Physical AI 2026-11-02 · 中文

FutureX · Physical AI

今日要点

· 特斯拉 Robotaxi 开进沃斯堡，车内无安全员，服务区约 143 平方英里

· 指令留空，6 个 VLA 检查点每一回合都动了起来，加一句"没任务就别动"全部无效

· PhysX 里改一个常数，RoboTwin 五项容器任务成功率从 89% 升到 98%

· 简智机器人完成 1 亿美元 A+ 轮，上汽、百度、银河通用在列

· 宇树 A2 用 43 分 41 秒登泰山夺冠，参赛的一台 G1 过热被担架抬下山

▎ 论文进展

VLA 不知道什么时候不该动：空指令下照样开工 · vla

指令留空，六个 VLA 检查点在 LIBERO-Goal 仿真里每一回合都动了起来，其中五个还常常自己完成一项没人要求的任务。作者固定初始状态，只换指令（空、中性、乱码、不可行、错任务）；在两个 GR00T 检查点上，指令决定做哪件事，却决定不了动不动。在指令前加"没给任务就别动"，六个检查点无一停下；比对首个动作块与空指令动作块的门控在五个上拦住了机器人，微调只能阻止完成任务，仍停不稳。Notebookcheck 已就此做了报道。^[1]

仿真基准里有一部分失败该算在物理引擎头上 · benchmark

作者在 RoboTwin 上把物体被"弹飞"的回合追到 PhysX 碰撞检测里的一个常数：距离算法丢弃面积低于固定阈值的三角形，厘米尺度下合法三角形也被丢掉，引擎报出约 2 厘米穿透，求解器再把物体以每秒数米的速度抛出。只改这个常数，100 回合中出现伪影的从 12 个降到 0，五项容器任务成功率从 89% 升到 98%。审计插件 SimuGuard 支持 LIBERO、RoboTwin、RoboCasa 与 RoboDojo；作者建议 PhysX 5.3.1 及更早版本上的基准重跑，以 LingBot-VA 为例，报告的 83.1% 实际区间是 75.8% 到 98.5%。^[2]

MolmoSpaces-CommonSense：零样本操作策略的常识短板 · benchmark

Allen AI 的新基准专考操作中的常识，题目涉及遮挡、包含与支撑关系、该抓物体哪个部位、藏起来的物体。几类零样本通用操作策略在干扰物增多时成功率掉一半以上，杂乱场景里 30% 的时候动错了物体；提示写得再具体，选对物体部位也只有约一半。用 VLM 判定成败同样不可靠，作者认为现有基准可能高估了零样本策略的实际可用度。^[3]

CaPtain：把 4B 开源 VLM 练成会写机器人代码的智能体 · vla

HF 18↑。Code-as-policy 智能体以往要么调闭源前沿模型，要么把操作交给 VLA，小型开源 VLM 直接上手成功率为零。CaPtain 先用 GPT-6 Astra 合成的轨迹做 SFT，再做多轮 RL，用一个读取仿真特权状态的"物理 critic"给每次 API 请求分配功劳；Qwen3.5-4B 从零样本 0% 练到 LIBERO 留出任务 73.8%。代码、数据、权重全部开源。^[4]

WorldBridge：无动作标签的视频把世界动作模型的跨任务成功率翻倍 · world-model

HF 12↑。在 RoboTwin 2.0 上，只用分布内视频-动作数据训练，分布外任务成功率 25.07%；补进这些任务不带动作标签的视频，升到 55.90%；每个任务再配一条带动作的示范，达到 70.70%。据此设计的 WorldBridge 把视频专家和动作专家分开，用结构化注意力连接，RoboTwin 2.0 全数据设置拿到 96.23%。^[5]

REA：运行中的快策略从不等"大脑" · vla

HF 11↑。大模型做"大脑"、VLA 做"小脑"时，常见做法是失败一次问一次大脑，快策略因此卡住。REA 改为预先记录每个策略的实测成功率来路由，只在执行边界处请大脑裁决，并给恢复设共享预算。LIBERO-Pro 60 个任务、3000 回合上成功率 95.9%，控制步数比最强单体基线少 25%，也在 Unitree G1 真机上跑通。^[6]

