FutureX · Physical AI
今日要点
· 高通收购 MoveIt 的主要维护方 PickNik，承诺 MoveIt 继续开源
· 奔驰与 Wayve 签下量产协议，Wayve 的 AI Driver 两年内装进奔驰量产车
· 博银合创向法奥机器人下单 2000 台人形力控臂
· 8 月国内具身机器人招投标约 5.5 亿元，投向电力巡检、工业巡检等真实场景的项目不到一成
· 手术策略只学医生手持器械的动作，在活体兔上做阑尾切除，4 只成功 3 只
▎ 论文进展
只用医生手持器械的动作数据，在活体动物上完成双臂腹腔镜阑尾切除 · manipulation
手术机器人学习通常要机器人自己采示教，这篇完全绕开了这一步。作者在普通腹腔镜器械杆上装了记录器，用惯性、ToF 和霍尔传感器还原器械位姿与钳口开合，不需要外部相机。用 4 只活兔的 849 条示教重训 diffusion policy 后，换 4 只新兔子、电刀通电上机测试：由医生选定手术阶段，策略在其中 3 只身上完成了阑尾切除。两套示教数据集随论文放出。[1]
JAMB：双臂动作与未来 3D 点轨迹一起去噪 · manipulation
双臂协作难在一只手一动，另一只手面对的场景就跟着变。JAMB 在同一个 Transformer 里同时去噪双臂动作和未来 3D 点轨迹，让两者在去噪过程中互相修正。RoboTwin 2.0 的 16 项任务平均成功率 83.4%，比最强基线高 23.9 个百分点；3 项真机任务比只输出动作的方法高 50 个百分点。[2]
PAKT：用工业现场惯用的拖动示教给真机 RL 喂示范 · manipulation
工业装配要微米级精度、99% 以上的成功率，还要跟上人工节拍。PAKT 让操作员通过导纳控制拖着机械臂示范，并用策略执行时的同一套运动学限幅约束这些轨迹，保证机器人自己复现得出来。在 4 项插装与工业装配基准上（含数据中心计算托盘），它和 HIL-SERL 相比节拍缩短 23%-48%，人工干预次数减少 62%-86%。[3]
RoboFollow：VLA 高分里有多少真听懂了指令 · benchmark
HF 2↑。作者把问题归到"场景熵低"上：一个场景只允许一种任务时，策略可以几乎不看语言也拿高分。RoboFollow 让每个训练场景支持多条动作上可区分的任务分支，再分 L0-L3 四级逐步扰动。测了 9 个 VLA 与 WAM 策略，L0 的好成绩到 L1-L3 基本保不住；换更强的 VLM 底座、QA 联训、CFG 等补救手段都没把差距补上。代码与数据已开源。[4]
ME-U0：理想汽车的具身统一模型，理解与生成两路专家合在一起 · vla
ME-U0 用 Mixture-of-Transformers 把理解专家和生成专家接在一起：先预测子任务、定位可交互区域，再用 flow matching 同时生成未来的 RGB、深度、法线、光流和动作。模型在约 4200 小时机器人与第一视角数据上预训练，LIBERO 平均成功率 99.0%，LIBERO-Plus 82.5%，另有真机验证。Pandaily 报道，理想同日把 ME-Brain-1.0 和端侧 ME-VLM 一并推出。[5]
PatchWAM：把动作当成一个图像 patch，不再单设动作头 · world-model
世界-动作模型一般要另加动作头或单独的动作专家。PatchWAM 把连续动作按固定映射写成一个 patch，由视觉生成骨干一起预测"机器人怎么动"和"动完场景什么样"。全量数据加增广示教的设定下，LIBERO-Plus 达到 91.8%，RoboTwin 2.0 达到 96.12%。[6]
RoboTwin-Phys：质量和摩擦一变，VLA 与 WAM 就掉点 · benchmark
现有仿真基准会随机化外观和布局，物理参数却基本固定。RoboTwin-Phys 在合理范围内连续改变 13 项物理属性，并放出 5000 多条带真实物理参数标注的专家示教。在视觉与布局随机化下表现稳定的模型，换了物理条件后明显退化。[7]
人形机器人一只手撑住环境，另一只手发力 · locomotion
人形机器人用力操作时，反作用力会破坏全身平衡。这篇让 Unitree G1 用一只手撑住周围环境，另一只手干活。不需要人体动作数据，可用接触力从无支撑时最多持续 13.5 N 提到 60 N，换任务区域也不用重新训练。[8]
NavSafe-∞：开环分数高，闭环安全不一定好 · autonomy
NavSafe-∞ 是照片级闭环驾驶基准，覆盖 28 类事件、280 个场景。作者评了 20 个端到端驾驶策略，发现开环提升很难转成闭环安全。开环 RL 微调还出现 reward hacking：策略拿安全余量换行驶进度，到了闭环里就滚成连锁的安全失误。[9]
