SuperMimic：一个可微世界模型，把人形全身控制的训练算力砍到千分之一 · locomotion

跟踪大规模人类动作数据是通用人形全身控制的主流路线，瓶颈在算力。现有做法要么把逐个动作的专家策略蒸馏合并，要么用集群硬训一个策略。SuperMimic 用一个可微世界模型学所有动作共享的动力学，策略在短程想象 rollout 上直接拿解析梯度。单张 GPU 训练 3 小时，回报就超过在 128 张 GPU 上训练 7 天的基线，GPU 时数减少 1000 倍以上。在 129514 条基准动作上它只失败 25 条，基线失败 179 条；两张 GPU 训到 9.8 小时，失败降到零。策略已迁移到宇树 G1 真机，包括杂技类动作。

Qiayuan Liao et al.（UC Berkeley）· arXiv 2610.28480 https://arxiv.org/abs/2610.28480

RoboColiseum：四款旗舰大模型同台，理解分领先，操作分落后专用策略 · benchmark

GPT-6 Astra、GPT-6.1 Sol、Claude Opus 5.5 和 Gemini 4 Argon 共用同一个 Agent2Act harness 和原始指令，在指令跟随、空间推理、通用操作、鲁棒性四条赛道上打分。Opus 5.5 综合 76.28，在四款大模型里排第一，Astra 以 75.99 紧随，指令跟随和鲁棒性两项仍是 Astra 最强。通用操作一项，四款大模型只有 38.79 至 46.70 分，四款专用策略模型为 63.20 至 66.13。总榜前两名都是策略模型：Paimon 77.54，HiDream-O1-Embodied 76.92。消融实验里撤掉执行反馈，Astra 的平均规划决策次数从 16.7 次涨到 35.6 次。两周前 Artificial Analysis 的 AA-Robotics 榜上，Opus 5.5 排在 Astra、Sol、Argon 之后，两套评测的任务和 harness 都不同。

Da Huang et al. · arXiv 2610.27865 https://arxiv.org/abs/2610.27865 · 解读：机器人大讲堂 https://www.leaderobot.com/news/preview/10346

驾驶 VLA 看见了障碍却不刹车：Alpamayo-1.5 的感知与动作脱钩 · autonomy

带推理的驾驶 VLA 能识别并描述危险，轨迹却未必跟着改。作者用匹配的仿真反事实和真实回放证明，前方障碍已经编码进视觉表征，纵向规划却主要跟着自车历史速度走，对障碍距离和模型自己的推理链反应很弱。作者没改任何权重，只在 Alpamayo-1.5 冻结的 flow-matching 采样器里注入一项障碍条件能量。车身侵入率从 58.1% 降到 14.5%，需要制动的那组 closed-loop 测试里碰撞清零。Marco Pavone 署名。

Matteo Cercola et al. · arXiv 2610.28184 https://arxiv.org/abs/2610.28184

GPT-6 Astra 直接控制机械臂：新基准 LIBERO-GeoMotion 上零样本只有 11.1% · vla

这篇系统测了 GPT-6 Astra 做闭环操作的能力。它能用深度信息，能从上下文示范里学简单策略，也能借触觉反馈纠偏；RoboTwin 2.0 成功率 76.0%，RoboDojo 只有 26.92%。作者另建了专考精确位姿对齐和平移旋转联动的 LIBERO-GeoMotion，Astra 零样本成功率 11.1%。真机上简单任务做得了，运动可行性、精度和安全都有缺口，推理延迟也拖慢部署。

Youwei Zhou et al. · arXiv 2610.28259 https://arxiv.org/abs/2610.28259

问它会拒绝，让它动手就照做：给机器人控制回路加一道运行时安全检查 · manipulation

继 RoboHarm 测出前沿模型改为直接控制机器人后，拒绝率从 73% 跌到 18%-25%，这篇给出一个低成本修补。GPT-6 Astra 通过 Inspect Robots harness 控制 SO-101 机械臂，面对"把刀放进玩具篮"这类常识性危险指令，15 次里拒绝 0 次。它每次都去尝试，27% 真的做成了。作者在第一个动作前插一问，让模型看同样的画面判断该不该执行。结果 15 条危险指令全部拦下，15 条无害对照没有一条被误拦。代码和数据已公开。

