Physical AI 2026-10-30 · 中文

FutureX · Physical AI

今日要点

· Waymo 下一代 Robotaxi 定为丰田 bZ4X，传感器在丰田高冈工厂总装线上直接装车，2027 年先在日本测试

· 永旺川口物流中心正式投运，90 多台机器人投运，每天少用约 39 人

· Agility 上市募资敲定约 4.65 亿美元，比注册生效时预计的少约四分之一

· 现代摩比斯签约以约 6000 亿韩元出售车灯业务，下月开始试制 Atlas 执行器

· 优必选测 GPT-6 Astra：由它直接控制的 3 项任务都没完成

· 按美国 GDP 挑出的 25 个机器人仿真任务上，最强前沿模型平均奖励只有 0.06

▎ 论文进展

Gym-Anything for Robotics：让编程智能体批量造机器人仿真 · benchmark

机器人仿真环境一直靠专家手工搭，这篇把活交给编程智能体。作者按美国 GDP 数据挑出有经济价值的体力劳动，由智能体写仿真，再用一轮对抗式审核逐个检查。产出的 RoboWorld 含 25 个仿真、25 个测试环境和 175 个训练环境，最强的前沿模型在全部测试任务上都失败，平均奖励只有 0.06。管线、RL 环境和基准一并开源。^[1]

跨控制器迁移：一个策略在上下文里读懂六类控制器 · manipulation

通用策略混用多台机器人的数据时，默认每台只有一种控制器，可同一条动作指令换了增益或柔顺度，物理含义就变了。Chelsea Finn 与 Dorsa Sadigh 组用若干条"指令动作与实际运动"的样例描述当前控制器，由 transformer 编码成上下文，让单个策略就地调整，覆盖六类控制器。真机上平均成功率比直接混合数据高 33 个百分点，没见过的控制器模式上做到 50%。^[2]

数据"接种"：采集时故意给遥操作加扰动 · manipulation

Sergey Levine 组改的是采数据这一步。人遥操作时，一个在线训练的残差策略往指令里加扰动，方向朝着日后学出的策略可能犯的错；人持续纠正，数据里就多出恢复示范。在三项真机任务上，用这种方式采的数据训策略，行为克隆和离线 RL 两种训法下成功率都持平或更高。^[3]

Metatron：可用提示调度的人形全身执行层 · locomotion

人形控制器通常每个任务单独训练。Metatron 只训一个生成式基座策略，输入是由部分目标拼成的"提示"，可混合定时的身体部位目标、速度指令和风格；训完即冻结，任务逻辑写成普通代码，由编程智能体分析动作数据后改写。在真机 Unitree G1 上，一个冻结的 checkpoint 同时支撑行走、摔倒恢复、遥操作拾物和坐上家具。^[4]

ScheduleGen：带调度的多臂示范自动生成 · manipulation

从少量示范合成新示范是补多臂数据的常用办法，但已有算法不管臂与臂之间的约束，生成的轨迹常出碰撞或失败。ScheduleGen 把规划和调度并进数据生成，28 个仿真任务变体上数据生成平均成功率 79.6%，训出的策略平均 65.5%。经零样本 sim2real 和 real-to-sim-to-real 迁移，八个真机变体成功率在 50% 到 80% 之间。Yuke Zhu 与 Ajay Mandlekar 在作者之列。^[5]

EgoContact：用第一视角视频考机器人"该碰哪儿" · benchmark

第一视角视频大多拿来预训练，这篇把它做成考题：给出接触前的画面和意图，让模型预测手会落在物体哪个像素上。数据集含 2.25 万个人工核验的交互事件，现有方法在野外场景里常连目标物体都找不到。把它当作一个已有 affordance 迁移策略的记忆库，真机抓取成功率从 16% 升到 58%。Marc Pollefeys 与 Daniel Cremers 在作者之列。^[6]

UMI-Live：免外部标定的开源双臂手持数采系统 · manipulation

UMI 让人拿着手持设备示范、不必遥操作真机，但换个环境就得重新标定。UMI-Live 把相机、激光雷达-惯性传感、机载算力和电源装进设备，现场不需要外部跟踪装置，SLAM 重建在后台并行完成，直接产出可训练的数据。用它的数据微调 π0.5，双臂抓放 10 次全成。硬件设计、软件和 40 小时数据全部开源。^[7]