其他今日论文：StrataVLA（给 VLA 分层注入 3D 几何，LIBERO 平均 98.53%，几何模型调用最多减少 88%，[10]）；Silent Sabotage（用机器人自身动作序列触发 LLM 控制器后门，被引 2，[11]）；StepTrigger（用足式机器人触地状态触发 VLM 规划器后门，[12]）；DreamStream（面向端到端驾驶策略的生成式闭环仿真器，被引 1，[13]）；IndustrialVLA-Bench（统一口径评测 6 个开源 VLA/WAM，[14]）；VLAQuantBench（VLA 训练后量化的闭环评测，[15]）；SafeLoop（给 VLA 外挂风险预测和回滚，[16]）；TriWorldBench（用头部与双腕三视角一致性评测具身世界模型，[17]）；HOTICE（人形机器人在杂乱环境中全身搬运物体，[18]）；Fisheye-VLA（单个鱼眼相机代替前置加腕部双相机，[19]）；Cartesian Hand（全直线驱动手指的 7 自由度末端执行器，[20]）
开源·工具·评测
· Robotiq Contact Core：自适应夹爪厂 Robotiq 开源 C++ SDK、官方 ROS 2 包和更新后的 Isaac Sim 资产，此前开发者大多靠社区驱动。三件都算 Contact Core 软件层的第一批组件，公司计划四季度发布"接触点上的嵌入式智能" [21]
· HappyWorld-Bench：一套面向世界模型的统一评测，InfoQ 报道 [22]
· 谋先飞 × 华为：联合发布具身智能仿真基座解决方案 [23]
▎ 融资与交易
高通（Qualcomm）收购 PickNik ｜ 收购 ｜ 金额未披露 · adjacent
PickNik 是开源运动规划框架 MoveIt 的主要维护方，MoveIt 负责机械臂轨迹规划、避碰与操作控制。高通计划让 MoveIt 更顺地接入 Dragonwing 平台，第一步接 Arduino VENTUNO Q 开发板，并承诺继续推进 MoveIt、ROS 和 Space ROS 的开源开发。交易尚待完成惯例交割条件。芯片厂买下机械臂运动规划的事实标准软件，为自家芯片补上从模型到实时控制之间缺的那一层。[24]
息壤开物（XIRRA）｜ 种子轮 + 天使轮 ｜ 数亿元 · world-model
公司成立两个月内连完成两轮，敦鸿资产领投，华控基金、三花控股、银杏谷资本等跟投。创始人兼 CEO 李寅曾任华为云大模型 CTO，联合创始人张含望是南洋理工大学教授。团队不走"VLM+动作头"的路线，从底层预训练原生物理基础模型 LPM，架构上由自回归部分推演因果，由 diffusion 负责渲染。公司称在 WorldArena 2.0 视频质量赛道拿到轨迹精度第一。36 氪给出的估值是 35 亿。⚠️ 单方口径[25]
欧卡智舶（ORCAUBOAT）｜ C 轮 ｜ 年内累计近 3 亿元 · autonomy
C 轮 7 月完成，西高投领投，元禾璞华、三元资本跟投，早期股东有李泽湘、高秉强和阿里巴巴创业者基金。公司做水面无人船和船舶智驾系统，自称已运营千艘级水面机器人，覆盖 10 余个国家，无人航行里程超过 200 万公里，并持有中国船级社四项型式认可证书。⚠️ 厂商口径[26]
Midcentury ｜ 种子轮 ｜ 1500 万美元 · adjacent
机器人数据公司 Midcentury 结束隐身。它不造机器人，卖训练数据和仿真工具。公司称已收集超过 200 万小时第一视角真人视频，覆盖 50 多种环境、2 万多项任务，90% 的画面里能看到手，并标注了 3D 手部与身体姿态；另有仿真平台 Matrix。[27]
时维感知 ｜ 新一轮 ｜ 数千万元 · hardware
公司做机器人感知与传导部件，智东西称之为"给机器人造神经系统"。[28]
▎ 商业化落地与部署
Aurora 年底 200 台无人驾驶卡车已全部签给客户，Hirschbach 计划自有 500 台 · autonomy
9 月 23 日的分析师与投资者日上，Aurora 说年底按 TaaS 协议上路的 200 台无人驾驶卡车已全部分配给客户，另一模式 DaaS 的第一个大客户 Hirschbach 打算自购并运营 500 台，2027 年开始交车。截至目前无人驾驶累计超过 50 万英里，2030 年规模到 3 万台是公司目标，股价当天跌 6.7%。⚠️ 计划口径[29]
博银合创向法奥机器人下单 2000 台人形力控臂 · industrial
双方已办签约仪式。博银合创由博世旗下博原资本与银河通用联合孵化，旗下 BW10-Lite 和 BW10 都用法奥定制的 7 自由度关节模组，关节最高转速 180°/s。BW10-Lite 已在汽车电子产线上验证过箱体抓取、拆码垛、上下料。此前博银合创还和荻捷工业签了近 2000 台 BW10 系列的战略采购协议。[30]
8 月具身招投标 5.5 亿元，约六成钱流向数采实训中心 · adjacent
PANews 引高工机器人统计：8 月国内披露的具身智能机器人中标项目 168 个，金额约 5.5 亿元，千万元级订单只有 7 个。宇树产品出现在 55 个采购订单里，以 136 台中/全尺寸人形和四足机器人排中标台数第一。最大单是 1.22 亿元的山西太初数采和实训中心项目。按金额算，数采实训中心约占六成；按项目算，科研教育类近八成，电力巡检、工业巡检、文旅、消防等真实场景不足一成。这组数据和上周梅卡曼德 CEO 邵天兰对数采中心循环交易的质疑指向同一件事：钱主要花在哪。[31]
卡尔动力 L4 卡车接近百台，称混编车队毛利高 10%-18% · autonomy
