking-push-targets-up-to-2-000-vehicles-by-2028/
[32] 来源：时代财经 https://time-weekly.com/post/333039
[33] 来源：Digital Today https://www.digitaltoday.co.kr/en/view/105932/us-government-moves-to-develop-safety-performance-standards-for-self-driving-cars
[34] 来源：IT之家 via 新浪 https://finance.sina.com.cn/tech/digi/2026-09-21/doc-inisqeue5933008.shtml；观点网 https://www.guandian.cn/m/show/604823
[35] 来源：Asia Business Daily https://www.asiae.co.kr/en/article/2026092017360772541
[36] 来源：SammyGuru https://sammyguru.com/samsung-creates-dedicated-team-to-develop-robots-for-chip-factories/
[37] 宇树 Dex5-S 灵巧手 https://www.nbd.com.cn/articles/2026-09-21/4587729.html
[38] 大联大世平 11 自由度灵巧手方案 https://finance.sina.com.cn/tech/roll/2026-09-21/doc-inisqeua8930307.shtml
FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