RoboArchitect：不改权重，让编程模型自动改写策略外围的控制代码 · manipulation

HF 5↑。编程模型看机器人回放、诊断失败、反复修改包在冻结策略外面的 harness，未见场景平均成功率从 9.7% 升到 43.3%，未见任务从 12.7% 升到 40.2%。演化出的做法包括手臂卡住先抬开、上方受阻改从侧面伸入；harness 还自带记忆，记下有效的抓取深度。^[7]

∇Mimic：可微仿真让人形动作跟踪 20 分钟出结果 · locomotion

一阶策略学习在接触密集的全身控制上一向梯度爆炸，标准基线 SHAC 几分钟内就崩。∇Mimic 在反传每一步做按样本的中位数相对裁剪，配合为 Unitree G1 写的可微 GPU 引擎 NablaEngine（伴随计算比 MuJoCo Warp 快 11.5 倍），单卡单策略跟踪 LAFAN1 全部 40 段动作，20 分钟达到此前世界模型方法 1.2 小时才有的 0.82 分。引擎与代码开源。^[8]

其他今日论文：
· ID-WM 分层世界模型（高层采样可达子目标、低层做逆动力学，长程任务比单层世界模型 MPC 高 135%，^[9]）
· TinyAstral（把演化后的 harness 蒸馏进 4B 小模型，RoboTwin 62.8%，教师 63.6%，^[10]）
· Movens-Zero（从网络视频整理出 500 万条可执行人形动作序列训练动作基座，^[11]）
· CausalWAM（给世界动作模型的动作头加稀疏路由，只从动作相关隐变量出动作，^[12]）
· DiffWBC（一步扩散做可引导的人形全身控制，^[13]）
· CIMI（以接触过程为接口迁移人手灵巧技能，^[14]）
· STAR（推理时引导 VLA 动作表征找回视觉对齐，^[15]）
· RTPolicy（边缘设备上 32.9 Hz 的多视角操作策略，^[16]）
· SACQ（VLA 超低比特码本量化，^[17]）
· Let LiDAR Decide（驾驶世界模型随机丢掉 75% 图像 token 反而胜过稠密模型，再用 LiDAR 挑 token，^[18]）
· 端到端驾驶的机制可解释性（用 SAE 拆解规划模型内部激活，^[19]）
· OpenVIO（MIT 许可的开源视觉惯性里程计，^[20]）
· MotorSense（第一视角视频与表面肌电配对数据集，^[21]）。

开源·工具·评测

· 优必选 Thinker-Sim：11 月 2 日发布的具身仿真平台，做真实场景三维重建、仿真数据合成与机器人能力评测；官方称单节点（8 GPU）日均合成 390 小时仿真数据，渲染效率提升 67.3%，可视化工作流零代码编排 ⚠️ 厂商口径 ^[22]

· CoreWeave Physical AI Launchables：CoreWeave 推出面向机器人与自动驾驶开发的预配置环境，用来省掉前期环境搭建 ^[23]

▎ 融资与交易

简智机器人（GenRobot）｜ A+ 轮｜ 1 亿美元｜估值未披露 · adjacent

产业方有上汽集团、马来西亚 Eastworlds、百度集团、首程控股和银河通用，财务方有光合创投、SUNHELM、中信金石、中证投、建银国际、华泰紫金；投资界称这轮在三季度完成。10 月初的工商变更已显示百度和银河通用入股，这次披露了金额。公司做具身与世界模型的数据和评测，靠众包产线采集人类第一视角技能数据；公司称有效数据交付量从单季十万小时升到单季百万小时，预计 2027 年到单季千万小时。CoRL 期间将发布采集设备 Ego 2.0 和 Dex 2.0。^[24]

RoboScience 机器科学｜ A2 轮｜数亿元｜估值未披露 · embodied

琥珀资本、鸿瑞达投资、上海半导体产投联合领投，360 战投、爽资本、国联民生资本、金鼎资本等跟投。两位创始人是斯坦福同学：CEO 田野此前在苹果主导过 Apple Intelligence 端云推理系统与 Core ML，首席科学家邵林是新加坡国立大学助理教授。自研的 Visics 模型以物体 3D 点云轨迹为中间表征，上层推演物体运动，下层把轨迹转成各家本体的控制指令；配套自研仿真引擎 RoboMirage。田野称单条数据获取成本压到 0.05 元，为传统方案的 1/20 到 1/200。^[25]