Arnav Grover · arXiv 2610.27350 https://arxiv.org/abs/2610.27350

AIM：世界模型不听动作指令，问题出在数据而不在容量 · world-model

用成功示范训练的动作条件视频模型，常常不管输入什么动作，都生成一段像专家的未来。作者定义了"动作影响力"，并证明它给模型能表达的可控性设了上限。专家数据动作分布窄，上限天然就低，堆模型容量没用。他们的主动采集算法 AIM 在像素级操作任务里，用 500 条主动采集轨迹加 3000 条示范，末端可控性追平了 30 万条专家轨迹训练的模型，数据量少 85 倍。

Samuel M. Bateman et al. · arXiv 2610.27387 https://arxiv.org/abs/2610.27387

PACT-VLA：把异步推理的延迟变成挑选动作块的时间 · vla

真机部署 VLA 多用异步推理，新动作块提交时观测已经过时，延迟越大成功率掉得越狠。PACT-VLA 不用训练，也不加验证器。它先从推理起点生成多个候选块，再用提交前的新观测，让冻结策略自己给候选打分。同一个 π0.5 checkpoint 在三项真机任务上的平均成功率从 60% 升到 82%。

Yixiang Zhu et al. · arXiv 2610.28019 https://arxiv.org/abs/2610.28019

PhysCanvas：带触觉的世界模型，仿真成功率与真机对得更齐 · world-model

只看画面的世界模型常把接触动力学演错，拿来评估策略并不可靠。PhysCanvas 把多视角 RGB、触觉图像和动作放进同一个视频生成骨干，再用状态奖励模型做后训练。四项真机任务上，世界模型与真机之间成功率的相关系数从 0.602 升到 0.885。在它里面做 GRPO 后训练，π0.5 的真机成功率从 59.1% 升到 70.8%。

Zebin Xing et al. · arXiv 2610.28613 https://arxiv.org/abs/2610.28613

一台头戴相机加一只纸标记手套，替掉腕部相机和位姿追踪器 · manipulation

手持示教设备通常要挂腕部相机、线缆和追踪器。这套方案只用一台 122 美元的头戴相机，读取一只 22 美元、无电子元件手套上的印刷标记，同时得到夹爪的 6 自由度位姿和开合宽度。标注误差中位数为 6.5 毫米、1.6 度。194 条手套示范加 48 条遥操作，成功率从 10/25 升到 17/25，与 172 条纯遥操作的 18/25 相当。

Yosub Shin et al. · arXiv 2610.27622 https://arxiv.org/abs/2610.27622

英伟达 COMPASS 导航进工业 AMR 实测：Cosmos 增强把真机成功率从 65.3% 拉到 91.7% · autonomy

Idealworks 团队在自家研发中心的数字孪生里训练学习式导航，部署到 iw.hub 机载的 Jetson AGX Xavier 上，对照组是只用英伟达环境训练的版本和现有生产导航栈。加入 Cosmos 生成的 sim2real 变体后，四个场景的真机成功率从 65.3% 升到 91.7%，加权通行时间近乎减半。离生产导航栈还差 8.3 个百分点。

Charbel Abi Hana et al.（Idealworks）· arXiv 2610.28432 https://arxiv.org/abs/2610.28432

ASI（Air Space Intelligence，美国）｜ C 轮 ｜ 3.25 亿美元 ｜ 估值 30 亿美元 · adjacent

Spark Capital 领投，Citadel Securities 关联方、Meritech、Craft Ventures、Energy Impact Partners 和 a16z 参投。这家波士顿公司与 9 月拿到软银投资的犹他州 Autonomous Solutions 不是同一家。它的 AI 持续模拟飞机、船舶、电网等实体资产的运行，提前数小时到数周预判拥堵和负荷峰值。融资前它拿下美国交通部与 FAA 一个为期 12 年、8.75 亿美元的空管现代化项目，据彭博报道击败了 Palantir 和 Thales。美国陆军另给了它一份 5 年 9900 万美元的合同。来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/21/asi-secures-325m-series-c-at-3b-valuation-to-scale-ai-for-physical-infrastructure/

Arda（美国）｜ 新一轮 ｜ 2.3 亿美元 ｜ 估值 15 亿美元 · industrial

公司由前 OpenAI 首席研究官 Bob McGrew 联合创办，用工厂作业视频训练机器人，让它们自主运行工厂。今年 2 月《华尔街日报》报道它以 7 亿美元估值融资 7000 万美元，八个月后估值约翻一倍。本轮领投方未披露。来源：亿邦动力 https://www.ebrun.com/20261021/714960.shtml；Trending Topics https://www.trendingtopics.eu/physical-ai-arda-eka-funding/

