FutureX · 记录未来如何发生

本周要点

· 宇树发行价定在 150.80 元，发行市值 609.93 亿元、市盈率 219 倍。

· 工信部口径：上半年人形出货约 2.3 万台，逾七成仍在展厅与实验室。

· FCC 机器人禁令按生产地而非厂商国籍划线，工业机器人明确豁免。

· Zoox 获准两年投放 5000 辆无方向盘 robotaxi，本周起收费。

· 英伟达一周开源两族权重，Cosmos 3 与 34B 自动驾驶 VLA 均可商用。

· RoboArena 刷分落到数据：一个账号包办 Spirit v1.6 的 58% 评测。

宇树定价一路上修，人形公司集体挤向发行窗口 · humanoid

本周宇树的估值是一条逐日抬升的曲线：周一招股意向书给出上半年营收指引 10.52 亿–11.28 亿元（同比增 35.6%–45.4%），周二保荐机构中信证券喊出上市后估值超 500 亿元，周三初步询价时市场测算发行价约 104 元、市值 400 亿元以上，周四实际定价落在 150.80 元/股、发行市值 609.93 亿元，募资总额升至 60.99 亿元，远高于招股书计划的 42.01 亿元。公司自己在公告里提示，该价格对应 219.23 倍摊薄后市盈率、35.89 倍静态市销率，均高于可比行业。

战略配售名单是另一处信号。梁文锋旗下 DeepSeek 获配超 1.4 亿元、锁定 36 个月，周五进一步与宇树签下共同研发人形 AI 模型的战略合作备忘录；同批还有腾讯系上海启善、昆仑资本、南方电网产融。171 名高管与核心员工通过两只资管计划获配约 2.71 亿元。路演披露的资金投向也值得记一笔——近一半募资砸向智能机器人模型研发，这家以硬件性价比起家的公司把最大一笔钱押在补「大脑」。财务侧首次给出毛利率轨迹：人形毛利率 2023—2025 年从 87.67% 降到 63.18%，四足反从 43.71% 升到 56.72%，公司解释为主动降价换量。

窗口不止一家在挤。智元港股基石目标估值 400–500 亿港元、对应市销率 32–41 倍，明显高于宇树约 24 倍与优必选约 22 倍，而其 2025 年营收约 10.5 亿元、尚未盈利；出货「第一」也打成了口径战——Omdia 记其 5168 台占全球 39%，宇树声明纯人形出货超 5500 台，IDC 则显示 1.4 米以上全尺寸双足这一核心品类智元仅约 1300 台。同周自变量传出秘密递表、估值 200 亿元，智平方传闻估值逾 200 亿元，云深处审核转「已问询」，工业视觉出身的梅卡曼德获港股备案，主线科技二次递表。上半年国内具身融资总额 935 亿元、同比增 137%，估值锚点的争夺已直接落到统计口径上。

出货曲线很陡，产线渗透率却低得刺眼 · humanoid

本周最值得对照阅读的是两组官方数字。工信部口径下，上半年国内人形量产超 3 万台、出货约 2.3 万台，但已出货机型逾 70% 用于展厅和实验室；行业统计进一步拆分，约三成流向科研院所、三成用于展会、三成多出口，真正进入工厂产线的不到 5%。而产量预期仍在往上走——2025 年约 2 万台，2026 年上半年已超 4 万台，全年预计破 10 万台。出货口径的繁荣，尚未转成产线上的工时。

热度的另一面也开始降温。市场监管总局数据显示，上半年人形领域新设企业 11.6 万户、同比仅增 9.5%，而生成式 AI 新设企业增速为 28.0%。经济日报本周刊发调查，指上半年逾 900 亿元涌入具身智能，多地未来产业基金单只规模达百亿，20 多个省级「十五五」规划提及具身智能，警告追逐本地并无优势的产业、方案高度雷同、扎堆低附加值环节三种倾向。

