FutureX · 记录未来如何发生

本周要点

· 智元上半年出货约 8400 台，首次反超宇树登上全球人形第一。

· 宇树网上申购超额 8288 倍，险资包下网下发行的三成。

· 世界动作模型集体转向"训练时生成、部署时丢弃"，延迟最多降 89%。

· RoboDojo 统一评测给出冷水数字：最强模型真机成功率仅 12.8%。

· Waymo 梅萨工厂盘出 953 辆 Robotaxi，684 辆已改装待投放。

· 上半年国内具身融资破 935 亿元，钱正涌向关节与触觉两端。

世界动作模型这一周完成了范式换挡：未来画面从"要生成的东西"变成"训练时的脚手架" · world-model

本周 arXiv 上 World-Action Model（WAM，联合建模未来画面与动作）的密集程度已经接近去年 VLA 的水位——周二一天就涌出八篇，覆盖 4D 轨迹场注入、视频扩散先验蒸馏、联合嵌入建模、投机解码加速等方向。但真正的共识不在数量，而在一个共同动作：把视频分支从推理路径上摘掉。

周一的 SimWAM（arXiv 2608.07468，华中科技大学与东风联合开源）用隔离注意力掩码让动作预测完全不依赖未来帧，训练完直接丢弃视频分支，NAVSIM 上取得 91.5 PDMS；周四 RIFT（arXiv 2608.11521）与 ForeWAM（arXiv 2608.11605）同日给出两条"去 rollout"路线——前者用 anticipation token 一次前向构造完整未来 K/V 缓存，LIBERO 成功率持平 rollout 方案而动作块延迟降低 68.2%–89.1%，后者以冻结隐动作教师监督"动力学寄存器"，部署时完全不生成未来画面。周六清华 AIR 与伯克利 BAIR 的 ODEWorld（arXiv 2607.27924）更进一步跳出逐帧范式，改学连续速度场并用 ODE 求解器积分，四项真机任务平均成功率从 55% 提到 80%。

另一条支线是给世界模型补监督信号：Flex-π（arXiv 2608.10860）发现冻结的视频 VAE 几乎无损地顺带编码了 3D 点图，FACT（arXiv 2608.10232）让失败 rollout 变成合法监督以压住"幻觉出成功未来"的偏置，周五登顶 WorldArena 2.0 赛道一的 DreamX-Phi 1.0（arXiv 2608.13489）则以 SE(3) 几何编码保住手臂身份与物体一致性——针对的都是同一个老毛病：画面逼真但不忠实。

产业侧本周恰好给出了对照。Dyna Robotics 的 Dyna-2 称在 100 万小时第一人称人类视频上验证出跨本体 scaling law，且世界动作模型成功率为自家 VLA 的 1.55 倍、客户实际环境合格率从 46% 升到 87%（均为公司自述、尚无第三方复现）；李飞飞的 World Labs 发布 R2S2R 引擎，从一次真机任务生成上千个受控仿真变体；Momenta R7 世界模型随凯迪拉克新 XT5 PHEV 成为首个量产上车的落点；路透另称 Anthropic 正洽谈以约 60 亿美元收购实时视频生成公司 Decart。基座模型公司开始把"实时生成式世界"当必备件而非外购项，这是本周最值得记的一笔。

人形座次重排：智元反超宇树，而宇树把资本市场的热度推到了顶点 · humanoid

周一起连报三天的 SAG 数据把上半年的盘子说清楚了：全球人形出货约 1.91 万台、同比增长 272%，智元以约 8400 台、44% 份额首次登顶，宇树约 5900 台、31% 居次，两家合计近全球四分之三；其后的银河通用、优必选、乐聚分别约 900、700、600 台，断层明显。中国厂商供应了逾 97% 的出货，国内买家贡献逾 85% 的需求。比总量更关键的是结构——工业与商用应用占比从一年前的约 50% 升至逾七成，取代展演成为上量主路径，机构预计全年出货接近 6 万台。

宇树这条线跑完了一周：周一网上申购超额 8288.82 倍、中签率仅 0.0181%，周四缴款完成，89 家公募合计获配近 18 亿元、37 家险企拿下网下发行的 30.15%（约 10.3 亿元），场外"黄牛收购价 410 元"一度冲上热搜。产能口径同步披露：仿生双足人形累计下线约 1.8 万台，而 2025 年全年下线量只有 6500 台，六月主力机型 G1 才刚破 1.1 万台——两个月内整体口径再加七千台，是这轮扩产曲线最陡的一段。挂牌交易日尚待上交所公告。

