Physical AI 日报

今日要点

· 亚马逊在印第安纳投 超 1 亿美元 建第四座机器人工厂，美国产线已累计造出逾百万台

· Waymo 在得州注册的无人车三周增 49%，达 1102 辆

· Uber、文远知行与 AVOMO 拿到 西班牙首张全国性 L4 载客许可，服务落在马德里

· 欧盟对特斯拉 FSD（监督版）的表决从 10 月推迟，最早 12 月 再议

· IFR：2025 年中国本土厂商拿下国内工业机器人装机的 55%，首次过半

· GPT-6 Astra 只看单目 RGB 做零样本导航，R2R-CE 成功率 79.0%，高过此前有监督最佳成绩

论文进展

GPT-6 Astra 零样本视觉语言导航评测 · autonomy

R2R-CE 零样本成功率 79.0%，比此前最强零样本结果高 13.0 个百分点，比最强有监督结果高 6.9 个百分点。作者在 Codex harness 里只给模型单目 RGB，不做导航微调，也不用航点预测器或预建地图，由模型自己决定何时观察、怎么走、何时停。论文同时写明短板：局部地标看着对上了，不一定能走到正确终点，路线执行与目标确认仍不可靠。同一模型本月在 RoboDojo 上直接当操作策略，平均成功率只有 22.48%。

Guangzhao Dai et al. · arXiv 2609.29861 https://arxiv.org/abs/2609.29861

编程智能体解通用任务与运动规划 · manipulation

HF 5↑。在 16 个有现成规划器可比的环境里，编程智能体写出的 TAMP 程序平均成功率 56% 到 95%，手工规划器为 47%（TAMP 即任务与运动规划，把离散任务决策与几何运动约束放在一起求解）。Claude Code（Opus 5）与 Codex（GPT-5.6 Sol、GPT-6 Astra）先在 KinDER、PDDLStream 的 28 个仿真环境里边试边写，程序冻结后在 100 个未见实例上测试，共 98,000 局。物体数量增加后，智能体程序的成功率仍高于规划器，单实例计算量平均少一个数量级。代码与完整提示词已公开。

Matteo Merler et al. · arXiv 2609.30233 https://arxiv.org/abs/2609.30233

World Action Agent：让 VLM 在可视动作工作区里预演后再动手 · vla

HF 3↑。LIBERO-Pro 平均成功率 75.6%，超过端到端 VLA、code-as-policy 智能体，也超过同底座的视觉 harness 基线。通用 VLM 的每个动作先变成可编辑的提案，经预演、修正后才执行。它的交互轨迹还能用来训练小模型：Qwen3.5-9B 微调后，域外成功率从 1.7% 升到 43.3%。

Yehang Zhang et al. · arXiv 2609.29964 https://arxiv.org/abs/2609.29964

RAPID：看一段人类示范，自动写出并调通机器人程序 · manipulation

作者含 Leslie Pack Kaelbling 与 Tomás Lozano-Pérez。RAPID 从单段人类视觉示范里推出三样东西：可测试的任务规格、动作原语、交互式执行环境，再由编程智能体反复生成、验证、修改程序。程序采用以物体为中心的关系表示，物体位姿、形状、材质变了照样能用。真机部署在 Franka 臂上，8 项非抓取接触类任务全部做了测试。

Yuyao Liu et al. · arXiv 2609.30249 https://arxiv.org/abs/2609.30249

Self-Adaptive VLA：部署现场自己适应硬件偏移 · vla

作者含 Chuang Gan。磨损和标定误差会让 VLA 在现场掉点。这套后训练方法把策略在偏移环境中的 rollout 压成一个上下文 token，经 AdaLN 调制策略输出；多个 token 还能集成，一轮轮自我纠正。四项精度敏感的双臂与灵巧操作任务上，遇到执行偏置和关节编码器偏移时，它能恢复基础策略 80% 以上的性能。

Hongxin Zhang et al. · arXiv 2609.30092 https://arxiv.org/abs/2609.30092

Res-HIL：人在环残差强化学习 · manipulation

只用 20 条初始示范，在线训练十分钟后，Res-HIL 在五项接触密集任务上全部胜过全策略人在环 RL 和无人工指导的残差微调，也胜过用五倍示范训练的模仿策略。模仿策略保持冻结，只在上面学一层残差修正。人每接管一次，既直接监督残差，也回头给此前的自主动作塑形奖励。