真实落地的证据集中在物流与工业侧，而且多数不是人形：亚马逊兵库县武库川 FC 当日投用，单仓部署约 3000 台搬运机器人、日均出入库各超 50 万件；FedEx 把 Dexterity 双臂 Mech 从试点搬进 32.5 万平方英尺枢纽；海柔创新闪攀单机型全球合作规模破 1 万台；Brain Corp 累计部署超 5 万台、上半年新增同比 +68%；Tate 用 58 台协作焊接机器人把单个焊工产出提到 12 倍。人形侧则是星动纪元进顺丰与中国邮政十多个物流中心、广州邮政 8 台机器人做到 1200 件/小时（2027 年目标 1600 件）、Nucleus 称 90 天内把人形送进德国工厂——量级小、口径多为厂商自报。

最硬的一条来自软件侧：腾讯开源的 Hy-Embodied-VLA 已进入一家日化工厂做生产测试，在高混合小批量产线上作业成功率超 95%、单件节拍快于 6 秒，新增 SKU 留给采数与后训练的时间不到 3 天。首席科学家张正友的评价颇直白：「Demo 做到 80 分、90 分，真正没有落地，几乎就等于零。」

FCC 按生产地划线，一纸禁令重估全球制造布局 · adjacent

国际机器人联合会本周发布事实说明，把上月 FCC 涵盖清单的边界讲清楚了，三点都超出此前市场理解：限制依据是产品在哪里生产、而非制造商国籍，总部在美欧亚的公司只要在美境外制造同样被覆盖；覆盖对象是可脱离操作员自主运行、带传感器与联网能力的移动地面机器人（服务机器人、AMR、人形、四足乃至部分消费级），关节型、直角坐标、SCARA 与并联工业机器人明确排除；规则不溯及既往，已认证产品可继续进口销售，维持功能与安全的软固件更新亦获许可。这实际上把一条看似针对单一国家的禁令，变成了对全球机器人制造地布局的重新定价。

外溢效应本周开始显形。韩国零部件商被点名为受益方——Halla Cast 下半年起向北美企业供应机器人散热壳体并把仁川产线产能翻倍，SL 预计三季度全面量产波士顿动力 Spot 的腿部模组，KB 证券上调 LG Innotek 前景。反方向则是美国初创的窘境：多家人形公司员工与投资人直接用行李箱人肉带回运动控制、电源与信号元器件以绕开报关周期，德国墨卡托研究所数据显示全球人形零部件核心厂商 63% 来自中国；禁令目前不覆盖零部件，但从原型转量产后冲击将直接到来。日本首台过医院实证的商用人形 D1（500 万日元）本周开卖，而它跑在宇树 G1 底盘上——发售仅在该平台被列入 Covered List 的 8 天后。

各国政策同步加码。韩国副总理公布「K-资产革新计划」，提出面向 10 大产业开发专用人形、推动每年 1000 台 AI 机器人的部署规模，大邱建成韩国首个人形机器人安全认证中心（五年投 187 亿韩元，建动态稳定性、AI 可靠性、网络安全三类评价体系），陆军则把机器人铺进全军后勤链。这与本周一篇论文形成呼应：工业人形卡住的不是能不能走能不能抓，而是腿式平台的功能安全认证——作者把症结命名为 fail-passive 缺口，ISO 13849-1 等标准的底层假设是断电即安全，而对行走中的双足断电反倒制造了摔倒这一新危险源。

Robotaxi 从单城试点转入多城并行，Waymo 第一次有了同量级对手 · autonomy

本周最实质的一步是 Zoox：NHTSA 批准其两年内投放最多 5000 辆无方向盘定制车并可收费，公司确认 8 月 10 日起在拉斯维加斯正式收车费。此前它已载客超 100 万人次、行驶超 300 万英里却始终不能收钱。第三方 Apptopia 数据显示今年 1—6 月 Zoox 月活份额从 15% 升至 25%，同期 Waymo 从 79% 降至 69%。Waymo 的回应是铺城——达拉斯取消候补名单全城开放，周末又一口气新增圣迭戈、拉斯维加斯、丹佛、坦帕四城（初期仍只向 Alphabet 员工开放）。

