Physical AI 2026-10-16 · 中文

FutureX · Physical AI

今日要点

· 乐聚 15 台人形在兆丰机电的汽车零部件产线上料，累计运行约 1000 小时

· 海柔 291 台闪攀机器人进驻安踏廊坊仓，提供 12 万个库位

· 特斯拉 Robotaxi 事故数据里的远程接管已有 5 次，每一次都以碰撞收场

· 智元灵犀 X2 在北大人民医院导诊 66 个工作日，交互 46686 次

· 只用公开数据预训练的 2.4B VLA REKI，代码与全部权重一起放出

· MolmoBot 动作专家的条件层从 36 层砍到 3 层，推理算力最多省 33%，成功率不变

· 法奥机器人连获 C+、D 两轮，合计近 10 亿元

▎ 论文进展

REKI：只用公开数据预训练的 2.4B VLA，代码与权重全部放出 · vla

从数据清洗到训练、推理、评测、部署的全部代码，连同所有预训练和微调权重，REKI 一次放出。预训练只用公开的机器人数据、第一视角人类数据和视觉语言数据。在 LIBERO-Plus、RoboTwin Clean2Rand 和 RoboCasa365 上，只有约两倍大小的模型胜过它。动作专家里加了几个 register token 记住最近几帧，在真机上，策略在两个姿态间来回摆动的次数少了约四倍。^[1]

拆开三个 VLA 看因果通路，砍掉九成条件层，成功率不变 · vla

π0.5、MolmoAct2、MolmoBot 三个模型里，图像和指令对动作的因果影响都集中在中后段一窄带 cross-attention 层，作者称之为"动作条件接口"。目标名词在早中层的表示决定抓哪个物体，中后层文本 token 里的空间信息决定往哪移动。据此把 MolmoBot 动作专家的条件输入从 36 层减到 3 层，推理 FLOPs 最多降 33%，3000 回合成功率为 46.7%，默认模型是 46.9%。这条原则在 π0.5 真机部署上同样成立。^[2]

Bench2Drive 的舒适度指标量的其实是停车时长 · benchmark

Bench2Drive 是端到端驾驶 closed-loop 评测的主流基准。它的 comfort 指标从 nuPlan 改编而来，有几处实现错误，分段方式还奖励停着不动。在 8 个模型上，这个指标与静止时长的相关系数高达 r=0.97。换成按行驶距离计算的修正版，相关系数降到 0.06；在同速条件下比较，原先报告的"驾驶分与舒适度此消彼长"就测不出来了。作者另外发现两个问题：默认控制器可能用指向路线目标点的角度替换模型自己的转向；评测时给的目标点可能和训练时差很多。两者在 UniAD 和 VAD 上的影响差别很大。修正代码会单独放出，用已有轨迹日志就能重算。^[3]

DSP：几分钟人类"玩耍"数据，让灵巧手自己采交互数据 · manipulation

机器人先从几分钟人类玩耍数据里行为克隆出一个 play policy，再让它自主运行几小时，采来的交互数据用于训练世界模型。推理时，同一策略为 MPC 提供候选动作序列。真机实验里，成功率比 hindsight 行为克隆高 69.6%，与强化学习相当，交互数据却少 490 倍。整个流程不用任务示范，也不经过 sim2real。Jitendra Malik 在作者之列。^[4]

Spark-0：1000 小时全手触觉数据，触觉做预训练监督 · manipulation

触觉在这里有两个用处。预训练时，触觉手套得来的接触图和冻结的 3D 几何教师一起监督视觉 token，部署时可以去掉；另一条触觉通路把各区域的受力历史编码后交给动作专家。团队为此采集了 1000 小时的全手触觉人类操作数据集 HumanTouch。数据和算力相同时，保留触觉监督能把纯视觉部署下的 Ego Humanoid 成功率从 52.5% 提到 71.7%。评测套件 SparkArena 也一并发布。^[5]

