Physical AI 2026-10-27 · 中文

FutureX · Physical AI

今日要点

· 马斯克称在奥斯汀已赢下 Waymo；换成全美口径，Waymo 每周无人驾驶里程仍是特斯拉的约 7 倍

· ANYbotics 防爆四足 ANYmal X 开始向 Equinor、DSM-Firmenich 交货

· 国内物理 AI 投资 9 月单月下滑 40.1%，一家国资机构称从 6 月起已不再看新项目

· 优必选全尺寸人形上半年卖出 921 台，比去年下半年少一成

· ZAP 训练时没用一条真机数据，真机成功率 96.7%，和 GPT-6 Astra 持平

· 帝国理工系 Machenta 拿到 4000 万美元种子轮，是英国机器人公司迄今最大的一笔

▎ 论文进展

RynnVLA-Latent：用 3 万小时视频里的潜在动作预训练 VLA · vla

HF 9↑。带动作标签的机器人示范太少，RynnVLA-Latent 改从人类、机器人和仿真视频的画面变化中提取连续的 3D 潜在动作（latent action，不依赖机器人原生控制量的动作表征）。它在 3.01 万小时视频上提取出 7.45 亿条潜在动作描述，再用这些数据预训练 4B 策略。这个策略在 LIBERO 上成功率 98.8%；换到 LIBERO-Plus，不做针对性适配也有 84.7%，双臂基准 RoboTwin 2.0 为 88.6%。^[1]

ZAP：零真机数据的小模型，追平 GPT-6 Astra · vla

团队拿一个现成的 27B 视觉语言模型，只在简单仿真任务上做 SFT 和 GRPO，教它通过工具接口控制机器人。训练全程没用真机数据，真机任务成功率 96.7%，与同一套接口下的 GPT-6 Astra 持平，MolmoAct2 只有 33.3%。速度是 GPT-6 Astra 的 3 倍，成本约为其十七分之一。在没见过的单臂 Franka 上，它跑 RoboLab-120 拿到 55.9%，比最好的 VLA/WAM 基线高 4.9 个百分点。^[2]

PhysLadder：GPT-6 Astra 碰到"边施力边换接触"就归零 · benchmark

16 个家务任务分三级，仿真与真机环境一一对齐。零样本的 GPT-6 Astra 在真机上逐级下滑：L1 选接触点、对齐几何，成功率 80.0%；L2 持续接触中调节力度，47.6%；L3 一边换接触一边控力，0%。16 个任务中有 10 个在仿真和真机里成功次数完全相同，作者据此认为匹配好的仿真可以替代一部分真机测试。^[3]

EBench：GPT-6 Astra 自己控机器人，还是调用 VLA · benchmark

InternRobotics 的这份技术报告比较了两种用法。GPT-6-Astra 直接输出路点时，短程任务领先，长程、桌面和高精度接触任务不如后训练策略。改成按需调用 VLA 或 WAM 后，整体成功率追到最强后训练策略的水平，token 成本也大幅下降。失分主要来自调用时机不当，以及它收回控制权时把已抓好的物体碰掉。^[4]

EmbodiedLab：让智能体动手做物理实验 · benchmark

HF 9↑。基准包括五个学科的 30 个定量实验、14 类仪器平台，每次重抽系统参数，结果没法事先背下来。六个前沿模型在各自的 coding agent 里操作仿真实验室，最强的一个成功率也不到一半，多数失败出在操作仪器这一步。基准与评测代码已开源。^[5]

Zero-HLM：手机扫场景，仿真数据训练的人形打赢真机数据 · locomotion

手机拍摄的场景经过重建，配上仿真示范，生成了 4800 条经物理验证的移动操作数据。在宇树 G1 的三个任务上，只用这些数据训练的 GR00T N1.7 全任务成功率 66.7%，用真机数据训练的是 46.7%。换到泛化配置，真机基线只有 23%，扩充仿真数据后升到 69%。^[6]