9 月 22 日，卡尔动力在鄂尔多斯棋盘井启动"规模化 AI 运输网络"，L4 卡车运营规模接近百台，线路已从内蒙古延伸到陕西、山西、甘肃、新疆。它的做法是一名司机带多台车。COO 李潇潇说"我们的 UE 不是纯算出来的，是通过一段时间实测出来的"，并称和人工驾驶相比毛利高 10%-18%，已计入折旧、维修与保险。⚠️ 厂商口径[32]
优必选 U1：订单 13361 台，今年预计只交 1500 至 2000 台 · humanoid
U1 9 月 16 日开始交付（已报）。首批客户是永达集团、波士集团两家汽车经销商和韩国 Galaxy 机器人乐园，波士的协议写的是"零售与租赁"并行。6 月发布会宣布全渠道订单 13361 台，董事长周剑当时表示力争年内全部交完。8 月底财报电话会上，CFO 张钜把今年可交付量改为约 1500 至 2000 台，公司解释是仿生皮肤、微型舵机带来产能瓶颈。预售定金 3000 元，7 月 15 日前可以无条件退，公司没有公布尾款支付比例。[33]
特斯拉称 Cybercab 驱动单元每 10 秒下线一台 · autonomy
数字来自特斯拉招聘账号 9 月 22 日的推文，它还说 Cybercab 是"认证和量产过的能效最高的电动车"。这里说的是驱动单元的生产节拍，不是整车产量。⚠️ 厂商口径[34]
维也纳能源再添 4 台 Spot，覆盖三座电厂 · industrial
从 2027 年起，Wien Energie 在 Simmering、Donaustadt 两座电厂和 Flötzersteig 垃圾焚烧厂各部署新 Spot，一共 4 台。2023 年转入常态巡检的第一台，已完成 4000 多次巡检，行走约 1600 公里。团队自己训练读表、查油位等专用视觉模型。[35]
▎ 产业动态
奔驰与 Wayve 签量产协议，两年内装车 · autonomy
这是 Wayve 的端到端 AI Driver 首次进入高端品牌的量产车。它接入奔驰自己的硬件、MB.OS 与地图接口，功能是城市和高速的点到点辅助驾驶。奔驰 CTO Jörg Burzer 说，这是"Wayve AI Driver 在高端细分市场的全球首次集成"。公告没写 SAE 等级和具体车型，时间只说"未来两年内"。奔驰现在三条线并行：自研的 L3 Drive Pilot、英伟达方案的 L2+，加上 Wayve。今年 2 月 Wayve 完成 15 亿美元 D 轮，估值 86 亿美元，奔驰、日产、Stellantis 都参投了。[36]
丰田计划 2028 年起每年在机器人上投 64.2 亿美元 · industrial
据 Ars Technica 报道，丰田长期打算在集团内部署约 40 万台机器人，其中整车厂 15 万台、零部件和材料厂 25 万台，人形与非人形都算。实际已部署多少、人形占多少，丰田都没披露。轮式人形 Ereii 已上装配线，员工戴着模仿其手指结构的夹具教它干活。高级副总裁中岛裕树说，目标是"机器人与人共存，而不是取代人"。⚠️ 计划口径[37]
富士康与 IAT 合资成立北京富特康，做机器人代工平台 · humanoid
9 月 21 日在北京亦庄揭牌，业务是提供从研发、中试到量产的一站式"Turn-Key"服务，当天与松延动力、上海开普勒、RoboParty 等签了合作。机器人公司普遍卡在样机到量产这一步，富特康就做这一段代工。[38]
上半年全球机器狗出货约 3.5 万台，四成用在工业 · industrial
一财引 Counterpoint 数据：按总出货，宇树占 37% 排第一；工业细分市场里，智元分拆的 AgiQuad 占近 28%，云深处占 26%。中大型重载机器狗约占出货的五分之一。Counterpoint 预计全年出货首次超过 9 万台。[39]
南方电网与宇树签战略合作框架协议 · humanoid
9 月 22 日签署，公开信息里没有具体采购数量和场景。[40]
马斯克：20 年后可能有 1000 亿台人形机器人 · humanoid
他在央视采访里还说，10 年内至少会有 10 亿台。⚠️ 演讲口径[41]
硬件·供应链
· 宇树 Dex5-S 灵巧手：22 个自由度、1:1 人手尺寸、重 620 克，单手负载 1 公斤、最大 2 公斤，以太网或 USB 连接时控制频率最高 1000Hz，掌心相机可直连，起售价 3.99 万元 [42]；[43]
· 他山科技：触觉传感器月交付数万枚，公司称上半年订单超过去年全年的四倍，已完成股改 [44]
· 海光 1000 系列 CPU：x86 嵌入式处理器，面向工业机器人和边缘 AI [45]
· 英伟达 Jetson Orin Nano 2：面向入门级机器人与边缘 AI 的新模组 [46]
来源链接
[1] Dongho Yee et al. · arXiv 2609.25625 https://arxiv.org/abs/2609.25625
[2] Chuyang Xiao et al. · arXiv 2609.25322 https://arxiv.org/abs/2609.25322
[3] Lars Johannsmeier, Yashraj Narang · arXiv 2609.25630 https://arxiv.org/abs/2609.25630