Whole-Body Dexterity：用手臂和躯干夹住大件 · locomotion

宇树 G1 把纸箱夹在腋下，从货架搬到桌上，用的是手臂和躯干。团队先生成一批可行的全身抓取，训练 RL 专家完成从任意抓取到任意抓取的重定位，再蒸馏成只看本体感知和物体几何的单一策略，零样本迁移到真机。真机全身操作任务完成率 90%，直接 retarget 为 18%，通用全身控制器为 4%。^[6]

VLA-Δ：把物理状态的变化当作训练目标 · vla

HF↑36，今天社区热度最高的一篇。多数 VLA 直接把观测映射到示范动作，VLA-Δ 改用当前状态与未来状态之间的物理变化做显式监督，为此构建了带状态转移标注的大规模预训练集，推理时不增加开销。LIBERO 和 RoboTwin 上的成绩与 SOTA 相当，真机实验中超过 π0.5，代码已开源。^[7]

CarryOn：给冻结的 VLA 加两层外环 · manipulation

规划环记住用户偏好和场景上下文；执行环预测危险接触并拦下相应动作，失败时调用可复用的恢复技能。一个已经做过安全微调的 VLA，违规率从 52.6% 降到 6.1%。复用经过反思改进的技能后，恢复成功率从 13% 升到 80%。HF↑8。^[8]

T2-z：一条交互轨迹，推断出看不见的环境参数 · world-model

摩擦、质量这类看不见的环境因素，由一个可学习的环境隐变量承载。测试时世界模型保持冻结，只凭一条交互轨迹就能为新环境优化出隐变量。在 7 个仿真设置和 4 个真机任务上，动作成功率从 33.73% 升到 72.96%。^[9]

其他今日论文：
· Multi-Dimensional Featurizers（与因果分析那篇同组，用块稀疏特征器细粒度调控机器人行为、筛选训练数据，^[10]）
· A Phenomenology of Neural Geometry in VLA Models（同组，研究 VLA 内部表示的几何形态，^[11]）
· Do VLAs Really Follow Instructions?（规定"怎么做"的指令反而拉低当前 VLA 的成功率，配套新基准 SIMPLER-IN，^[12]）
· Compliant GMT（Pulkit Agrawal 组用残差适配器给通用动作跟踪加上全身柔顺，G1 真机验证，^[13]）
· DemoStream（GPU 批量 TAMP 自动生成示范，真机平均每小时 66 条，^[14]）
· SHRED（车辆、行人、骑行者从随机初始化开始自博弈，不用示范，WOSAC 上胜过同类方法，^[15]）
· MoCaP（从被动拍摄的人类视频提取空间记忆，指导移动操作，真机两项任务各 80%，^[16]）
· Line-Augmented cuVSLAM（给 cuVSLAM 加线特征，TUM 序列平均轨迹误差降 38.5%，^[17]）
· CoDA（生成式仿真数据引擎与策略共同进化，HF↑3，^[18]）
· Sub-Millisecond Reflexes（Sami Haddadin 组，在 ROS 2 下不停机切换控制行为，^[19]）
· Fast-VLA（任务上下文只算一次，^[20]）
· Value as Memory（在线价值引导的真机后训练，^[21]）

▎ 融资与交易

法奥机器人｜ C+ 轮、D 轮｜近 10 亿元｜估值未披露 · industrial

两轮分别由美团龙珠和美团领投，永鑫资本、狮山二期、苏创投参与；国联民生资本、苏产投、清流资本等老股东追加。资金主要用于核心零部件产能，以及 ART 系列工业级人形力控臂的扩产和研发。这款手臂已分别与博银合创、杰克科技签下 2000 台合作。法奥 9 月刚完成 A 股 IPO 辅导备案，公司预计 2026 年全球订单销量 18000 台，同比增 68%，海外销量中欧洲占 46%。^[22]