FLORE：让人形双手按力度干活 · locomotion

擦、推、抱这类任务光给轨迹不够。FLORE 用两只带力传感的 UMI 式手持夹爪和穿戴式追踪器采集示范，不需要机器人在场。策略同时输出动作和每只手的力指令，再交给柔顺全身控制器执行。三个接触密集任务的成功率是 80%，同样数据训练的纯位置策略只有 26.7%。^[7]

VLA-HWBench：边缘端 VLA 的延迟主要由动作生成方式决定 · benchmark

论文在 Jetson AGX Thor 和 AMD Ryzen AI Max+ 上测了 18 个开源 VLA，把推理拆成七段计时。Jetson 上不同模型的延迟最多差 82 倍，参数量最多只能解释 15% 的差异。少步 flow matching 一次生成长动作块的模型跟得上控制频率，逐 token 解码的跟不上。算子融合加 4-bit 权重能让 π0.5 和 GR00T N1.7 提速 2.6 至 2.9 倍，但目前只有这两个模型、只在 Jetson 上有现成实现。^[8]

世界建模到底帮了动作学习什么 · world-model

作者在 FastWAM 和 OpenWAM 里只去掉未来视频预测这一项损失，其余全部固定。结果是已见任务的成功率分别高出 24.38 和 72.91 个百分点，但换了环境随机化后看不出稳定优势。给 π0.5 加一个只在训练时使用的轻量预测头，成功率从 82.94% 升到 89.19%，不需要大型视频 DiT。^[9]

其他今日论文：
· Execution Logs Sway VLM Judges（在视频旁加一行"正在推进"的假日志，Gemini、Qwen、GPT 评判把失败判成推进的比例多出 10 至 35 个百分点，^[10]）
· 面向规划器生成安全关键场景（DiffusionDrive 在 NeuroNCAP 上 95.9% 的碰撞源于规划，针对性微调后碰撞率从 37.5% 降到 19.2%，^[11]）
· One Scan is Enough（一次 iPhone 扫描生成训练环境，导航真机成功率 85%，^[12]）
· BEHAVIOR-Spatial（换一个目标指令，基线成功率从 41.6% 掉到 16.1%，^[13]）
· WorldFailBench（七个世界模型都难以复现策略如何失败，^[14]）
· HuGe（2000 小时第一视角数据预训练人形 VLA，^[15]）
· OSWAM（单步扩散生成动作，RTX 5090 上延迟 40ms，^[16]）
· TurboWAM（世界动作模型提速，^[17]）
· RoboJev（开源 27B 成功判定模型，跨实验室 AUROC 0.890，略低于底座模型的 0.900，^[18]）

开源·工具·评测

· 行元智能 Chorus：今年 6 月成立的行元智能 10 月 27 日推出跨本体数据引擎，把眼镜、胸戴相机、UMI 等来源的人类操作视频做三维重建，再映射到 16 种机器人本体。公司称 1 小时预筛视频能生成约 13.6 小时轨迹，加上 3 倍指令增广，有效训练数据扩大约 40 倍 ⚠️ 厂商口径 ^[19]

· 智元 GO-3 Nano Preview：据 Pandaily，这个模型以 61.90 的平均分登上 RoboDojo 仿真榜首 ⚠️ 单方口径 ^[20]

▎ 融资与交易

Machenta ｜种子轮｜ 4000 万美元｜估值未披露 · world-model

Creandum 与 Union Square Ventures 联合领投，帝国理工称这是英国机器人初创公司最大的一笔种子轮。联合创始人兼 CEO Edward Johns 是帝国理工机器人学习教授，他说："智能不在于你已经会做什么，而在于你学会一件新事情有多快。"公司的模型全部在仿真数据上预训练，据 Johns 说"没有用一个真实世界的像素"，看一次示范就能执行装箱、收拾桌面这类新任务。公司只有 11 人，眼下专注研究，近期没有商业化计划；Johns 也承认，精度要求高的任务和复杂动作还做不好。^[21]

Bedrock Robotics ｜新一轮｜ 6 亿美元｜估值 41 亿美元 · autonomy

10 月中旬 Axios 报道它在募资，现在这轮已完成，估值 41 亿美元。公司做自动驾驶挖掘机，瞄准重型设备操作手老龄化、招不到人的工地。^[22]