一微科技（02065.HK）｜港股 IPO 招股｜按中位数净筹约 6.73 亿港元｜发售价 9.27–11.58 港元 · hardware

继 9 月底通过聆讯后，一微科技 10 月 31 日起招股，11 月 9 日截止，预期 11 月 12 日挂牌，以 18C 特专科技公司身份上市，不设绿鞋。两名基石合计认购 9900 万港元。约七成募资投机器人专用 AI SoC。公司 2025 年收入 4.07 亿元，净亏 1.55 亿元，比上年扩大；今年前四个月毛利率从上年同期的 30.7% 降到 23.9%，公司归因于晶圆和封测涨价。^[26]

机本智能（ManuPrax Robotics）｜连续两轮｜累计近千万美元｜估值未披露 · embodied

Alphaist Partners、耀途资本分别领投两轮，接力天使和某零部件产业方实控人跟投。公司 9 月才成立，做灵巧操作"小脑"，走强化学习路线，目标是一套适配不同灵巧手硬件的操作模型。CEO 李浦豪 2001 年生、在读清华自动化系；CTO 陈泽源是北大硕士，曾在 Amazon FAR、智元、京东参与研究。企查查显示北京通用人工智能研究院间接持股 5%。^[27]

天嗅智能｜天使+ 轮｜金额未披露｜投后超 2 亿元 · hardware

杭州科创集团领投。公司出自天津大学，做机器嗅觉：嗅觉芯片、嗅觉模型、气味数据库，产品有嗅探防爆巡检机器人、无人机和电子鼻，客户含中石油、中海油、应急管理部等 30 余家单位。杭州滨江的制造基地 10 月 11 日投运。^[28]

灵枢智肤｜种子轮 + 天使轮｜超千万元｜估值未披露 · hardware

种子轮有元禾控股和华为哈勃，天使轮由元禾追加。复旦高分子系团队走离子皮肤路线做柔性触觉传感器，用在数采手套和灵巧手上；目前在建材料中试线，向客户送样。^[29]

▎ 商业化落地与部署

特斯拉 Robotaxi 开进沃斯堡，得州注册车辆到 1,204 辆 · autonomy

北京时间 11 月 2 日 20 时，特斯拉在沃斯堡开通 Robotaxi，车内没有安全员。这是它第七座无人监督载客城市，也是约三个月来第一座新城；此前特斯拉公布的下一批名单是拉斯维加斯、凤凰城、杰克逊维尔和圣安东尼奥，没有沃斯堡。服务区约 143 平方英里，在无监督城市里仅次于奥斯汀的 272 和休斯敦的 254，先用 Model Y。Drive Tesla Canada 统计，特斯拉又在得州注册了 124 辆 Model Y，Robotaxi 注册数从 1,080 升到 1,204 辆，其中 Model Y 631 辆、Cybercab 573 辆；该站拿来对比的 Waymo 数字是 1,259 辆，同时提醒注册数不等于上路接单数。奥斯汀服务区外也多了 Cybercab：社区追踪站 Robotaxi Tracker 的西南片摄像头上周记到 33 次，9 月底那周只有 1 次，特斯拉没有宣布扩区。^[30]

FFR 10 月销售发货 351 台机器人 · humanoid ⚠️ 厂商口径

351 台比 9 月的 265 台多三成多，也高过公司 10 月 26 日"超过 300 台"的预告；2 月底开始交付以来累计 1,168 台。数字出自法拉第未来官网 11 月 1 日的投资者周报，这是贾跃亭出任 FFR CEO 后的第一期，他称 10 月为正毛利，11、12 月月均将超 400 台，全年约 2000 台。口径是"销售与发货"合计的机器人设备，没有按人形、仿生等品类拆分，也没给单价。四个行业板块里教育走在前面，安防巡检还在概念验证。^[31]

LEAPTING 在印度光伏电站累计供货超 5 万台清洁机器人 · industrial ⚠️ 厂商口径

对应装机容量 10 GW，客户是印度的光伏开发商和 EPC 承包商。印度多地缺水，这类机器人用刷子干洗组件，接入 SCADA 远程排班。公司在阿格拉设了运维中心，技术支持超过 100 人。^[32]