马赫心科技（理想汽车芯片子公司）｜首轮｜ 16.25 亿元｜投后最高 171 亿元 · hardware

杭州经韬、蓝驰创投、华业天成领投，奇绩创坛参投。杭州经韬及关联基金另获最高 5 亿元追加认购权，全部行使后投后估值为 171 亿元。理想仍持股 74.01%。马赫 M100 采用 5nm 车规工艺，单颗算力 1280 TOPS，已装上新一代理想量产车。公告写明，这笔资金尤其要用于开拓非汽车领域。^[23]

新芯航途（XHEART）｜战略轮｜金额未披露｜累计约 50 亿元 · hardware ⚠️ 传闻口径

36氪援引多位产业人士称，这一轮雷诺集团首次投资，奇瑞追加，存储厂长鑫科技也参与了。主力芯片 X7 面向 L2++ 城区辅助驾驶和 L3/L4，设计阶段就与 Momenta 深度协作。X7 首发车型是上汽大众 ID.ERA 9X，之后陆续装上 MG、荣威、凯迪拉克和部分奇瑞车型。今年内存涨价，36氪认为长鑫入股可能让它在内存报价和供应上占优。^[24]

CMR Surgical（英国）｜史赛克战略投资｜约 4 亿美元｜附收购选择权 · adjacent

史赛克借这笔投资进入软组织手术机器人，同时拿到日后整体收购 CMR 的选择权。双方还宣布结成战略联盟，共同推进机器人辅助手术。^[25]

优艾智合｜港股 IPO ｜获证监会备案｜拟发行不超过 4947.78 万股 · industrial

证监会 10 月 16 日发出境外发行上市及"全流通"备案通知书，37 名股东合计约 2.44 亿股内资股将转为境外上市股份。公司按港交所 18C 章以特专科技公司身份申请，中金公司任独家保荐人。2023 至 2025 年营收分别为 1.08 亿、2.55 亿、3.40 亿元，毛利率从 26.1% 升到 36.5%。主营移动操作机器人，用在半导体、锂电和能源化工现场。^[26]

四川具身人形机器人（EIR）｜ Pre-A 轮｜超 1 亿元｜估值未披露 · humanoid

这家公司由电子科技大学机器人研究中心孵化，2024 年 9 月成立，新一轮融资已同步启动，投资方未披露。资金投向情感交互人形"爱湫"的迭代、万台级生产基地和销售体系。爱湫 8 月发售，9.8 万元起；整机量产基地预计年底投产，从年产千台级起步。^[27]

Noble Machines（美国）｜清水建设战略投资｜金额未披露 · humanoid

日本建筑商清水建设入股，并与其合作开发工地用人形机器人。年底前先用 BIM/CIM 数据做虚拟仿真，明年春天进真实工地测试。起步任务是搬运材料、在工地内行走和巡逻。Noble Machines 2024 年 5 月成立于加州 Sunnyvale，CEO 为 Wei Ding，产品是 MOBY 系列建筑人形。^[28]

磐虎智能（杭州）｜天使轮｜数千万元｜估值未披露 · world-model

普华资本、恒择资本投资。公司今年成立，研发融合视觉、力觉和触觉的 TigerMind 世界模型。创始人侯迪波是浙江大学控制科学与工程学院教授；联合创始人林锋曾任钉钉副总裁、阿里 B2B 搜索和广告 CTO。^[29]

▎ 商业化落地与部署

乐聚 15 台人形进兆丰机电产线上料，累计运行约 1000 小时 · humanoid

15 台乐聚人形机器人在兆丰机电的汽车零部件产线上取料、转运、上料，覆盖 15 个工位、10 余种零件。乐聚称，单次上料循环在 40 秒以内，成功率约 98%，累计运行约 1000 小时，协助生产了超过 6 万个零部件。作业数据同步回传，用于质量分类和模型迭代。双方还把上料真机数据集捐给了开放原子开源基金会 OpenLET 社区。这个项目属于工信部、国务院国资委的人形机器人与具身智能实景实训专项行动，该行动要求 2026 年底前重点产品在代表性场景完成应用验证和常态化部署。报道也写明，这套方案能否复制到其他场景还要再验证。^[30]