SimRetract：只用仿真训练，机械臂从外科医生手里接过牵开器 · manipulation

开放手术里，牵开器要有人一直拉着。SimRetract 的策略只用仿真示范训练，没有人类示范，也没在真机上微调，任务是从医生手中接过牵开器并保持牵开。在外科医生设定的 50 个体模场景中，零样本抓取成功 90%，交接时保持牵开 78%；去掉器械掩码一项，真机抓取率掉到 22%。^[8]

Catch It All!：人形灵巧手接住没见过的抛物 · manipulation

只靠一个第一视角相机，Unitree G1 零样本接住了 9 种训练时没见过的物体，有几乎不反弹的毛绒玩具、薯片袋，也有弹性很强的硬物，上手接和下手接都行。安全课程让策略在手腕力矩上限低至 5 Nm 时仍能高频出动作。^[9]

其他今日论文：
· SONIC-K1（Booster K1 上首个开源权重的全身动作跟踪器，单卡从头训练，^[10]）
· DexSuite（基于 Genesis 的灵巧操作仿真框架，16 组任务-本体配对和 4700 条成功轨迹，^[11]）
· π0.5 在 BEHAVIOR-1K 上的配对评测（100 项任务逐一检验已有推理与数采策略，结论是它们不能统一迁移，^[12]）
· When More Planning Hurts（世界模型规划多迭代几步，反而把原本成功的任务变成失败，^[13]）
· LaWAM（潜空间世界动作模型，延迟比像素空间 WAM 最多低 24 倍，被引 69，^[14]）
· OpenFlyV2（机载无人机 VLA，HF 3↑，^[15]）
· FORGE（降阶模型在线生成参考再做全身跟踪的人形敏捷运动框架，^[16]）
· TextRadar（用毫米波雷达建可语言查询的 3D 占据场，^[17]）
· RoboSeed（从能力、资源负担和证据可靠性多维评测 VLA 与世界动作模型，^[18]）
· TouchBridge（以触觉为条件把人类示范迁到灵巧手，^[19]）。

开源·工具·评测

· 破壳机器人 RoboAPI：今年 4 月成立、由许华哲创办的破壳发布首款产品，一个可免费公开接入的具身模型 API，接上适配的机械臂后用一句 prompt 下指令，背后是世界动作模型 Poke-Aurora。公司自建评测覆盖近 1000 个物体、近 1 万条指令，三类任务成功率 86.0%、54.1%、87.7%，称均高于 GPT6 Astra 和两款开源模型；目前只限非商业用途。⚠️ 厂商口径 ^[20]

· 启元 PrimeSim：由视频生成模型改造的世界模型仿真器，中训练用了 30110 小时、22 种本体的机器人数据。团队称在 EWMBench 上以 6.09 综合分居首，与 LIBERO 原生仿真器的策略成功率相关系数 0.99；在 PrimeSim 里对 OpenVLA-OFT 做 GRPO 强化学习后，策略回到原生仿真器成功率提升 11.5%。⚠️ 厂商口径 ^[21]

· 大晓机器人 Mundo：与南洋理工 S-Lab 合作的可交互世界模型，输入 1 到 12 张图像重建可自由探索的三维场景，物体可设质量和摩擦，由物理引擎计算接触与碰撞，再由视频模型渲染；团队已用它重建酒店楼层和洗衣区，给导航和开洗衣机门等交互做训练。 ^[22]

· 腾讯混元 Hy-Nomas：发布技术报告，同时放出世界模型评测集 Hy-Nomas-Bench。 ^[23]

▎ 融资与交易

Agility Robotics ｜ SPAC 合并（募资敲定）｜约 4.65 亿美元｜投前股权估值 25 亿美元 · humanoid

10 月 13 日注册生效时预计募资逾 6.2 亿美元，赎回期结束后数字落在约 4.65 亿美元（未扣交易费用）。SPAC 信托赎回后剩约 1.64 亿美元，注册生效时这部分约 4.24 亿；富士康领投的每股 10 美元私募约 2.01 亿美元；另有 1 亿美元是交易宣布后 Agility 拿到的股权投资。Churchill XI 股东 11 月 2 日表决，预计 11 月 4 日交割，11 月 5 日以 AGLT 在纳斯达克挂牌。CFO Michael Beer 在播客中说，Digit 5 首发时单台物料成本约 15 万美元，对应年产约 1000 台，之后降到约 7.5 万美元，年产 1 万台时约 3 万美元。首席商务官 Daniel Diez 说，公司已在 9 个客户站点拿到承诺，目标 2027 年底到 25 个。^[24]