欧洲同时开出一条战线。Wayve 与 Uber 拿下伦敦私人租车（PHV）牌照，成为合规商业形态而非测试，抢在 Waymo 与百度 Apollo Go 之前开跑有监督服务；文远知行则牵手 GreenMobility 落子丹麦，成为首家进北欧的中国 Robotaxi 企业，两个多月内连推马德里、苏黎世、丹麦三个欧洲市场，走的是轻资产的「平台＋区域运营」。资本也在从算法侧向资产侧外溢：车队资产与运营公司 Moove 融资 2.5 亿美元、估值 21 亿美元，Hertz 旗下 Oro Mobility 累计 600 万英里并将接入 Uber 湾区 Robotaxi。

货运线本周首次给出量产表。小马智行时隔两年系统披露卡车进展，目标未来 2~3 年部署 500~1000 台无人重卡、2030 年前 10 万辆无人轻卡，理由是自动驾驶套件成本已降 60%~70%、与 Robotaxi 协同率超 95%；Kodiak 车队增至 35 台、累计付费运营超 4 万小时，但二季度营收 350 万美元对应经营现金消耗 3410 万美元；Aurora 把无人重卡接进冷藏运输。监管则两头收紧：中国首个高阶自动驾驶强制性国标 GB 44721—2026 发布，L3 须标配驾驶人接管能力监测，2027 年 7 月实施；加州 Teamsters 则起诉 DMV，要求以程序瑕疵废止无人重卡新规——这是美国州级第一次把无人重卡准入推上法庭。

开源权重集中放闸，世界模型成为共同底座 · world-model

本周开源密度罕见，且分量不在参数量而在许可证。英伟达先开源 34B 自动驾驶 VLA Alpamayo 2 Super（32B VLM 骨干＋2.3B 扩散动作解码器，约 11.5 万小时驾驶视频与 370 万条因果链标注），权重按 Linux 基金会 OpenMDW-1.1 发布、可直接商用并回溯适用于整个家族；周末又放出物理 AI 世界模型族 Cosmos 3，含 64B/16B/4B 三档，同样按 OpenMDW 1.1 许可。吴新宙首次挑明战略定位——「英伟达要做自动驾驶的安卓」，不做运营商，做车端推理、云端训练、仿真验证的底座。榜单登顶说法均为厂商自测口径。

中国厂商同周跟上：小米开源具身基座 Xiaomi-Robotics-1（称基于超 10 万小时真机数据训练）、腾讯开源三款把认知/感知/执行按不同频率拆开的基座模型、高德开源 ABot-World-0（称单张消费级 GPU 连续 24 小时稳定推理）、Sand.ai 放出 114B MoE 音视频统一生成模型 MAGI-2。一级市场的对应数据是：2026 年前七个月中国新成立世界模型公司已达 23 家，超过 2025 年全年的 20 家，其中 18 家在成立数月内完成首轮或前两轮融资。

论文侧本周几乎被 world-action model 占满（DreamWAM、MobileWAM、Faster-WAM、SelfWAM 等成簇出现），ω-0 让人形边走边干并放出 40 多小时真实家庭数据集，清华 AIR × BAIR 的 ODEWorld 把世界模型搬到连续时间、可按任意帧率生成甚至倒推。泼冷水的两篇同样重要：XEWorld 把本体隔离后发现，当前动作条件世界模型的泛化由视觉相似度而非运动学相似度支配，本质仍近似二维图像匹配；GAUGE 用标定过的真实轨迹去量 Isaac Sim、Genesis、Newton，结论是没有一个引擎全面忠实，冲击接触、快速织物运动与体积形变偏差最大。立场综述 Quo Vadis 则直接纠偏：把世界模型等同于视频预测是走窄了。

评测可信度被摆上台面，安全与基准同时暴露漏洞 · embodied

RoboArena 刷分争议本周落到了数据上。据南华早报，中文技术博客分析 6 月 3 日前逾 4600 条评测记录后指出，一个名为 ECUST Robot Lab 的评测者账号完成了 Spirit v1.6 全部评测的 58%，该账号下模型胜率 99%、独立评测者处只有 66%；榜单方随后回溯移除了「被发现从事榜单操纵的机构」的结果，自变量亦在其列。漏洞出在原始设计：任何人可注册评测者、参评模型托管在开发者自有服务器，开发方可以只在自己人评测时开机。