易控智驾无人矿卡跑在海拔 5,400 米以上的铜矿 · autonomy

易控智驾（EACON）在国内巨龙、知不拉两座铜矿的部署延伸到海拔 5,400 米以上，比秘鲁 Quellaveco（约 3,500 米）和智利 Collahuasi（约 4,400 米）还高。公司引用的研究显示，在海拔 3,800 至 4,500 米安第斯矿山受测的工人中，73% 夜间血氧曾低于 85%；无人驾驶把司机从高原驾驶室撤到集中监控岗位。^[33]

智元 6 台精灵 G2 进便利店连上 24 小时班 · humanoid

10 月底智元发布具身 Agent 框架 Genie Master 时预告了这场直播；11 月 2 日 10 时，6 台精灵 G2 以"试用期员工"身份在一家营业中的便利店上岗，负责迎宾、做咖啡、熟食服务、取货补货和清洁桌面，底层是 GO-3 基座模型。全程直播，连续 24 小时。这是一场公开的能力演示，智元没有给出成功率、人工介入次数或常态化部署计划。^[34]

Agility 称 30 多家潜在客户在谈或在试 Digit · humanoid ⚠️ 厂商口径

另有三家制造业客户付费做应用评估，Agility 没点名，只描述为一家年销超 300 万辆的全球车企、一家头部汽车零部件与技术供应商、一家全球消费品制造商。管线里还有两项为美军某军种做分包的潜在合作，处在早期，尚未签约。Digit 5 已披露的多年期承诺订单超过 3 亿美元，公司自己也注明这是会随时间兑现的潜在价值。^[35]

韩国 IL 把人形放上关联公司的注塑产线做验证 · humanoid

测试线是集团内汽车电子厂 IL Mobility 正在运转的注塑线，IL 将在 11 月 4 日至 7 日的 RoboWorld 2026 上展示从工艺诊断、数据采集到现场验证的流程。这仍是概念验证，未披露台数和节拍。^[36]

▎ 产业动态

登泰山大赛：四足一路登顶，人形磕磕绊绊 · humanoid

北京灵翌科技队的宇树 A2 在 3.9 公里、3100 余级台阶的赛道上跑出 43 分 41 秒，含 2 分钟罚时，拿下 11 月 2 日首届 CMG 世界机器人登泰山大赛足式竞速冠军。上海高羿科技队的 A2、B2 分获竞速、负重亚军，B2 有效负重 66 公斤。人形组的正式赛段只到斗母宫，约 1.6 公里、600 余级台阶。永达智诚队用一台宇树 G1 开发版参赛，中途过热，操作手为安全退赛，机器人被担架抬下山；宇树官方没有派人形参赛。智身凌岳队的 E04 率先冲过壶天阁终点，最后一段台阶上"上一步退三步"，另有机器人被操控者用绳牵着完赛。^[37]

伦敦市长要求给 Robotaxi 设数量上限 · autonomy

Sadiq Khan 在游说中央政府给伦敦交通局（TfL）更多管理权。《卫报》称，按现行全无人车辆规则，TfL 只能同意或拒绝车辆在伦敦使用，不能管理或发牌 Robotaxi 服务。Khan 说："伦敦不是旧金山。我们是一座近千万人口、400 个村落、道路狭窄的城市。"他提的问题是空气质量、拥堵，以及网约车和黑色出租车司机的生计。Freenow by Lyft 希望最早明年在伦敦推出全无人的百度 Robotaxi；Uber 9 月起用 Wayve 的车提供有安全员的有限载客，司机工会近几周在 Wayve 和 Waymo 的伦敦总部外抗议。^[38]

三星 SDS 龟尾 AI 数据中心开工，三星岭南 60 万亿韩元计划起步 · adjacent

初期电力容量 60MW，可扩到 120MW，2028 年底完工，高密度 GPU 区用液冷。三星 SDS 1 月宣布为此投资 4273 亿韩元。三星 7 月公布的岭南投资计划总额 60 万亿韩元（约 446 亿美元），龟尾一地覆盖人形机器人与 AI 数据中心；这座数据中心会给集团的制造业机器人改造提供训练算力。^[39]