现代摩比斯｜出售车灯业务｜约 6000 亿韩元（约 4.49 亿美元）｜买方 OP Mobility · hardware

车灯业务去年营收约 2.5 万亿韩元，占现代摩比斯合并营收 4.1%。9 月 30 日已与法国零部件商 OP Mobility 签股权买卖协议，交割目标定在 2027 年下半年。三季度业绩电话会上，公司说下月起为波士顿动力 Atlas 试制执行器，目标 2028 年量产供货，机器人团队和研发人员同步扩充。给出的出售理由是产品线越铺越多、研发和资本开支被摊薄，车灯换代快，与电动化、机器人业务关联有限。波士顿动力 CFO 此前说过，Atlas 物料成本约七成在执行器。^[25]

Opentrons（美国）｜ E 轮｜ 4000 万美元｜估值未披露 · adjacent

Avego 领投，BroadOak Capital Partners 跟投，老股东包括软银愿景基金和 Khosla Ventures。Opentrons 做实验室自动化机器人，称已在 80 多个国家装机逾 11000 台，全球前 15 大生物制药公司里有 14 家在用。新钱投向让 AI 设计并执行实验的软件、更多自动化仪器和数据基础设施。一周前 Warp Sciences 刚为"让机器人做湿实验"融到 2.15 亿美元。^[26]

杭州市具身智能应用中试基地｜增资｜ 2 亿元｜宇树持股 10% · adjacent

宇树科技 10 月 29 日公告，全资子公司杭州宇树机器人拟出资 2000 万元参与增资。五方合计新增出资 2 亿元，注册资本从 1 亿元增至 3 亿元，杭州高新科创集团出资 7300 万元、持股 41%，仍是第一大股东。基地成立于 2025 年 5 月，今年前九个月营收 44.96 万元，净亏损 1520.47 万元，9 月末资产负债率 89.74%。^[27]

Neuron Industries（美国）｜种子轮｜ 1000 万美元｜估值未披露 · industrial

FCVC 与 Obvious Ventures 共同领投，Y Combinator 等跟投。公司做 AI 原生的工业控制器 Cortex：工程师用自然语言描述设备行为，系统生成可读的控制代码，部署前先在仿真里测。它 8 月才公开亮相。^[28]

Coratia Technologies（印度）｜过桥轮｜ 1.8 亿卢比｜估值未披露 · adjacent

MGF Kavachh 领投，钱主要用来执行与印度海军签下的 6.6 亿卢比合同。公司做水下遥控机器人和自主水下机器人，客户还有印度石油和塔塔钢铁。^[29]

▎ 商业化落地与部署

永旺川口物流中心投运，90 多台机器人按门店装车 · industrial

永旺川口东 XD 物流中心 10 月 30 日正式投运，机器人控制软件来自 Mujin，场内部署逾 90 台机器人，其中 82 台 AGV 把单品送到暂存区。中心给首都圈约 200 家 My Basket 小超市配货。按门店装车这一步交给机械臂，它依货物重量和形状自行决定码放顺序，防止货堆塌落。永旺称整体流程自动化率达 50%，每天少用约 39 人。物流子公司 Aeon Global SCM 社长 Hiroki Yamamoto 说，机器人的效率是人的"3 到 4 倍"。永旺计划 2030 年把自动化率提到 80%，再推广到集团内超市和药妆店的物流设施。^[30]

希迪智驾 117 台无人矿卡在吉郎德煤矿常态化作业 · autonomy ⚠️ 厂商口径

截至 2026 年 8 月，新疆吉郎德露天煤矿有 117 台希迪智驾无人矿卡编成 15 个常态化作业编组，无人化运输占比 53.6%。累计行驶 390 万公里，完成岩土剥离 2363 万立方米、原煤运输 196.7 万吨，无人车与有人车同线交叉通行、一起装卸累计超 10 万次。排查中发现矿车突然断电时驻车制动可能失效、有坡道溜车风险，已交付和待交付车辆都做了改造。^[31]

临界点灵巧手在自家产线做 72 道工序，单轮比熟练工慢 30 秒 · embodied ⚠️ 厂商口径

绍兴临界点卧龙联合生产基地的真实工位上，OmniHand 灵巧手自主给整只灵巧手做性能测试，上料、扫码、拿螺丝枪拧固共 72 道工序。10 月 29 日智元创新日分论坛公布的 POC 数据：任务成功率 98%，单轮 8.5 分钟，熟练工 8 分钟，可连续作业 8 小时。公司自己的说法是"初步具备并线上岗条件"，还没有正式并线。临界点还披露，截至 10 月全年灵巧手累计量产突破 15000 台，整机故障率从初期近 10% 降到 0.5% 以下。9 月底它给的口径是"累计交付超 1.5 万台"，这次换成了"今年累计量产"。^[32]