Mariia Iavorskaia et al. · arXiv 2609.30023 https://arxiv.org/abs/2609.30023

Rolling-WAM：把视频-动作联合去噪摊到多个重规划周期 · world-model

世界动作模型（WAM，即同时预测未来画面与动作的模型）每次重规划都要跑完整轮联合去噪，延迟拖慢控制响应。Rolling-WAM 把这轮去噪分摊到连续几个周期，稳态重规划提速 4.5 倍。

Yinghua Zhou et al. · arXiv 2609.30247 https://arxiv.org/abs/2609.30247

整手抓取的实时力调节 · manipulation

作者含 Sangbae Kim。这套控制器靠物体跟踪加本体感知推算全手各连杆的接触，这些部位不需要触觉传感，接触力分配在摩擦与执行器约束下反复重算。在 27 自由度臂手系统的真机实验里，被人手推扰时能保住抓取，丢了能重新抓。

Sang Min Kim et al. · arXiv 2609.30082 https://arxiv.org/abs/2609.30082

Ego-Exo4D-HM：给 Ego-Exo4D 补上 4D 人体运动重建 · benchmark

Ego-Exo4D 同时有第一视角与多视角外部视频，原先只带稀疏的 3D 人体姿态标注。这个数据集给其采集补上大规模 4D 人体运动重建，重建流程一并发布，可用于从人类视频学技能的机器人研究。

Abhiram Maddukuri et al. · arXiv 2609.30187 https://arxiv.org/abs/2609.30187

其他今日论文：KnowBody（冻结 VLM 权重，把机器人身体与动作的关系做成可查询、可修订的 harness，arXiv 2609.28530 https://arxiv.org/abs/2609.28530）；Morphometric Imitation（跨手型重定向人手交互，零样本 sim2real 视觉运动策略，arXiv 2609.28660 https://arxiv.org/abs/2609.28660）；OCC4M（以物体为中心的 4D 记忆，用于长程操作推理，arXiv 2609.28798 https://arxiv.org/abs/2609.28798）；流式深度 RL 用于机器人持续适应的首个分析（arXiv 2609.28807 https://arxiv.org/abs/2609.28807）；Streaming-WAM（动作条件世界模型配异步执行，arXiv 2609.28927 https://arxiv.org/abs/2609.28927）；DeltaWAM（双臂操作只预测画面增量，arXiv 2609.28811 https://arxiv.org/abs/2609.28811）；RoboRecover（评测策略从执行偏差中恢复的能力，arXiv 2609.28952 https://arxiv.org/abs/2609.28952）；Echo in the Steps（门控记忆做人形感知跑酷，arXiv 2609.28960 https://arxiv.org/abs/2609.28960）；TactileStep（足底触觉调节人形落地，arXiv 2609.28959 https://arxiv.org/abs/2609.28959）；DAWN（去噪深度世界模型用于四足跑酷，arXiv 2609.29092 https://arxiv.org/abs/2609.29092）；AdaHVLA（长程 VLA 的自适应 harness，arXiv 2609.29204 https://arxiv.org/abs/2609.29204）；Robo-Harness K1（感知作为工具供 VLM 操控机器人，arXiv 2609.29389 https://arxiv.org/abs/2609.29389）；EgoSpeedUp（把人类操作节奏迁移给机器人策略，arXiv 2609.29310 https://arxiv.org/abs/2609.29310）；TrackEverything（超 1000 帧视频的全点 3D 跟踪，arXiv 2609.30222 https://arxiv.org/abs/2609.30222）；Anchored Planning（冻结世界模型改瞄短程目标即可规划更好，arXiv 2609.30036 https://arxiv.org/abs/2609.30036）；ReVAMP（约束运动规划比现有最佳快至 10 倍，arXiv 2609.30213 https://arxiv.org/abs/2609.30213）

