Physical AI 日报
今日要点
· 宁德时代与银河通用（Galbot）签全球战略合作，重载人形 Galbot S1（双臂 50kg 负载、8 小时续航）已上宁德时代电芯/模组产线接替高强度搬运，并共建全球首个人形机器人售后标准。
· 文远知行联手 Grab 在新加坡榜鹅启动 Robotaxi 公开运营，为当地首个面向公众的自动驾驶出行服务，车队累计安全行驶超 3 万公里、年中转商业化。
· 中欧美英加日牵头的 联合国自动驾驶系统全球技术法规 经全体缔约方表决获批，为 L4 合规部署立起统一技术标准框架。
· 自动驾驶矿卡第一的 希迪智驾 再度递表港交所，累计交付 304 辆无人矿卡，2024 年营收 4.1 亿元、仍亏 5.8 亿元。
· 国产灵巧手触觉传感器逼近拐点：帕西尼 PX-Cloud V3 做到 32×32 阵列、单颗＜2000 元，智元灵犀 Pro 导入后精细操作成功率升至 95.3%。
一、论文进展
EPIC-Contact：给灵巧手补上真实"手-物接触几何" · perception
灵巧手研究正从"生成好看的抓取姿态"转向"建模真实接触"，这篇工作瞄准的正是其中的地基短板——第一视角下手与物体频繁互相遮挡，模型即便估出手姿态也说不清哪里真正接触、如何稳定握持。作者放出 EPIC-Contact 数据集（2.3K 条野外第一视角片段、62.3K 帧），提供稠密双向的三维手物接触对应，并用 HOPformer 在单次前向中联合预测双手与物体姿态；在 ARCTIC 上达 82.4%（较 SOTA 高 6.2 个百分点），在 EPIC-Contact 上成功率近翻倍、接触偏差降 75%。它把第一视角、人手-物体接触几何与可迁移姿态估计收进同一数据闭环，直接抬高抓取与多指控制的上限。
DCGrasp：用"距离剖面"生成可控、跨手型的抓取 · manipulation
面向三维手物交互生成，提出 Distance Profile（每个手部顶点到最近物体点的有符号距离），先用 Diffusion Transformer 生成距离剖面与候选手姿态，再经优化保证手姿态与近接触几何一致，从而输出物理合理、用户可控且能泛化到不同物体与手型尺度的抓取——把灵巧手控制从"直接回归关节角"升到"显式约束接触几何"。
Graspability Field：把"推、拨、滚"变成通向抓取的前置动作 · manipulation
现实里物体不一定一上来就处于可抓状态，机器人需先把它挪到能抓的位姿。该工作不预设目标姿态，而是从合成抓取中构建可抓集合、学习 graspability field，用连续可抓性信号指导强化学习策略，仿真与真机均能闭环把物体调整到可抓状态，无需外部规划器或人工停止条件。
其他今日论文：TacEvo——用 LLM 生成结构变异 + MAP-Elites 质量多样性搜索自动设计触觉感知网络，可训练结构生成可靠性达 96%；JointHOI——单阶段扩散把动态接触图作为内部约束，提升手物交互生成的物理可信度、消除穿模与悬浮；AR 远程示范 + 对比强化学习灵巧抓取——仅 15 条专家轨迹把瓶子抓取推至 91.83%、收敛时间从 270 分钟降到 55 分钟（arXiv 2602.07341 https://arxiv.org/abs/2602.07341）。
开源·工具·评测
· unitree_lerobot：宇树放出的 Unitree G1 双臂灵巧手训练栈，基于 LeRobot 框架改造、打通硬件—本体数据—模仿学习流程，GitHub 星标约 708 原文
· GraspXL：开放跨手型抓取数据集，含 50 万+ 物体的抓取动作序列，覆盖 MANO、Allegro、Shadow 等手型，供训练手型适配与接触先验 原文
· UniDex（CVPR 2026）：从第一视角人类视频学习通用灵巧手控制，与 EPIC-Contact 等一同印证"人类第一视角视频"正成为灵巧手策略的核心数据资产 原文
· 世界模型评测：WorldModelBench、WorldScore、WorldLens 等一批新基准密集上线，回应视频生成/具身/自动驾驶各自称"世界模型"却缺统一度量的乱象 原文
二、融资与交易
希迪智驾 ｜ 港交所主板递表 ｜ 中金、中信建投、平安为联席保荐 · autonomy
专注封闭场景自动驾驶的 希迪智驾 再度递表港交所，主打自主采矿及物流车、V2X 车路协同。截至 2025 年年中已累计交付 304 辆 自动驾驶矿卡及 110 套独立卡车系统，另握 357 辆矿卡指示性订单；按 2024 年产品销售收入计，居国内自动驾驶矿卡解决方案市场第一，并交付了全球最大的无人-有人混编采矿车队。财务上仍在投入期，2024 年营收 4.10 亿元、毛利率 24.7%，但当年亏损 5.81 亿元。来源：新浪财经 https://k.sina.com.cn/article_7857141524_1d45277140190408fo.html?from=finance