但同一批数据给出的警告同样直白。SAG 直言"硬件规模的增长速度超过了底层技术的成熟速度"，真实训练数据、可靠性与操作精度仍在制约部署；高盛本周研报把 AI 投资主线从算力转向人形，却把节奏押后——预计 2027 年出货 7.6 万台、2032 年 50.2 万台，大规模部署要到 2027–2029 年才逐步展开，当前仍以 POC 为主。这与上期提到的工信部口径（上半年出货逾七成仍在展厅与实验室）指向同一件事：出货曲线已经起来，工位曲线还没有。

本周的人形落地也印证这个错位——比亚迪 31 自由度的"小迪"进的是 4S 店当讲解员，时耘 RD3 Ultra 在天津下线并配齐行走老化测试产线、目前仅百台级产能，易格斯家庭版 Iggy Rob 起价 5.5 万欧元且明确放弃双足，理由是轮式"既非必需，也不划算"。

统一评测集体泼冷水，测法本身开始立标 · embodied

周三港大 MMLab 牵头、联合近 20 所高校发布的 RoboDojo 给出本周最刺眼的数字：覆盖 42 项仿真与 18 项真机任务、30 个代表性策略，表现最好的模型仿真成功率 8.80%、真机 12.8%，而人类专家分别为 76.03% 与 100%。同期 MetaSpace（arXiv 2608.07533）用变形测试从真实执行轨迹里检出 90422 处空间认知错误，所有 SOTA 多模态智能体的空间认知得分只有 0.44–0.52，人类是 0.96；周五的 H2R-Bench（arXiv 2608.13049）则给"用人类第一视角视频替代真机采集"这条热门捷径做了首次体检——11 个主流视频生成模型在本体一致性与功能性接触迁移上集体失手。

安全侧同样不乐观。周五 UniTexture（arXiv 2608.13453）做出跨任务通用的对抗纹理，摆一个带纹理的物体就把 OpenVLA 与 π₀.₅ 的平均成功率从 90.0% 打到 48.4%，且可跨模型迁移；周一的多机器人通信攻击研究显示不安全信息在三种主流通信架构里都能变成不安全动作，DMAS 入口采信率 96.7%，作者提出的验证门也只把违规率从 70.0% 压到 36.6%。

产业与监管这一周恰好在补同一块砖。周四《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》（GB 44721—2026）由推荐性升格为强制性国标，2027 年 7 月 1 日实施，等于给 L3/L4 划出统一准入底线，留给车企的是约 11 个月的合规倒计时；周五 7 项《人形机器人试验方法》国家标准在武汉光谷同步启动编制，宇树、小米机器人、银河通用等 200 多名代表参会。在整机成功率与续航各说各话的当下，统一测法比再多一款新机更接近产业的真问题。

下周看点：第二届世界人形机器人运动会 8 月 22 日开幕，51 个项目、1301 场比赛、16 国 666 支队伍，首次新增 14 个场景赛项——把比拼从体育馆挪到酒店、商超、产线的"最后一米"，是难得的同规则横向对比机会。

Robotaxi 的瓶颈从"造得出来"转向"投得多快"，监管开始给车队规模公开定价 · autonomy

Waymo 是本周最完整的一条脉络。周三报关记录显示其累计进口逾 3200 辆极氪底盘的 Ojai，单车加自驾硬件约 10.3 万美元、较上代捷豹 I-Pace 方案低约 48.5%；周四梅萨工厂航拍盘点出 953 辆专用车、其中 684 辆已完成改装具备部署条件，而年初运营车队规模仅约 2500–3000 辆；周六加州公用事业委员会批准其进入 18 个县，把洛杉矶与湾区两大都市圈的服务面积扩大到三倍以上。产能已经不再是约束，接下来的变量是投放速度。

监管这边给出的对照更耐读：特斯拉向内华达申请在克拉克县投放最多 5000 辆 Robotaxi，实际获批 10 辆，还附带限速 45 英里、限于拉斯维加斯大道走廊、禁止机场接客等一串条件；同城的 Zoox 本周开出美国首个付费无方向盘 Robotaxi 服务，其 CEO 却在一辆车驶入火灾现场后公开表态"我们需要被监管"——NHTSA 局长此前已致信开发者，点名多起车辆驶入应急处置现场、未能识别烟雾与锥桶的记录。