融资与交易

纽氏达特（淄博）｜ 创业板 IPO 已问询 ｜ 拟募资 8.23 亿元 · hardware

纽氏达特更新招股书，审核状态为已问询，保荐机构为东方证券。按弗若斯特沙利文数据，以 2025 年销售额计，它在国内精密行星减速器市场排国产品牌第一，年出货超 70 万套，居全球第二。应用于具身智能机器人的收入 2025 年为 9662.82 万元，同比增 1235.46%，今年上半年 5938.91 万元。智元是其 2025 年第一大客户，销售额 3702.15 万元，占主营收入 7.46%。保荐机构测算，它在人形机器人减速器市场的份额不低于 23%，前提是每台人形需 12 至 32 台减速器、取 22 台为中性基准。募资主要投向年产 150 万台精密行星减速机及传动系统模组的制造基地。来源：凤凰网财经转独角兽早知道 https://finance.ifeng.com/c/8wiFC1v0Ai0

Simate ｜ 连续多轮 ｜ 数亿元人民币 · embodied ⚠️ 厂商口径

这家成立仅几个月的物理 AI 初创完成数亿元连续多轮融资。创始人兼 CEO 张颖此前是某头部自动驾驶公司核心技术负责人，团队成员还有港科大助理教授占方能。公司宣称在 RoboDojo 榜单登顶，超过 GPT-6 Astra 与 DeepMind，并称靠自研的 AutoResearch 系统让 AI 智能体自主提假设、跑实验。报道没有给出 Simate 在 RoboDojo 上的成功率。来源：新浪财经转新智元 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-09-24/detail-iniswvxf8226154.d.html?oid=800&vt=4&cid=76993&node_id=76993

Feather Robotics ｜ 首轮 ｜ 760 万美元 · humanoid

Gradient Ventures 领投。这轮的叫法两家不一致：TechCrunch 写作 pre-seed，Dealroom 标题写作 seed。Feather 做模块化开发者人形，售价 29,990 美元，TechCrunch 称约为宇树 H2 Edu 的一半；机器人已在餐厅做饭、清理实验室，收入超 100 万美元。联合创始人 Hoa Mai 说："今天你没法买一台特斯拉机器人在上面做开发。"来源：Dealroom https://app.dealroom.co/news/note/feather-robotics-raises-7-6m-seed-for-its-29-990-developer-humanoid；Yahoo Finance 转 TechCrunch https://uk.finance.yahoo.com/news/meet-feather-startup-building-android-185238763.html

DeepCtrls ｜ 战略投资 ｜ 金额未披露 · adjacent

宁德时代与 Aramco Ventures 投资 DeepCtrls，方向是物理世界 AI，轮次与金额未披露。来源：ANTARA News https://en.antaranews.com/news/432671/beyond-generative-ai-catl-and-aramco-ventures-bet-on-deepctrls-to-power-ais-second-act-in-the-physical-world

Konnex ｜ 新一轮 ｜ 1850 万美元 · adjacent ⚠️ 单方口径

Konnex 称要做物理 AI 的"金融层"，下一步上主网，定位偏加密金融基础设施。来源：Chainwire https://chainwire.org/2026/09/24/konnex-raises-18-5-million-to-build-the-finance-layer-for-physical-ai-with-mainnet-next/

商业化落地与部署

Kodiak 定下首条长途无人驾驶线路：达拉斯至休斯敦 · autonomy ⚠️ 厂商口径

从得州 Lancaster 枢纽到休斯敦全程 219 英里，主干走 I-45，两端是城市道路。Kodiak 称，8 月启动无人驾驶上线计划以来，这段端到端送货已稳定无人工干预，安全观察员在城市路段也没碰过方向盘。公司目标年底前完成安全论证，开始无监督高速运营；截至 8 月底，其长途场景的自动驾驶就绪度 ARM 为 93%。车上仍坐着观察员，这批记录属于有人监督的送货。同一周，Waabi 首席运营官 Lior Ron 称其系统"今天"就能部署，只等沃尔沃年底前完成卡车的最终验证，得州首发定在 2027 年初。来源：Stock Titan https://www.stocktitan.net/news/KDK/kodiak-ai-names-dallas-houston-as-long-haul-driverless-launch-lane-0mkl555vg15y.html；Kodiak 官方通稿；BetaKit https://betakit.com/waabi-coo-says-companys-autonomous-trucks-are-ready-for-deployment/