FF 机器人业务｜并入 FFR 完成交割｜估值约 2 亿美元 · humanoid ⚠️ 厂商口径

继 10 月中旬签下最终协议后，法拉第未来的机器人业务和相关资产已于 10 月 23 日转入纳斯达克上市的 FFR，对价是 FFR 普通股加无投票权可转换优先股。贾跃亭出任 FFR CEO，并发布了统一机器人大脑 FF OmniMind。公司称 10 月机器人销量将超过 300 台，口径同前，包括人形和仿生机器人。^[23]

维发电子｜ C 轮｜亿元级｜估值未披露 · hardware

国科新能、华泰紫金新进，建发新兴投资、毅达资本、苏高新创投追加投资。常州这家公司的电涡流传感器已在十多个新能源车型上量产，现在把同一套技术和车规体系用到人形关节编码器上，推出了单圈绝对式、机械齿轮多圈、同侧双编码器三个系列，正与头部客户测试。一台人形机器人往往需要数十套编码器。^[24]

今控科技｜天使轮｜数千万元｜估值未披露 · adjacent ⚠️ 计划口径

鼎晖 VGC 领投，上海交大菡源资产、国科绿色基金、灵巧智能跟投。公司 4 月成立，做太空机器人，创始人是上海交大教授何俊。按计划，首批控制器、伺服驱动器等核心器件今年底随算力卫星入轨测试，2027 年年中让"今控一号"在轨演示自主更换工具。^[25]

VLAI 未来动力｜ A 轮｜金额未披露 · hardware

天眼查显示，南山战新投、福田引导基金参投。团队来自港科大（广州），做人形、四足、轮足机器人用的一体化关节电机。^[26]

▎ 商业化落地与部署

马斯克称奥斯汀"从来不是真正的较量"，全美里程 Waymo 仍是特斯拉约 7 倍 · autonomy

截至 10 月 18 日的一周，特斯拉在奥斯汀的无人监督里程为 43.8 万英里，环比增 30%，超过 Waymo 二季度在当地每周约 40.6 万英里的平均水平。马斯克在 X 上回复："这从来不是一场真正的较量。"Electrek 指出，这是拿特斯拉最新一周比 Waymo 四个月前的季度均值。换成全美口径，Waymo 二季度每周 390 万英里，特斯拉最好的一周是 55.8 万英里。特斯拉 79% 的无人里程集中在奥斯汀，休斯敦、坦帕、奥兰多和迈阿密四地合计每周约 2.5 万英里。奥斯汀里程跳涨的直接原因是 Cybercab：得州车管部门名单上已登记 463 辆，其中 337 辆是近 30 天新增的。特斯拉的 Lars Moravy 在 Munro Live 的工厂参观中说："产线跑得太快，我们其实不是每天都开，现在产能已经超过了投放速度。"他介绍，Cybercab 总装只有 25 个工位，约 78% 的工序已自动化。^[27]

ANYbotics 防爆四足 ANYmal X 开始交货 · industrial

首批客户包括 Equinor 和 DSM-Firmenich，交付对象是油气和化工厂里普通机器人不准进入的危险区域。2023 年起，BP、Equinor、壳牌、PETRONAS、巴西石油、巴斯夫、SLB 已通过早期试用计划在陆上和海上执行了数百次任务。机器人带热成像、视觉、声学和气体传感器，读数按设备逐条记录，接进工厂现有的维护软件。联合创始人兼 CEO Péter Fankhauser 说："很多专家认为足式机器人永远不可能在爆炸性环境里做到安全。"公司称它是全球首款面向爆炸性环境的足式巡检机器人；9 月，睿感机器人已拿到国内首张气尘双防爆的四轮足认证。^[28]