Enigma（美国）｜ 种子轮 ｜ 7100 万美元 · embodied

Index Ventures 与 Ribbit Capital 领投，Conviction 跟投，OpenAI、Anthropic、DeepMind、xAI 等公司的创始人和研究员以个人身份参投。公司成立不到一年，两位创始人 Jonathan Jacobi、Gal Niv 都做安全出身。它把 100 多台自研机械臂放到网上，任何人都能实时操作，画画、持剑对打、混合烧杯里的液体都行。公司用这些交互数据摸索机器人的交互界面，并训练端到端模型。对外可用的模型还没发布。来源：36氪 https://m.36kr.com/p/3927815563327620

小派科技（Pimax）｜ 觅蜂科技战略投资 ｜ 金额未披露 · adjacent

VR 头显厂小派做了十年多传感器时空对齐，现在把这套能力用在记录人的全身动作与意图上，为具身模型提供训练数据。出资方觅蜂科技由智元内部孵化，董事长兼 CEO 姚卯青是智元联合创始人。来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1090706302_121850782?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334；凤凰网科技 https://tech.ifeng.com/c/8xP8P1K3wSh

紫创智械 ｜ 天使+ 轮 ｜ 数千万元 · industrial

西部证券旗下西部资本领投。这是公司今年第二轮，前一轮有毅达资本出资。它把装载机和挖掘机改成线控无人作业，正在港口和搅拌站做实际作业验证。来源：手机新浪网 https://tech.sina.cn/2026-10-21/detail-inivyhkp5483634.d.html?vt=4

境技智能 ｜ 种子轮 ｜ 数千万元 · embodied

公司 9 月才成立，一个月后拿到昊文天枢机器人和上海蓝云的投资。它把医疗机器人的力控和视觉技术用来擦拭、消杀墙面、台面和洁具，已与澳大利亚、西班牙、新加坡、越南的合作方签约。产品还在验证阶段。来源：动点科技 https://cn.technode.com/post/2026-10-21/jingji-intelligent-cleaning-robot-seed-funding/

Sensing4D AI ｜ 纳斯达克 IPO ｜ 递交 F-1 · adjacent

中国 3D 视觉公司，平台同时做三维重建和具身训练用的仿真内容生成。2026 财年约 99.7% 的收入来自项目制集成方案。股票代码和价格区间尚未确定。来源：TradingView https://www.tradingview.com/news/tradingview:8096ba41ef59a:0-sensing4d-ai-ai-driven-3d-vision-solutions-provider-files-for-nasdaq-capital-market-ipo/

Agility 新增 4 家客户，匹兹堡基地扩到 5 万平方英尺 · humanoid

宣布 AGCO 试点两天后，Agility 又披露了 4 家新客户，分布在汽车、消费品和农业，名字没有公布。匹兹堡新设施面积 5 万平方英尺，比现有面积净增约 3.5 万平方英尺。这里负责 Digit 的技能开发、客户工作流验证和部署，也作为东海岸服务中心。Digit 目前在 GXO、舍弗勒和丰田加拿大工厂作业，Digit 5 的多年期订单超过 3 亿美元，按合同里程碑兑现。CEO Peggy Johnson 说："规模化人形机器人，要搭好支撑机器人整个工作寿命的基础设施。"来源：GlobeNewswire https://www.globenewswire.com/news-release/2026/10/21/3385373/0/en/agility-robotics-expands-pittsburgh-presence-to-support-growing-customer-deployments.html

Sereact 与 Teradyne 结盟：数百台 UR 双臂系统已在欧洲客户现场运行 · industrial

Sereact 的 Cortex 模型驱动 Universal Robots 机械臂。两家称已向欧洲客户现场交付数百台双臂系统，用于退货处理、补货、拣选和配套。Teradyne Robotics 首席商务官 Jacob Pascual Pape 说，这套方案"已经远远走出演示或试点阶段"。继 10 月初 Cortex 在 CEVA 德国、波兰仓库处理 Zalando 退货后，Sereact 同日又与英伟达、Nebius、CEVA、Zalando 公布了退货线的训练回路。现场录下的片段先经 Isaac Lab 扩成数千个仿真变体，再由 Cosmos 按衣物状态、包装和光照重新渲染。后训练出的新策略过了阈值，才回到工位实测。按它们的说法，周一出的错，几天内就能变成测过的策略更新，过去要几周。来源：Yahoo Finance UK https://uk.finance.yahoo.com/news/teradyne-robotics-sereact-partner-scale-122600264.html；The Manila Times https://www.manilatimes.net/2026/10/21/tmt-newswire/globenewswire/sereact-nvidia-nebius-ceva-logistics-and-zalando-close-the-training-loop-for-robotic-returns-handling/2450689/amp