Waymo 得州车队三周增 49% · autonomy

截至 9 月 24 日，Waymo 在得州注册的自动驾驶车辆 1102 辆。整个夏天这个数字只从约 600 辆涨到 700 多辆，近三周增了 49%。TechCrunch 据州注册数据统计，Waymo 全美约 4000 辆 Robotaxi 里八成在加州和得州，每周付费行程约 50 万单；新增车辆多是极氪 RT 改装的 Ojai。注册数不等于在跑的车：本月 22 日报道的特斯拉 Austin，注册 67 辆 Cybercab，近 7 天实际载客的 Robotaxi 只有 8 辆。海外方面，Waymo 计划 2027 年在东京与 GO、日本交通开无人驾驶收费服务，从小车队起步，逐步扩到约 100 辆，时间表取决于中央与地方审批。来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/24/waymo-is-scaling-fast-heres-what-the-fleet-data-shows/；Yahoo Finance https://finance.yahoo.com/technology/ai/articles/waymo-taking-robotaxis-tokyo-alphabet-235117685.html

Uber、文远知行、AVOMO 获西班牙首张全国性 L4 载客许可 · autonomy

许可覆盖马德里的商业 Robotaxi 运营，扫清了收费载客的监管障碍。分工上，文远知行出技术，本地运营商 AVOMO 管车队，Uber 把服务接进自家 App。开通日期未披露。来源：Yahoo Finance https://finance.yahoo.com/technology/ai/articles/does-uber-technologies-uber-winning-231241066.html

小马智行中期报告：Robotaxi 收入增 534%，亏损扩大 · autonomy

上半年 Robotaxi 收入 2064.3 万美元，同比增 534.0%；二季度乘客车费收入同比增 849.3%。截至 6 月 30 日，全球车队 1975 台，公司维持年底 3500 台以上、运营城市超 20 座的指引。总收入 7047 万美元，亏损净额 9886.1 万美元，比上年同期扩大 9.1%；经营活动现金流出 1.182 亿美元。这些财务数字 8 月 18 日已随业绩公告披露，9 月 23 日刊发的中期报告补齐了运营细节。来源：汽车之家 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/26539416

长隆飞船乐园 300 多台机器人上岗 · humanoid

继智元第 2 万台机器人在横琴长隆交付后，飞船乐园开园当天有 300 多台机器人上岗，负责讲解、茶艺、猜拳、打乒乓球。人机配比有两种说法：每日经济新闻记者看到每台机器人旁都配了一名员工；智元联席总裁熊彦说"今天投入的机器人和人的比重大概是 3:1"，目标 10:1。智元 CEO 邓泰华称，年底横琴长隆机器人规模将扩到二期 1000 台。长隆集团副总裁蒋敏灵说，机器人在户外和下雨场景"还有一定不足"。来源：搜狐转每日经济新闻 https://m.sohu.com/a/1080784808_115362/?pvid=000115_3w_a&scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

商汤善惠机器人小店：单店人力 0.2 至 0.3 人 · embodied ⚠️ 厂商口径

"烧卖购"机器人小店已在上海、合肥、深圳、青岛、盐城开了 20 余家。商汤善惠称，单店平均人力 0.2 至 0.3 人，传统便利店约 2 人轮班；上海优质点位约半年至一年回本。9 月 23 日它发布零售物理操作系统 SenseMart OS，准备把方案卖给无人零售运营商，并计划年内自营门店达百家。售后工程师团队目前只有十来人，联合创始人伊帅说，能做机器人售后、保养、质检的人"目前还比较空缺"。来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/tech/2026-09-25/detail-iniszmne9598898.d.html?oid=WA%200812%202782%205310%20Jasa%20Bikin%20Plafon%20Mewah%20Murah%20Gondangrejo%20Karanganyar&vt=4