日本经济财政大臣试乘 Wayve 后表态加码自动驾驶 · autonomy

11 月 2 日，城内实在 Wayve CEO Alex Kendall 陪同下，在东京永田町国会周边试乘约 15 分钟。他说政府"必须以不输给他们的速度感来支持民间企业"。自动驾驶已列入日本增长战略 62 项重点，官民合计投资目标是到 2040 财年 8.2 万亿日元，2030 年代拿下全球自动驾驶汽车销量 25%。^[40]

MaxInsights 创始人：年化营收一年从约 100 万美元到约 2.5 亿美元 · adjacent ⚠️ 单方口径

MaxInsights 把人类第一视角视频加工成机器人训练数据，10 月刚拿到 3000 万美元种子轮。创始人 Yuan Yuguang 在《硅谷 101》访谈里说，累计数据量近 200 万小时，单月峰值产能 45 万小时，10 人团队调度全球约 4000 名采集员；首单只有 200 小时，来自一家美国大模型公司。他称 Dyna Robotics 用约 100 万小时人类第一视角数据找到自己的 scaling law，大部分买自 MaxInsights。^[41]

马鞍山实景实训挑战赛把测试赛放进工厂和超市 · adjacent

挑战赛由马鞍山市政府、中国电子学会、世界机器人合作组织主办，5 大场景设 13 个赛项。11 月 16 日至 12 月 3 日的测试赛进入当地制造企业、物流企业、酒店、超市和社区，12 月 4 日至 6 日在马鞍山市体育会展中心决赛；赛项包括毫米级精密插装、布草折叠、超市补货，报名截至 11 月 27 日。中国电子学会副秘书长梁靓说，行业关注点已从"舞台上跳起来、赛场上跑起来"转向"工厂里干起来、超市里用起来"。^[42]

Meta 人形原型 Max 后续：傅利叶不置可否，Meta 在沪深招机器人硬件岗 · humanoid ⚠️ 传闻口径

继外媒曝出 Meta 与傅利叶合作人形原型 Max 后，傅利叶 11 月 2 日只对澎湃新闻说"后续如有最新消息会通过官方渠道告知"。澎湃查到，Meta 9 月在上海招机器人供应商开发工程师，10 月在深圳招机器人工作室产品设计工程师，后者职责覆盖硬件从早期设计、验证、系统集成到量产。^[43]

艾图科技缝制机器人"艾妮"定价 30.8 万元 · embodied

30.8 万元是杰克科技旗下艾图科技给"艾妮"定的中国区首发价。它面向服装厂真实工位，做单层面料抓取和褶皱纠偏，工人示教后可切换贴袋、锁眼、钉扣等工序；同时发布的成套产线"产线王"集成无人裁剪、AI 配送、多台艾妮缝制单元和质检模块。公司没有披露客户和出货量。^[44]

Krafton 发布机器人 AI Ludi 0.2 · world-model

游戏公司 Krafton 的机器人研究子公司 Ludo Robotics 在美国当地时间 10 月 30 日的湾区机器人研讨会上发布，比 8 月的 0.1 版多了读手势和对话语境的能力：取饮料途中被告知换一种，它会停下改拿。下一版 Ludi 1.0 要用单一神经网络统一认知、对话与身体控制。Ludi 0.2 仍是研究阶段系统，没有商业化时间表。^[45]

硬件·供应链

· 新剑传动（行星滚柱丝杠）：IPO 拟募资 28.22 亿元，主要投年产 100 万台人形机器人及汽车行星滚柱丝杠项目，金额是 2025 年营收 3.83 亿元的 7.4 倍；同期丝杠及机电执行器总成产能利用率从 82.1% 降到 72.7%，2025 年人形机器人业务占主营收入 8.19% ^[46]

· 西菱动力（谐波减速器）：第一条产能约 10 万台/年的谐波减速器产线已调试完毕，第二条在建；同时做旋转关节模组和无框力矩电机 ^[47]

· 均胜灵犀 TeleHand Pro P20：20 自由度触觉灵巧手，整手负载 15 千克，掌内直驱加主动腱驱，无需外置前臂驱动；配套三维力指尖传感器量程 0.01 至 50 牛，响应小于 3 毫秒 ^[48]

· 灵猴机器人 AR7-R700：七轴力控双臂，自重 7 公斤、额定负载 7 公斤；公司称订单已排到明年，全年营业额预计破 10 亿元 ⚠️ 厂商口径 ^[49]