Exotec 在日本连上两套 Skypod · industrial

三菱食品草加的餐饮服务配送中心上线 Skypod，管理近 1.3 万个品项，这是 Skypod 第一次进入日本食品流通业。Trusco 中山最大的物流中心 Planet Aichi 面积约 8.9 万平方米，系统有近 3.2 万个料箱、37 台机器人和 4 个拣选站，品项数未来几年预计超过百万。两个项目都和 IHI 物流产业系统合作交付。来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/10/20/exotec-expands-warehouse-robotics-business-in-japan-with-two-major-skypod-installations/106138/

Genon 的 AI 鞋底检测通过 Nike 量产验证，2027 年上线 · industrial

在真实生产条件下，两款鞋型外底的缺陷检出准确率分别为 99.7% 和 99.2%。产线部署从 2027 年开始。这家韩国公司随后又拿到鞋面检测合同，以及一个外底压合项目：用协作机器人加视觉，由工人远程示教。来源：The Korea Times https://www.koreatimes.co.kr/amp/business/20261021/genon-expands-in-indonesia-after-successful-nike-production-validation；Business Wire https://www.businesswire.com/news/home/20261020059682/en/Genon-Clears-Nike-Footwear-Production-Validation-Wins-New-AI-Automation-Contracts-in-Indonesia

星际光年灵巧手在奔图打印机总装线验证数月 · embodied

星际光年与奔图科技签了战略合作，并共建灵巧手联合实验室。星际光年称，它的绳驱灵巧手加自研操作模型已在奔图产线上完成部件识别、抓取、对位插接、装配等 20 余项精细操作，节拍能跟上产线。手部自重 290 克，握力 500N 以上。部署台数和转入常态生产的时间都没有披露。⚠️ 厂商口径来源：凤凰网科技 https://tech.ifeng.com/c/8xPASTKYrpP

深谋带臂四足"伏魔"中标国网电缆隧道项目 · embodied

项目名为《面向复杂环境的四足机器人》，金额和台数都没公布。深谋称，旧式电缆隧道占比仍在 60% 以上，大多无电、无网，现有四足巡检只能读表。它的方案带机械臂和灵巧手，能在无电无网的条件下作业。⚠️ 厂商口径来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1090507402_121489117?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

英伟达 GTC Berlin：推出参考人形 Agile ONE SN，Agile Robots 称至多造 2000 台 · humanoid

Agile ONE SN 由德国 Agile Robots 打造，预装 Isaac GR00T，跑在 Jetson Thor 上，把仿真、训练和部署工具放进同一台机器。英伟达称，搭环境的时间因此从几周缩到几天。它 2027 年初供货，斯坦福和 ETH Zurich 已表示兴趣。据路透，Agile Robots CEO 陈兆芃说，公司将与英伟达合作生产至多 2000 台，面向科研市场。英伟达还把 Halos 安全系统接进了 Agility、Dexory、FORT Robotics 和 KION 的仓储机器人，SICK 正在评估。黄仁勋说："机器人的 ChatGPT 时刻正在快速逼近。"来源：NVIDIA Newsroom https://nvidianews.nvidia.com/news/nvidia-advances-isaac-platform-for-general-purpose-robotics-with-new-reference-humanoid-frameworks-simulation-pipelines-and-data；路透 https://www.reuters.com/business/germanys-agile-make-up-2000-humanoid-robots-with-nvidia-ceo-says-2026-10-21/

Bolt 选用 Alpamayo，2027 年在马德里采集路测数据；Einride 把它装进卡车做影子测试 · autonomy

英伟达在柏林列出一批欧洲 Hyperion 项目。Bolt 选定 Alpamayo Stack 作为 Robotaxi 软件，先装在基于 Hyperion 的未来 Lucid 车型上；获得监管批准后，2027 年在马德里开始采集真实路测数据。德国是后续部署的优先市场，至少 2.5 万辆的总目标不变。大众商用车展出了 ID. Buzz AD 平台，可支持多套自动驾驶系统。Einride 会用自家货运数据对 Alpamayo 做后训练和蒸馏，先以影子模式运行，不接管车辆，2027 年下半年做实路评估。Einride CTO Henrik Green 说，作为第一家参与的卡车公司，可以"帮着把这个模型塑造成适合货运的样子"。同一天公布的 Marco Pavone 等人的论文显示，Alpamayo-1.5 能识别前方障碍，轨迹却常常不减速。来源：Securities.io https://www.securities.io/nvidia-details-european-robotaxi-and-level-4-programs-on-hyperion/；The Manila Times https://www.manilatimes.net/2026/10/21/tmt-newswire/globenewswire/einride-deepens-collaboration-with-nvidia-adopts-nvidia-alpamayo-for-autonomous-trucks/2450688/amp