产业动态

亚马逊在印第安纳建第四座机器人工厂 · industrial

亚马逊将在印第安纳州 Greenwood 投入超 1 亿美元，建厂生产仓储机器人设备，这是它第四个造机器人的厂址。8 月以前只有马萨诸塞州的两座，8 月新增得州 Austin，公司称那个项目投入以数十亿美元计。Greenwood 厂房 58.5 万平方英尺，零件的加工、焊接、喷粉涂装与总装都在厂内完成，焊接由机器人承担；预计用工约 300 人，2028 年前投用。亚马逊称其美国产线累计已产出超 100 万台机器人，全球 300 多处设施在用，协助处理其 75% 的客户订单。去年 10 月《纽约时报》报道，亚马逊内部文件显示计划到 2033 年靠自动化少招逾 60 万美国员工；亚马逊当时否认，称文件只来自"一个团队"。来源：SiliconANGLE https://siliconangle.com/2026/09/24/amazon-to-spend-100m-on-indiana-plant-its-fourth-site-for-building-robots/；Magzter 转《华尔街日报》https://www.magzter.com/stories/newspaper/The-Wall-Street-Journal/AMAZON-TO-EXPAND-ROBOT-MAKING-WITH-100-MILLION-INDIANA-HUB

特斯拉 Optimus 扩产卡在手部与供应商 · humanoid ⚠️ 单方口径

继本月中旬在宁波审核供应商后，The Information 报道，特斯拉 Optimus 近几个月产量提升约十倍，仍难稳定量产。手部机械结构复杂是主要瓶颈，供应商产能与自动化设备故障也在拖后腿，年底前每周 1000 台的目标面临压力。特斯拉一季度更新写明，Fremont 首代 Optimus 产线按年产 100 万台设计，同时注明装机产能不等于实际产量，产出取决于零部件供应等因素。二季度更新只写了"预计今年晚些时候投产"，没有日期、数量和价格。来源：The Information https://www.theinformation.com/articles/teslas-optimus-hits-snags-hands-suppliers-scale-up-begins；Yahoo Finance https://finance.yahoo.com/technology/articles/tesla-optimus-robot-factory-depends-161200199.html

IFR：中国本土厂商首次拿下国内装机过半 · industrial

继昨日 IFR 公布全球在役工业机器人达 500 万台后，同一份《World Robotics 2026》的细分数据显示：2025 年中国本土厂商在国内装机 19.5 万台，同比增 15%，占中国市场 55%，五年前约为 30%。外资供应商在华装机同比增 27%，增速高于本土厂商。欧盟全年装机 6.05 万台，同比降 11%，不到中国 35.4 万台的六分之一。来源：Tech Times https://www.techtimes.com/articles/328056/20260925/china-builds-55-percent-its-own-factory-robots-now-us-closes-its-market.htm

欧盟推迟特斯拉 FSD 表决 · autonomy

欧盟机动车技术委员会 10 月 6 日会议的议程里，荷兰提交的第 39 条授权申请只列为"继续讨论"。特斯拉 FSD（监督版）全欧放行的表决因此推迟，最早 12 月。放行需要 27 个成员国中至少 15 国、代表 65% 人口的特定多数支持。瑞典等国担心系统超速；已批准的国家则认为，遵守交规的责任仍在驾驶员。来源：英为财情 https://cn.investing.com/news/stock-market-news/article-93CH-3583840；路透

优必选阿拉木图工厂：4.4 亿美元里 3.4 亿是技术转让费 · humanoid ⚠️ 单方口径

哈萨克斯坦 NERO Group 与 优必选计划在阿拉木图创新技术园经济特区合建机器人工厂，总投资 4.4 亿美元。其中 3.4 亿美元是支付给优必选的人形机器人制造技术转让费，其余 1 亿美元为 NERO 自有投资。NERO CEO Yerlan Nabiyev 在哈中投资论坛上说，服务与人形机器人的本地化生产定于 2027 年二季度启动，规划年产能 1000 台，今年内还要给阿拉木图约 60 所学校配教育机器人。双方 7 月签约，这是优必选首个海外工厂。哈通社 9 月 25 日报道，哈萨克斯坦总统托卡耶夫会见了优必选高级副总裁钟永。国内方面，优必选京津冀具身智能机器人智造服务基地 9 月 22 日在天津静海开工。来源：Kursiv Media https://kz.kursiv.media/en/2026-09-25/engk-nknk-almaty-robotics-plant-worth-440-million-takes-shape-with-chinese-partner/；哈通社 https://cn.inform.kz/news/huigao-4978f8d4/；央广网 https://www.cnr.cn/tj/kckx/20260925/t20260925_527825287.shtml