[4] Chang Guo et al.（上海交大 AutoLab）· arXiv 2609.25636 https://arxiv.org/abs/2609.25636
[5] Haoran Wen et al.（理想汽车）· arXiv 2609.25627 https://arxiv.org/abs/2609.25627 · 报道：Pandaily https://pandaily.com/li-auto-me-brain-1-0-me-u0-me-vlm-embodied-stack
[6] Tianheng Wang et al. · arXiv 2609.25961 https://arxiv.org/abs/2609.25961
[7] Jiaqi Zhang et al. · arXiv 2609.26292 https://arxiv.org/abs/2609.26292
[8] Zongyuan Zhang et al. · arXiv 2609.25486 https://arxiv.org/abs/2609.25486
[9] Yuxin Bao et al. · arXiv 2609.26618 https://arxiv.org/abs/2609.26618
[10] StrataVLA arXiv 2609.26071 https://arxiv.org/abs/2609.26071
[11] Silent Sabotage arXiv 2609.26184 https://arxiv.org/abs/2609.26184
[12] StepTrigger arXiv 2609.26131 https://arxiv.org/abs/2609.26131
[13] DreamStream arXiv 2609.26792 https://arxiv.org/abs/2609.26792
[14] IndustrialVLA-Bench arXiv 2609.25562 https://arxiv.org/abs/2609.25562
[15] VLAQuantBench arXiv 2609.25376 https://arxiv.org/abs/2609.25376
[16] SafeLoop arXiv 2609.26313 https://arxiv.org/abs/2609.26313
[17] TriWorldBench arXiv 2609.26314 https://arxiv.org/abs/2609.26314
[18] HOTICE arXiv 2609.25363 https://arxiv.org/abs/2609.25363
[19] Fisheye-VLA arXiv 2609.25750 https://arxiv.org/abs/2609.25750
[20] Cartesian Hand arXiv 2609.25696 https://arxiv.org/abs/2609.25696
[21] Robotiq Contact Core https://theaiinsider.tech/2026/09/23/robotiq-open-sources-new-software-tools-for-adaptive-grippers/
[22] HappyWorld-Bench https://www.infoq.cn/news/3rXojuNPmJANFv8iWqI8
[23] 谋先飞 × 华为 https://www.gasgoo.com/robot/news/70472962-%E8%B0%8B%E5%85%88%E9%A3%9E%E8%81%94%E5%90%88%E5%8D%8E%E4%B8%BA%E5%8F%91%E5%B8%83%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E5%9F%BA%E5%BA%A7%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%A1%88/
[24] 来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/qualcomm-acquires-picknik-robotics-keep-moveit-open-source/；Dealroom https://app.dealroom.co/news/note/qualcomm-buys-robotics-software-firm-picknik-to-push-into-physical-ai
[25] 来源：智东西 https://zhidx.com/p/596555.html；36氪 https://m.36kr.com/p/3995832134062215
[26] 来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202609/569538.shtml；36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3992518229818372