拓斯达前三季度工业机器人签单约 1 万台 · industrial

约 10000 台签单、约 8600 台出货，自产多关节机器人签单同比增约 34.44%。工业机器人及自动化应用系统收入 10.28 亿元，同比增 88.83%，主要来自 3C 头部客户；归母净利润 1.46 亿元，增 196.38%。数控机床签单约 390 台，公司把增长归因于人形机器人零部件加工需求增多。^[29]

Waymo 开进拉斯维加斯机场 · autonomy

10 月 21 日起，Harry Reid 国际机场 T1、T3 的专用上下车区开始接送 Waymo 乘客，先只对当地已有用户开放，可以去 24 平方英里服务区内任何地点。这是 Waymo 接入的第六座大型机场。Waymo 没有公布单量、机场车队规模，也没给出全面开放的日期。Zoox 9 月已在同一机场运营。^[30]

福冈机场 L4 货运牵引车上线，先跑 1 辆 · autonomy

日航与福冈国际机场 10 月 26 日在货运路线上启用 L4 自动驾驶牵引车。全程约 2.5 公里，其中 1.7 公里由系统驾驶。目前只有 1 辆，年底前计划增到 4 辆。成田、羽田之后，这是日本第三座这样做的机场。^[31]

菜鸟双 11 前交付两座服装攀爬机器人仓 · industrial

一座在天津，是某头部服饰品牌的退货仓；另一座在苏州，属于某国际运动品牌。菜鸟 4 月发布这款攀爬机器人，此前已在东莞、广州及香港、西班牙、荷兰交付项目，越南首个攀爬仓预计 12 月底交付。菜鸟没有披露单仓机器人台数。^[32]

Edeka 肉类配送中心加装两台 Knapp 拣选机器人 · industrial

两台 Pick-it-Easy Robot 全天候拣选生鲜肉品，每台每小时约 450 次，顺带扫码、称重。汉堡以东的这座 Nordfrische 中心每天给约 650 家门店供应约 2500 种商品，整套系统在 +2℃ 下每天处理多达 4 万个周转箱。^[33]

▎ 产业动态

国内物理 AI 投资 9 月单月降 40.1%，全球机器人风投仍在涨 · adjacent

据证券时报和数据机构 NE Times，9 月国内物理 AI 投资额从 8 月的 194 亿元降到 116 亿元，前十大项目占比从 67.7% 降到 59.4%。种子、天使和 Pre-A 轮反而从 19 笔增到 24 笔。另据第一财经，三季度合计 333.35 亿元，比上半年季均低 28.7%。一家国有投资机构的 AI 投资经理说，从 6 月起他们实际上已停止审查物理 AI 项目。投过智元的 Co-Stone Capital 董事 Zhang Zhikuan 说，许多公司估值已经很高，追加投资要更谨慎。老股市场也在松动：投资界转载的文章引融中财经报道，一位投资人年初按 30 亿元投后估值入股一家具身公司，如今想按 120 亿元出让老股，比公司对外估值 220 亿元低约 45%，仍没找到买家。这只是报价，没有成交。Crunchbase 的数据方向相反：三季度全球机器人初创公司风投 99 亿美元，是去年同期 43 亿美元的两倍多，今年中国累计 132 亿美元、美国 121 亿美元。两组数字统计范围和周期都不同，一个是国内月度，一个是全球季度。^[34]

优必选全尺寸人形销量环比少一成，单台均价降到约 64 万元 · humanoid

2026 年上半年全尺寸人形卖了 921 台。按 2025 年全年 1079 台倒推，去年下半年是 1034 台，市值风云据此算出环比下降约 10.9%，收入环比下降约 24.6%。用收入除以销量，单台均价从去年上半年约 84.9 万元降到约 64.1 万元，这个均价包含解决方案收入。管理层把今年 Walker S 系列的交付目标从 2000 至 3000 台上调到 5000 台，并写进 9 月的股权激励条件。U1 据称订单超 1.3 万台，管理层预计年内只交付 1500 至 2000 台。存货从 5.77 亿元增到 9.85 亿元，单一客户贡献了 24% 的营收。^[35]