维他动力 Vbot ｜ Pre-A 轮 ｜ 元璟资本参投 · embodied
四足机器人公司 维他动力 完成 Pre-A 轮融资，元璟资本参与；公司披露旗下"超能机器狗"已开启量产交付，从展示样机转入实际发货，是四足本体赛道少见的量产节点。来源：元璟family https://tech.sina.cn/2026-05-11/detail-inhxnwmr9173113.d.html?oid=%E5%B9%BF%E5%B7%9E%E5%A5%A2%E4%BE%88%E5%93%81%E4%B8%80%E6%AF%94%E4%B8%80%E2%97%86%E5%BE%AE%E4%BF%A1198099199%E2%97%86Vt6t&vt=4&cid=76524&node_id=76524
优必选 ｜ 证监会 H 股全流通备案 · humanoid
港股人形整机公司 优必选 收到中国证监会就其 H 股全流通出具的备案通知书，境内股东所持股份将获准转为可流通 H 股，进一步打通其在港股的融资与流动性通道。来源：凤凰网 https://i.ifeng.com/c/8uSsHpJlscD
市场 ｜ 上半年具身智能融资约 935 亿元 · humanoid ⚠️ 统计口径
多家机构复盘称上半年具身智能赛道融资规模约 935 亿元、6 月单月约 322 笔，整机企业是资本重仓；延续近期自变量、智平方双双站上 200 亿估值的吸金潮。不过被投企业营收订单普遍远不足以支撑百亿估值，"买一张通往未来的门票"仍是当下多数出手的真实注脚。来源：未来产业Max 原文
三、商业化落地与部署
宁德时代把重载人形 Galbot S1 开上自家电池产线 · industrial
宁德时代 与具身公司银河通用（Galbot）签署全球战略合作，核心是银河通用的重载人形机器人 Galbot S1 已在宁德时代智能产线常态化作业。据双方披露，S1 具备双臂 50kg 负载、纯视觉厘米级定位与 360° 全向避障，配 CATL 电芯（宣称电芯失效率达 PPB 级）实现单次约 8 小时连续作业，被部署于模组与电池包制造，直接替代物料搬运、取放等高强度工序。合作还把宁德时代覆盖检测、维护、回收的"宁家服务"网络从动力电池延伸到人形机器人，双方称将共建全球首个人形机器人售后服务标准。继此前 3C 质检、汽车产线之后，制造业龙头"以自家场景牵引人形落地 + 绑定核心零部件供应"的路径再添一例——这次是把电池、场景、售后三重资源一起压上。来源：Markets Insider https://markets.businessinsider.com/news/stocks/first-heavy-duty-humanoid-robot-powered-by-catl-batteries-goes-live-in-catl-factory-1036298093
文远知行 × Grab：新加坡首个面向公众的 Robotaxi 公开运营 · autonomy
文远知行 与东南亚超级应用 Grab 在新加坡榜鹅（Punggol）正式启动 Ai.R 自动驾驶出行服务公开运营，为当地首个面向公众开放的自动驾驶公共出行服务。此前经三个月试乘、超 1000 名居民参与，车队累计安全行驶超 3 万公里，现向公众免费预约、直至 2026 年年中转向商业化；车辆为已在中国、阿联酋、沙特常态运营的 Robotaxi GXR 车型。运营初期每车仍配一名安全员，且这批安全员多由 Grab 资深司机经联合培训转型而来（已有 14 名获认证），走的是"技术落地 + 司机转岗"的模式。来源：汽车之家 https://chejiahao.m.autohome.com.cn/info/25158977
小马智行新加坡接入本地叫车平台，广深称实现单城盈利 · autonomy ⚠️ 单城盈利为厂商口径
与文远同城竞速，小马智行 宣布其新加坡自动驾驶出行服务正式接入本地叫车平台 Zig、面向公众开放预约，并称已在广州、深圳实现单城盈利。同期文远知行披露 2026 年一季度营收 1.14 亿元、同比增 58%，净亏损同比收窄约 63%——两家的数字都指向 Robotaxi 正从技术验证走向运营兑现。来源：网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_272429.html
四、产业动态
联合国自动驾驶全球技术法规获批，L4 迈入统一标准时代 · autonomy