海柔 291 台闪攀机器人进驻安踏廊坊仓 · industrial

安踏廊坊区域仓面积超过 6400 平方米，部署了 291 台海柔闪攀机器人，配 78 个充电桩、5 个入库工作站和 32 个出库工作站。存储高度提到 8.7 米，库位 12 万个，海柔称存储密度提高了 3 倍。按海柔公布的数据，出库效率每小时 4417 箱，入库每小时 1063 箱，单日产能 21 万件以上。8 月底海柔称这款产品全球累计签约超 1 万台，安踏当时就在客户名单里。^[31]

智元灵犀 X2 在北大人民医院导诊 66 个工作日 · humanoid

北京大学人民医院的运营统计显示，截至 9 月 30 日，灵犀 X2 在门诊导航台工作了 66 个工作日，累计交互 46686 次，日均约 707 次，单日最高 1420 次。机器人接入了蚂蚁阿福 App 的 AI 就医助理，并对接医院私有知识库，回答科室指引、就诊流程、医保政策和院内路线等问题。这组数据只统计了交互次数，没有给出答复准确率，也没说分担了多少人工问询。^[32]

特斯拉 Robotaxi 远程接管 5 次，5 次都撞了 · autonomy

特斯拉向 NHTSA 提交的最新事故报告里，又有两起 Robotaxi 碰撞发生在远程操作员操控期间。8 月在达拉斯，车辆被接管后以约 0.4 英里/小时的速度蹭上一辆 SUV；同月在奥斯汀，以约 1 英里/小时撞上垃圾箱。两车都没有载客。Electrek 统计，事故数据里出现的远程接管共 5 次，全部以碰撞收场，此前三次分别撞上树桩、铁栅栏和施工路障。特斯拉不公开远程介入的频率，所以算不出比率。Waymo 今年 2 月致信参议员 Markey 时写道，它"没有使用由人执行动态驾驶任务的远程驾驶"。它唯一的例外是以 2 英里/小时、固定转角挪动被卡住的车，并称这个工具从未在训练以外用过。特斯拉的 Robotaxi 事故报告累计已有 36 份，7 月时是 22 份。^[33]

白音华煤矿 7 台无人刚性矿卡，智通财经称系统来自易控智驾 · autonomy

内蒙古锡林郭勒白音华一座露天煤矿的 7 台 TR100A 刚性矿卡已在无安全员状态下连续作业。智通财经称，系统由易控智驾提供，这是其国内首个常态化运行的刚卡无人驾驶项目，易控在 40 余座矿山累计部署无人矿卡超 3900 台；消息出来当天，它的港股盘中涨超 10%。^[34]

▎ 产业动态

DeepMind 在剑桥建机器人硬件实验室，由前波士顿动力 CTO 牵头 · embodied

Aaron Saunders 在 LinkedIn 上宣布，Google DeepMind 正在马萨诸塞州剑桥建一个机器人硬件实验室。新团队要把 Gemini 模型装进会走路、会抓取的机器。据《波士顿环球报》，Saunders 透露实验室可能在 2027 年启用，但没说具体地点和规模，招聘对象包括机械师、工程师和研究员。Saunders 在波士顿动力工作了 22 年，2021 年起任 CTO，负责 Atlas 和 Spot，2025 年加入 DeepMind，现任具身系统与机器人副总裁。哈萨比斯 2025 年底把 DeepMind 的机器人路线称为"Android 打法"，目标是让 Gemini 成为能跑在多种机器人本体上的通用系统。^[35]

Waymo 选多伦多作加拿大首站，目标 2028 年载客 · autonomy ⚠️ 计划口径

Waymo 的车近几天开始在多伦多上路，先由人工驾驶测绘、验证软件，目标 2028 年迎来首批公众乘客。Electrek 指出，Waymo 的公告没有提到任何许可，而安大略的自动驾驶试点法规将于 2027 年 10 月 13 日失效，省政府还没说用什么规则接替。^[36]