世界智能网联汽车大会：L3 何时落地，车企给出相反判断 · autonomy

小鹏董事长何小鹏主张从 L2 直接跳到 L4。他试驾过奥迪在欧洲的 L3 功能，一天只激活了几分钟，"L3 把责任转移了，但体验没有优化，安全没有提高"。他判断 L4 技术落地约在 2028 年下半年，政策落地在 2028 到 2032 年之间。比亚迪杨冬生的说法则是，L3 有希望在 2028 年落地。中国科协名誉主席万钢预计，2030 年 L3 渗透率将超过 35%；他还给出数字，截至上半年，全国已开放测试道路 5.7 万公里，测试示范牌照超过 2 万张。蔚来李斌把标尺放在用户付费意愿上："如果用户不愿意买单，就谈不上实现真实的用户价值"。全国目前只有深蓝 SL03 和极狐阿尔法 S 两款车拿到 L3 准入。深蓝董事长邓承浩说，此前很多产品讲"L3 水准"，是在打"传播擦边球"。来源：新浪科技 https://finance.sina.com.cn/tech/discovery/2026-10-21/doc-inivysyq4839319.shtml；网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_306967.html；新浪科技 https://finance.sina.com.cn/tech/roll/2026-10-21/doc-inivyhkr6239716.shtml；新浪财经 https://finance.sina.com.cn/stock/t/2026-10-21/doc-inivysyq4962423.shtml；新浪汽车 https://k.sina.com.cn/article_5787187353_158f1789902002a0y2.html?from=auto

HD 现代机器人发布五指双臂机器人，先上捆扎和装配工序 · embodied

这台机器人做成上半身形态，单臂负载 7 公斤，作业半径 630 毫米，配五指手和自研机器人基础模型，不用逐项编程任务路径。首批用在捆扎和装配工序。之后先加轮式底盘，再做双足。触觉部分与 9 月入股的 Aidin Robotics 合作开发。来源：The Elec https://www.thelec.net/news/articleView.html?idxno=14802

三菱电机让人形机器人直接对接数控机床 · industrial

系统由三部分组成：AI 加工任务规划器、带 physical AI 的 CNC 机床，以及一台通用人形机器人。人形负责装夹、清理、搬运成品、检测和排障，不必为每台机器人单独开发通信和控制时序。三菱电机称这是业界首个此类系统，依据是它自己的调研。10 月 26 日起将在东京 JIMTOF 2026 上演示。来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/21/mitsubishi-electric-develops-physical-ai-system-linking-humanoid-robots-with-cnc-machines/

优必选签下日本独家代理，大规模部署要等本地认证 · humanoid

10 月 19 日，优必选与日本上市公司 Bitcoin Japan 签了独家分销协议，覆盖 Walker S2、天工、Cruzr S2 等 6 款机型。独家期 36 个月，从 Walker C1 完成日本本地认证时起算。认证前只向高校、科研机构和企业提供样机，制造和物流场景的规模部署在认证后启动。Bitcoin Japan 计划卖整机、做 RaaS 租赁，并在客户许可后把机器人采集的现场数据做成授权业务。来源：电子工程专辑 https://www.eet-china.com/mp/a532662.html

北京前三季度服务机器人产量增 1.7 倍 · industrial

北京市统计局数据显示，前三季度服务机器人产量同比增长 1.7 倍，工业机器人增长 47.6%。同期北京汽车制造业下降 16.3%。来源：上海证券报 https://finance.sina.cn/2026-10-21/detail-inivynsp6185496.d.html?vt=4&cid=76729&node_id=76729

宇树发布 H2-X"功夫传奇" · humanoid

宣传片里，它徒手抬起车头，一脚踢凹车门，定位是私人保镖。宇树只给了两项参数：能从 4 米高台跳下，站立续航约 8 小时。价格未公布；同系列的 H2 售价 2.99 万美元。来源：TechRadar https://www.techradar.com/ai-platforms-assistants/unitree-reveals-its-h2-x-bodyguard-robot-a-kung-fu-humanoid-with-an-8-hour-battery-life-and-some-serious-martial-arts-skills；新蓝网 https://www.cztv.com/newsDetail/911309