由中国、欧盟、美国、英国、加拿大和日本共同牵头制定的 联合国自动驾驶系统全球技术法规，经全体缔约方投票表决正式获批发布，为全球 L4 级自动驾驶的合规部署提供统一技术标准框架，被视为 Robotaxi 从区域试点走向全球化运营的政策拐点。支撑其商业化的成本曲线也在快速下探：一颗 128 线激光雷达 批量采购价较十年前已降超九成，萝卜快跑第六代量产无人车单价降至 20.46 万元。与此同时，第三方机构 AutonomyAI 发布的 Robotaxi 综合榜单中萝卜快跑居首、Waymo 次之、特斯拉第五（榜单口径，仅供参考）。法规落地不是终点，而是行业从"技术叙事"转向"运营叙事"的起点——真正的考验在长尾路况、安全体系与公众信任。来源：网通社 http://auto.news18a.com/news/storys_272429.html
前 5 个月我国机器人出口近 200 亿元，清洁机器人占七成 · industrial
海关最新数据显示，今年前 5 个月我国各类机器人合计出口 1037.7 万台、出口总值 199.9 亿元，产品已进入全球 150 多个国家和地区，欧盟与东盟为最主要目的地。其中清洁机器人以 140 亿元 独占七成以上，工业机器人出口约 7 万台，智能仿生机器人出口量突破 8000 台——出口结构显示，国产机器人的全球化仍以成熟消费/工业品类为主力，仿生/人形尚处早期放量。来源：新浪财经 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-07-05/detail-iniftfmi2249935.d.html?vt=4&cid=76993&node_id=76993
矩阵超智称三季度量产交付 MATRIX-3，全年目标约千台 · humanoid ⚠️ 厂商口径
前特斯拉中国设计研究中心负责人张海星创办的 矩阵超智 称，旗舰人形 MATRIX-3 将于今年三季度量产交付、全年目标约 1000 台，主打特斯拉同款"直线关节"技术路线（33 全身自由度、27 自由度灵巧手），标准版 58 万元起。创始人放话"把老马吹的牛实现了"。属量产计划与能力宣示，交付、良率与真实工业场景表现仍待兑现，怀疑性看待其时间表。来源：界面新闻 https://k.sina.com.cn/article_7857201856_1d45362c001907s1yq.html
Humanoid 公司 KinetIQ Ascend：在量产 VLA 上跑真实世界强化学习 · embodied ⚠️ 厂商口径
机器人公司 Humanoid 公布 KinetIQ Ascend，称是首个在生产级 VLA、真机双臂人形上端到端跑视觉强化学习的公开案例——机器人绕真实产线任务自我练习。据其披露，理货交接任务吞吐提升 85%、成功率从 80% 升至 98%，双臂搬运吞吐翻倍、成功率 78%→99%，速度达到最初示范人类的 1.5 倍。数据亮眼但均为公司自报的产线口径，尚缺独立复现。来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/humanoid-announces-kinetiq-ascend-reinforcement-learning-approach/
李飞飞长文给"世界模型"立分类法：渲染器 / 规划器 / 模拟器 · world-model
当视频生成、机器人与 NVIDIA 都自称做"世界模型"，李飞飞发长文提出一套功能分类法：按"这个模型究竟在做什么"分为只求像素好看的渲染器、为智能体输出正确行动的规划器、以及模拟状态与后果的模拟器。属概念框架与观点梳理而非新结果，但为当前一拥而上的世界模型叙事提供了一个厘清用途、便于横向比较的坐标系。来源：链捕手ChainCatcher https://www.chaincatcher.com/article/2275002
硬件·供应链
· 触觉传感器：帕西尼感知发布全固态阵列式 PX-Cloud V3，做到 32×32（1024 单元）、单颗＜2000 元，对标 Tekscan 16×16、1.2 万元的同类；智元灵犀 Pro 导入后 12 项精细操作成功率 95.3%（较仅视觉引导 +42 个百分点，厂商测试口径），宇树 H1-2 代亦导入国产 32×32 阵列。行业测算单台人形触觉成本由约 20 万元降至 3 万元以下 原文
· 关节模组：一体化关节厂商泉智博完成 A+++ 轮（高瓴创投领投、智元与灵心巧手战投）后披露单月出货量超 6 万台，映射人形放量对上游模组的确定性拉动 原文
· 灵巧手传动：一家 95 后创办的腱绳灵巧手企业一年半累计融资近 10 亿元、理想小米争相押注，主打纯腱绳驱动量产方案，标称 25 自由度 / 380 克 / 30kg+ 负载 / 0.6 秒开合 / 0.2mm 定位精度（厂商参数口径）原文