四足机器人两份报告：第一都是宇树，第二各说各的 · adjacent

Counterpoint 与 IDC 9 月 21 日同日发布全球四足机器人报告。按出货量，Counterpoint 排第二的是智元酷拓，份额 16.3%；按硬件收入，IDC 排第二的是云深处，份额 9.2%。总量也对不上：今年上半年出货，Counterpoint 记近 3.5 万台，IDC 记超 4.9 万台。金额方向相反：Counterpoint 算出 2025 年产业营收近 7 亿美元，IDC 只有 4.9 亿美元，因为前者计入传感器、调度软件与运维服务，后者只算本体。名次差来自单价：宇树 2025 年四足均价 3.03 万元，云深处绝影 X 单台 28.75 万元。来源：创业邦转 AIX 财经 https://www.cyzone.cn/article/847577.html

灵初 Psi-R2.5：反向生成人手数据做人机对齐 · embodied ⚠️ 厂商口径

手机盒装配任务上，灵初智能称用人工参与加强化学习的后训练，几轮迭代把成功率做到约 99%，耗时 1 至 2 个工作日，方案已用在客户现场。数据端，它把世界模型 Psi-W0 反过来用：以真实机器人数据为起点，生成对应的人手操作视频，得到逐帧对齐的人机"强配对数据"，再训练一个把人类操作转成机器人画面与动作的转换器。灵初也写明，部分特别复杂的任务仍未直接完成，上下文学习只在特定任务上展示过。来源：智源社区 https://hub.baai.ac.cn/view/58254

觅蜂派上线：普通人戴设备采数据，按有效时长结算 · adjacent ⚠️ 厂商口径

觅蜂科技 9 月 23 日上线物理 AI 数据众包平台觅蜂派。用户领取任务，戴 MEgo 设备在零售、仓储、制造、家庭场景完成指定操作，按审核后的有效时长拿报酬。内测一个月注册 2 万人，提交 1.3 万份任务。董事长兼 CEO 姚卯青说"叠衣服数据已经泛滥了"，客户开始要修水管、修车这类专业技能数据。他称结算后超过 95% 的数据能被利用，应对 1000 万小时的数据需求则要数亿元固定资产投入。来源：扬子晚报网转红星新闻 https://www.yzwb.net/news/txs/202609/t20260925_396844.html

王兴兴：瓶颈在几毫米的误差 · humanoid

宇树创始人王兴兴 9 月 24 日在杭州数贸会上说，让机器人听指令、象征性地完成某项工作，去年已经能做到；现在最大的问题是模型输入输出与物理世界匹配不够准，作业会差出几毫米。"未来谁能解决这个问题，机器人的问题就完全解决了。"他把行业的"ChatGPT 时刻"定为机器人在 80% 的陌生场景里靠语音完成 80% 的任务。来源：界面新闻 https://www.jiemian.com/article/15140074.html

硬件·供应链

· 海光 Hygon 1000 系列：海光首批面向机器人与工业边缘设备的嵌入式 CPU，基于 x86 兼容的 C86 架构，4 核 8 线程，也是其首款集成显卡的 CPU，单价 40 至 80 美元；下一代计划 2027 年推出，性能翻倍 https://www.thestar.com.my/aseanplus/aseanplus-news/2026/09/25/chinas-hygon-moves-beyond-data-centres-with-embedded-processors-for-robotics-edge-ai

· 曦诺未来 Flex 2：数贸会亮相的混驱灵巧手，23 自由度，手掌重 400 克，可提拉 20 公斤；科研线 Prima 1 是 22 自由度直驱手。公司 2024 年成立，已完成四轮融资，累计约 15 亿元 https://www.caiwennews.com/article/1627235.shtml

· Cartesian Hand：七个直线关节加两个平行夹爪，3D 打印件造价不到 500 美元；靠五种基本动作组合，能拧瓶盖、用移液枪和剪刀、还原魔方，在实验室、制造、家庭场景里操作了 35 种物体 https://www.techbriefs.com/component/content/article/55903-this-500-robot-hand-takes-a-simpler-approach-to-dexterity