沃尔沃扩大与英伟达合作，做门到门自动驾驶 · autonomy

沃尔沃汽车 10 月 15 日宣布，未来车型会把自家安全系统接到英伟达 Hyperion 传感与计算架构、Halos OS 和 Alpamayo 驾驶软件上，覆盖高速、繁忙的城市街道和泊车场景。Alpamayo 是 VLA 模型，在输出轨迹的同时给出一段因果推理链，便于安全验证时审计。CEO Håkan Samuelsson 说，近百年来沃尔沃一直是汽车安全的代名词。英伟达同期也扩大了与梅赛德斯-奔驰的自动驾驶合作。^[37]

优必选称 Thinker-WM 拿下三个世界模型基准第一 · world-model ⚠️ 厂商口径

WorldOlympiad 综合得分 0.740；EWMBench 总分 4.66，超过 Qwen-RobotWorld 和 Sora2；WorldArena1.0 Track-1 的 12 项维度整体领先。Thinker-WM 用 Unified Dynamic Transformer 把 RGB 视频、深度和机器人动作编码进同一个表征空间。训练语料约 3 万小时，其中约 2 万小时是第一人称人类视频，约 1 万小时是真机数据。这些排名目前只有优必选单方发布。^[38]

芝加哥两起集体诉讼：配送机器人被指违法采集生物识别数据 · adjacent

原告指控 Coco 和 Serve Robotics 的配送机器人通过摄像头采集行人的面部和手部数据，违反伊利诺伊州《生物识别信息隐私法》。Coco 发言人说起诉"根本误解了我们的技术"，公司没有在芝加哥采集生物识别数据。Serve 称其系统不是为识别个人而设计的，将会应诉。一份要求暂停人行道机器人试点的请愿已有 4600 多名市民签名。芝加哥的试点 2027 年 5 月到期，除非市议会提前叫停或决定延期。^[39]

法拉第未来人形 FF Nova 定价 2490 美元 · humanoid

9 月一次发布的九款机器人定价在 9990 至 137900 美元之间，这次 FF Nova 定价 2490 美元，同时发布的教育款 Nova Mini 售价 299 美元。Nova 分三个阶段销售：第一阶段面向开发者和教育机构限量 100 台，法拉第未来称首批 20 台即刻交付；消费者版排在第三阶段。^[40]

Fincantieri 计划到 2030 年投近 1 亿美元，在船厂铺机器人 · industrial ⚠️ 计划口径

这笔约 1 亿美元的投资归入意大利造船商三年前启动的 BOOST² 项目。项目已覆盖 13 座船厂、450 多名员工，其中包括美国威斯康星的 Marinette Marine。下一阶段从技术试验转向可复制的工业部署，协作机器人用来协助工人完成复杂的生产任务。CEO Pierroberto Folgiero 说，现在的挑战是"加快规模化部署和采用"。^[41]

明尼阿波利斯推翻否决失败，Robotaxi 不必坐人 · autonomy

市议会以 7 比 5 表决推翻市长 Jacob Frey 的否决，比所需的 9 票少 2 票。要求 Waymo、特斯拉、Zoox 领取市级许可、驾驶座必须坐人的条例因此无法生效。^[42]

硬件·供应链

· 雷赛智能无框力矩电机 ⚠️ 厂商口径：公司称在手订单超 100 万台，预计今年交付 80 万至 90 万台，目前月产能 15 万台，正扩建产线，目标年产 300 万台；关节模组在手订单超 6 万台。机器人业务今年约占公司营收十分之一，全年机器人相关订单预计 2 亿至 3 亿元 ^[43]

· 越疆 VEGA 7：七轴力控臂，全关节标配扭矩传感器和电磁抱闸，额定负载 7 kg，工作半径 725 mm，重复定位精度 ±0.03 mm；越疆称其平均无故障时间（MTBF）达 5 万小时 ^[44]

· WanNa Robotics NOVA21：21 自由度直驱灵巧手首发 ^[45]