基准本身也在暴露被高估的能力。一项单腿平衡基准上，八个已发布的 SOTA 人形通用策略在 90 个动作里干净完成 0 个——它们靠迈步和小跳把自己从失衡里捞回来，而不是不失衡；作者用可部署的动态质心观测把成功数提到 86 个并迁到真机 Unitree G1。GST-Bench 显示 22 个顶尖 VLM 在长时视频全局空间推理上最高只有 42.68 分（人类 79.08），失效点在于拼不出全局一致的场景表征。另有一篇系统检验指出，action chunking 有效性的三种主流解释全被证伪，真正起作用的是非马尔可夫表达力与更低复合误差。

安全侧连出两记。DRIFT 表明 flow-matching VLA 的抗攻击性是假象，夹爪上贴一张通用对抗贴片几乎打穿 pi0/pi0.5 上所有原本可解的任务；另一篇把摄像头视野里的一段对抗文本做成物理提示注入基准，5670 次试验中 GPT-4o 攻击成功率 27.0%、Gemini 2.5 Flash 29.4%，且推理链显示 99.9% 的成功攻陷是模型「明知故犯」。

降本战场在传动件，谐波与丝杠是本周最集中的卡点 · hardware

本周多篇零部件深稿指向同一判断：人形整机的降本主战场不在算法也不在整机，而在传动。可比口径下不依托中国供应链的 Optimus 物料成本约 13.1 万美元，依托后降至约 4.6 万美元；执行器＋丝杠＋减速器合计约占 BOM 的 68%。谐波减速器国产价约为哈默纳科的 40%~60%，绿的谐波单价从 2017 年约 1900 元降到 2025 年约 1000 元；行星滚柱丝杠壁垒最高，单台需 10~14 根、进口单根 5000~10000 元，卡点是 0.5 微米级精度与把良率从 60% 提到 85%。

紧张点也很具体。东吴证券口径下 2027 年全球人形谐波减速器需求约 880 万台、有效产能仅约 500 万台，缺口超两成；绿的谐波已与宇树签下覆盖 11 万台整机的三年排他长协、产能利用率约 95%，但毛利率从 2023 年的 41% 降至 2026 年 Q1 的 33.6%——扩产与价格战同时发生。寿命是另一道没过的坎：减速器等精密件普遍约 8000 小时，按 8 小时工作制不到三年就得换。特斯拉给供应商的指引是 9 月达每周 1000 台、年底 2000~2500 台份零部件，多位供应链人士认为达不到；马斯克本人称 Optimus 是特斯拉量产难度最大的产品，理由是「没有供应链」。

灵巧手与关节侧则出现了少见的量级信号：陶世的关节模组已签下 10 万台供货协议，曦诺未来灵巧手累计拿到万台订单（Flex 2 单手 23 自由度、掌重不到 400 克），维宏股份灵巧手关节电机上半年出货超 5 万台，中科慧思一次发布三款灵巧手并把价格带压到几千元级。芯片侧兆易创新连发两颗机器人专用 MCU、把 EtherCAT 从站控制器做进片内，称上半年人形相关 MCU 出货约 300 万颗。价格带下探与维护成本设计，比自由度数字更能说明这些部件正从展示件转向消耗品。

下周看点 · humanoid

宇树 8 月 10 日开启申购、最快 8 月底登陆科创板，219 倍发行市盈率的首日表现将成为整个人形板块的定价参照；同日 Zoox 在拉斯维加斯正式开始收费，其月活份额曲线是否继续追赶 Waymo 值得跟踪。

2026 世界机器人大会临近，帕西尼足底触觉传感器等一批新品定在会上首展；LG 集团会长赴硅谷会见黄仁勋、议题指向机器人合作。更远一点的验收线是 UBTECH U1 的 9 月 16 日首批交付——1.3361 万笔消费级人形预售订单，届时才会有真实用户口碑。

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