智元发布具身 Agent 框架 Genie Master，G2 在便利店边干边改 · embodied ⚠️ 厂商口径

挂货时头部相机看不清被标签挡住的挂钩，Agent 翻查失败记录后改了做法：先用左手腕部相机靠近定位，再让右手挂货。智元称，这套框架用执行协议 EEP 把 Agent 判断、机器人执行和结果反馈串起来；经验一部分写进长期记忆，一部分回流训练动作策略。公司宣称这是首次在真实业务场景验证"具身递归自进化"。11 月 2 日，6 台精灵 G2 将在机器人便利店连续直播上岗 24 小时。^[36]

KDDI 成立 Elyza Robotics，计划投 300 亿日元做物理 AI · world-model ⚠️ 计划口径

新公司 10 月 1 日开始运营，目标是到 2030 财年在现场部署超 1000 台机器人，集团内物理 AI 团队扩到 300 人以上。它会开发 VLM 和 VLA 基座模型，今年先用国内外厂商的工业机器人、四足和人形做概念验证，场景包括罗森门店的补货和库存管理。^[37]

NEURA 发布 4NE1 第四代，把算力放进每条胳膊 · humanoid

每个肢体的关节处装了高通 Dragonwing 处理器，碰撞反射、握力调整和平衡修正在本地完成，规划交给基座模型 Neuron AI。外壳换成织物，公司称比第三代轻约 20%，这个数字还没有独立测量。发布地点是 10 月 22 日开放的 TUM RoboGym，这座 2300 平方米的训练场由 NEURA 与慕尼黑工大合建，总投资约 1700 万欧元，NEURA 出资约 1100 万欧元。^[38]

三星押注五指手，李在镕视察 RX 事业部 · humanoid

三星电子 7 月成立直属 CEO 的 RX 事业部，正在研发每只手五指、用腱绳驱动的人形机器人，还招来了曾主导波士顿动力机器人战略的人。韩媒报道，会长李在镕在上任四周年当天去首尔瑞草研发园区视察，看了双手十指抓取演示。现代旗下的 Atlas 每只手四指，用更少的手指换取驱动、制造和维护上的简化。^[39]

百度萝卜快跑与 Freenow 在伦敦展示 RT6，2027 年商业运营 · autonomy

两家今年夏天已在伦敦开始带安全员测试，计划明年撤掉安全员，2027 年商业运营，未来一两年只投放数十辆车。Freenow 英国区总经理 Danny O'Gorman 对路透社说："车辆正处在学交规的阶段，和普通人备考驾照差不多。"Wayve 与 Uber 9 月已在伦敦上线带安全员的服务，Waymo 计划年底前在当地推出完全无人服务。^[40]

IDC：上半年全球四足出货超 4.9 万台，行业级卖出三分之二的收入 · industrial

出货同比增 92.5%，市场规模超过 4 亿美元。家用和科研机型约占出货的六成，收入却不到三分之一。行业级应用规模超 2.7 亿美元，增 125.1%，云深处在这一块排第一。^[41]

硬件·供应链

· 小米 21 自由度仿生灵巧手：设计依据来自小米汽车中试中心，团队采集了 16 个典型工段 2579 个 SOP 中的 1827 个。结论是 21 自由度最合适：比 6 至 15 自由度的版本，稳定抓握成功率高 15% 至 38%，超过 23 自由度后收益明显放缓。手以腱绳驱动为主，加 5 个直驱自由度，共 26 个电机，绳驱电机放在小臂，手掌只有 324 克。全掌 1500 个触觉点，指尖分辨率 1mm，单手功耗最高百瓦级，配了一个能提前 5 至 10 分钟预测温度的热模型 ^[42]

· 人形机器人线束：头豹测算单台约 34 束、约 6800 元，占整机物料成本的 10% 至 12%。2025 年国内市场只有 3.4 亿元，按 10 万台算全年也不过 6.8 亿元。人形关节的弯折耐久门槛是 500 万至 1000 万次，汽车车门线束常规要求是 10 万次以上，所以国内厂商多数还停在送样阶段，天海电子三季度拿到的也只是小批量订单 ⚠️ 测算口径 ^[43]