[27] 来源：BlockBeats https://www.theblockbeats.info/flash/368632
[28] 来源：智东西 https://zhidx.com/p/596921.html
[29] 来源：Business Wire via Yahoo Finance https://finance.yahoo.com/technology/ai/articles/aurora-outlines-2030-vision-scale-130000043.html；Traders Union https://tradersunion.com/news/companies/show/3455459-aurora-innovation-stock-falls-6-7percent/
[30] 来源：盖世汽车 https://www.gasgoo.com/robot/news/70473036-%E5%8D%9A%E9%93%B6%E5%90%88%E5%88%9B%E4%B8%8E%E6%B3%95%E5%A5%A5%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%AD%BE%E7%BD%B22000%E5%8F%B0%E4%BA%BA%E5%BD%A2%E5%8A%9B%E6%8E%A7%E8%87%82%E8%AE%A2%E5%8D%95/
[31] 来源：PANews via TradingView https://tw.tradingview.com/news/panews:875726b7dacdf:0/；CryptoRank https://cryptorank.io/news/feed/34ac6-2291651
[32] 来源：每日经济新闻 via 新浪财经 https://finance.sina.cn/2026-09-23/detail-inisvqct5898978.d.html?vt=4&wm=4007,4007,4007,4007////?vt
[33] 来源：市值榜 via 新浪财经 https://t.cj.sina.cn/articles/view/6192937794/17120bb4202002uoj0
[34] 来源：TeslaNorth https://teslanorth.com/2026/09/23/cybercab-drive-unit-10-seconds/
[35] 来源：Boston Dynamics https://bostondynamics.com/case-studies/spot-working-at-more-austrian-power-plants/
[36] 来源：Electrek https://electrek.co/2026/09/22/mercedes-benz-wayve-ai-driver-production-agreement/
[37] 来源：Digital Today https://www.digitaltoday.co.kr/en/view/107108/toyota-to-invest-6-42-billion-a-year-in-robots-from-2028-as-staff-train-humanoids
[38] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3995379756355720
[39] 来源：Yicai https://www.yicaiglobal.com/news/industrial-grade-robodogs-make-up-40-of-global-shipments-in-first-half-report-shows
[40] 来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260923/606192.html
[41] 来源：财联社 https://www.cls.cn/detail/2491150
[42] 宇树 Dex5-S 灵巧手 https://www.leaderobot.com/news/9800
[43] 宇树 Dex5-S 灵巧手 http://laoyaoba.com/n/1112065
[44] 他山科技 https://m.gasgoo.com/news/70473044.html
[45] 海光 1000 系列 CPU https://tech.gmw.cn/2026-09/23/content_39016202.htm
[46] 英伟达 Jetson Orin Nano 2 https://roboticsandautomationnews.com/2026/09/23/nvidia-launches-jetson-orin-nano-2-for-entry-level-robotics-and-edge-ai/105011/
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素材来源多方媒体/网络新闻