瞬恒智能 SynDexy C1 首次小批量交付 · humanoid ⚠️ 厂商口径

北京瞬恒智能的双臂轮式人形 SynDexy C1 交付了首批小批量，用在消费电子和电子元器件客户工厂的精密装配工序，台数没有披露。公司称此前测试中关键任务成功率超过 98%。整机 22 个自由度，搭自研视触觉传感器和视触力融合的操作模型 SynDexy M1。从 4 月启动研发到 10 月交付用了 6 个月，首席科学家是北京邮电大学教授方斌。^[33]

Kodiak 长途无人驾驶就绪度到 99% · autonomy ⚠️ 厂商口径

ARM 是 Kodiak 自定的指标，衡量无人驾驶安全论证里有多少主张和证据已实质完成，10 月 30 日公布的数值是 99%。今年 2 月它是 84%，8 月 93%，9 月 96%。安全论证收尾后，首条线路是为 IKEA 跑的 I-45 达拉斯至休斯敦段 219 英里，目标仍是 2026 年底前开跑。CEO Don Burnette 说："这是最后冲刺阶段。"在二叠纪盆地，Kodiak 技术已装在 35 辆驾驶室无人的卡车上，车归客户 Atlas Energy Solutions 所有并运营。^[34]

特斯拉 Robotaxi 每天跑 20 小时，Cybercab 上了州际公路 · autonomy

6 时到次日 2 时是特斯拉 Robotaxi 新的接单时段，官方账号 10 月 29 日宣布，没说适用哪些城市。10 月 17 日收车时间刚从 23 时延到 0 时，上周又延到 1 时。同一天，乘客 Jesse Richards 发视频，显示 Cybercab 在奥斯汀州际公路上冒雨以 55 英里/小时载客，此前上高速的只有 Model Y。得州车管局注册数据显示，特斯拉得州 Robotaxi 车队注册车辆 1080 辆，Cybercab 已多于 Model Y。^[35]

Venti 无人集卡要进美国铁路场站，规划 130 多辆 · autonomy ⚠️ 计划口径

一家美国一级铁路公司计划到 2027 年在 8 个场站投用 130 多辆 Venti 无人集卡，做集装箱场内短驳，驾驶室无人、不设专用车道。7 月签约时说的是 2027 年"100 辆以上"，10 月 1 日上调。美国车队还没开工，铁路公司名字和合同条款都没公开。Venti 的车在新加坡 PSA 港口跑了近三年；创始人兼 CEO Heidi Wyle 说，进美国先得教 60 英尺长的牵引车倒车，两侧余量只有 4 英寸。^[36]

▎ 产业动态

Waymo 下一代 Robotaxi 用丰田 bZ4X，在丰田产线上直接装传感器 · autonomy

2027 年在东京推出 Robotaxi 时，Waymo 将用 丰田 bZ4X。车在丰田爱知县丰田市的高冈工厂下线，Waymo 的传感器和计算单元直接在总装线上装车。Waymo 以往的做法是买成品车，运到另一处工厂再加装传感器、计算机和线束；The Verge 估计新做法能省掉重复人工、定制支架和二次运输。按 Waymo 的说法，明年先在日本测试验证，之后把车投到英国和其他海外市场。它现在路上跑的是捷豹 I-Pace 和极氪 RT，基于现代 Ioniq 5 的第三款即将投放。两家还在研究把 Waymo 技术装进丰田私家车。9 月中，Waymo 已与 GO、日本交通约定 2027 年在东京上线，先小规模起步，逐步扩到约 100 辆。^[37]

智元提出"Worken"工时单位，自报上半年出货 9700 台 · humanoid ⚠️ 厂商口径

10 月 29 日创新日上，智元联合创始人、总裁兼 CTO 彭志辉提出机器人有效智能工时单位 Worken，按活跃机器人数量、自主工作时间、产出能效比三项计算。他的说法是"Token 衡量机器思考了多少，Worken 衡量机器行动了多少"。智元披露 2026 年上半年出货 9700 台，称全球份额超 43%。9 月底报道的上半年人形出货是"超 8600 台"，这次的数字没写明是否只算人形。新机型精灵 G2 Max 单臂额定负载 20 公斤，双臂 40 公斤，公司称在食品企业混线码垛中单箱节拍低于 35 秒。作业模型 GO-3 Preview 据称在 RoboDojo、RoboTwin、RoboColiseum 三个榜单领先。^[38]

优必选公布 GPT-6 Astra 六组测试：直接控制三项全败 · embodied

六组测试里，真机做的是抓魔方、抓福袋、自主绕障，仿真里做搬篮子、直接控制叠碗、结合世界模型叠碗。由 GPT-6 Astra 直接控制的抓魔方、搬篮子和叠碗都没完成。改由 Astra 规划、调用优必选自研 Thinker-VLA 执行，或再加 Thinker-WM 预测动作结果后，抓福袋、绕障和叠碗都完成了；叠碗一项的 Astra Token 消耗和 API 估算费用分别减少 83.6% 和 74.2%。优必选的结论是，从"会思考"到"做得好"仍有距离。10 月 19 日的另一项测试里，GPT-6-Astra 在 LIBERO-Long++ 上拿到 100%，换到真机插插头试了 11 次，一次没成功。^[39]

高盛：通用具身 AI 约需 1000 万小时交互数据 · adjacent ⚠️ 测算口径

高盛报告《China AI Robotics》估算，通用具身 AI 要达到量产级能力，大约需要 1000 万小时高质量多模态交互数据。这个数字来自 10 月 28 日与一位机器人算法工程师的专家电话。报告把通用机器人操作的成熟度比作 2015 年前、或 2017 至 2018 年前后的自动驾驶，又预计物理 AI 的进展会比自动驾驶快 2 到 4 倍。列出的三处工程瓶颈是三维空间感知、推理延迟和推理成本，报告称当前空间精度"不足以支撑毫米级的物理交互"。^[40]

英国出现首款家用人形机器人保险 · adjacent

继东京海上日动在日本推出物理 AI 机器人保险后，英国保险商 Adrian Flux 把家用人形机器人纳入家财险产品线，由东京海上旗下的 Tokio Marine HCC 承保。保单覆盖机器人本身的损坏和失窃、它对房屋和物品造成的损害、伤人带来的个人责任，以及突发故障后的紧急回收或安全停机。两家预计家用机器人 2027 年起进入英国家庭。总经理 Gerry Bucke 说："机器人开始进入家庭，我们想讲清楚出了事由谁负责。"Adrian Flux 2016 年推过无人驾驶汽车保单。^[41]

字节商业化 GenAI 研发负责人温世磊加入具身公司 · adjacent

温世磊已办完离职，以合伙人身份加入具身智能公司 Octopus Dynamics。他在百度做了十年视觉技术，2021 年加入字节。字节商业化 GenAI 这条线 4 个月内走了全部三位核心负责人：7 月部门负责人 Peng Bingyue 离职，后加入谷歌；同月中国区负责人 Yuan Zehuan 离开，去做世界模型方向的创业。^[42]

硬件·供应链

· 行星滚柱丝杠扩产：电子工程专辑转载的行家说机器人梳理了六家公司。新剑传动拟用 25.19 亿元建年产 100 万台行星滚柱丝杠项目，但截至 8 月末约 9100 万元在手订单里，正式订单只有约 900 万元，其余 8200 万元是预测订单，现有产线利用率 72.7%。五洲新春规划新增 98 万套，北特科技泰国基地一期 80 万套，双林股份一期 10 万套已具量产能力、C3 精度定价 499 元。贝斯特上半年丝杠样品收入 22.3 万元，占营收 0.03%。 ^[43]

· 绿的谐波：前三季度营收 5.91 亿元，同比增 45.30%，归母净利润 1.22 亿元，增 30.33%，公司把增长归于工业机器人份额提升和具身智能机器人业务大幅增长。经营现金流净额 -7132.48 万元，与利润方向相反，存货升到 4.27 亿元。10 月 30 日收盘股价跌 9.61%，三季报在当晚披露。 ^[44]

· 奥比中光 × 大晓机器人：签下万台级战略采购协议，供深度相机、RGB 相机和无本体数采硬件，用于大晓的环境式数据采集，已进入交付阶段。 ^[45]

· 北醒 SR 系列：面向移动机器人的 360° 3D 激光雷达发布，其中 SR18 进入量产。 ^[46]