出海与货运两条线同步推进。小马智行本周宣布全球自动驾驶里程破 1 亿公里、第四代 L4 无人重卡启动量产，周五与 Uber 扩大合作、计划在欧洲五城投放超 2000 辆 Robotaxi；文远知行上半年营收 3.5 亿元、同比增 73%，海外收入增 154%，全球 L4 车队约 3400 辆；Uber 另与东京日之丸交通合作、年底试点。无人卡车侧，Kodiak 拿到加州首张重卡自动驾驶测试许可，但加州 Teamsters 已就程序合法性起诉 DMV，要求废止新规——这是无人卡车商业化在美国遇到的第一堵制度性阻力。

钱不再只砸整机：关节、丝杠与触觉这两个末端环节吃下本周最密集的融资 · hardware

传动侧的量级在跳档。意优科技 B 轮超 2 亿元，称 2026 年在手关节订单已突破 150 万套、为 2025 年全年出货量的 15 倍；诺仕机器人 A+ 轮近亿元扩产微型行星滚柱丝杠，已量产直径仅 1.5mm 的产品、苏州厂 300 万根年产能满产仍供不应求、目标年底提至 1000 万根；征和工业近 7 亿元定增过会转投灵巧手零部件，德玛克精工 C 轮 4.2 亿元把半导体腔体的批量一致性能力平移到人形结构件。更根本的一刀来自舍弗勒：把汽车成形工艺移植到谐波减速器，制造时间从分钟级压到秒级、关键件成本降低超 25%、材料消耗降低超 75%，2027 年量产。执行器约占整机制造成本一半，降本叙事第一次落到了加工范式上。

触觉侧则是从样品转入批量订单。蚂蚁集团领投戴盟机器人数亿元，是其连投宇树、星海图之后首次切入触觉环节；中科硅纪本周向福莱新材下出 20 万套触觉传感器采购，按其口径够装 4 万台行业级灵巧手。周六第一财经统计称 7 月以来触觉赛道至少 8 起融资、超 25 亿元，催出帕西尼与一目科技两家百亿独角兽；灵巧手赛道上半年融资已超 250 亿元，高于 2025 年全年的 168.77 亿元。

风险敞口同样清晰。灵巧手各家出货量从数百只到 10 万只、单价从三千余元到数十万元、自由度从 6 到 42 且计算方法都不统一，行业内以"失焦"形容当前格局；耐久是更硬的墙——高自由度触觉灵巧手在工业连续作业下实际寿命只有几周到两三个月，诺仕创始人提到 2025 年市面上多数产品约 200 小时就频繁故障。零部件厂正在为一个尚未收敛的整机形态建产能。

大盘上，上半年国内具身智能融资突破 935 亿元、同比增 5 倍，但机构的问法已从技术叙事转向能否完成工程化交付、能否持续拿到订单。世界模型仍是估值最高的一格：前通义千问技术负责人林俊旸创办的 Pragmatik Labs 尚无产品即拿到约 20 亿美元投后估值，原力无限连获 A/A+ 轮近 10 亿元押注 Ego-Centric 数据路线。

物流分拣跑出具身智能第一个可核算的工位 · industrial

本周被反复报道的那场直播值得单独拆开看：自变量（X Square Robot）用一台只配标准工业夹爪的双臂机器人连续一小时分拣真实包裹，速度超 1816 件/小时、准确率超 98%，按短时吞吐高于 Figure 03 此前 200 小时连续运行留下的 1248 件/小时标杆约 45%。方向性的信息不在数字而在硬件——放弃"人形加五指灵巧手"改用双臂加夹爪，方案成本降约 70%，代价是对具身大模型的要求更高。当然，一小时直播是能力演示，与产线连续作业的稳定性仍是两回事。

更接近工位定义的是中国邮政广州分拣中心：具身机器人今年 3 月进场，经五个多月运转把单台供件效率从 300 件/小时提到最高 1200 件/小时、达到人工的 60% 以上，可 24 小时不间断作业，运维方给出的下一档目标是四季度 1400 件、明年一季度 1600 件。"达到人工六成"听着不高，但它衡量的是能不能常态化顶岗，而非峰值表演。海外同一方向上，FedEx 已在 Hagerstown 枢纽部署 Dexterity 双臂挂车装载系统，亚马逊 CFO 称 2026 年计划把机械臂数量增加一倍以上。

工业订单的结构变化印证了同一条线。A3 数据显示北美二季度机器人订单 8940 台、金额 6.22 亿美元，上半年汽车 OEM 订单反降 25%，而半导体与电子增长 35%、生命科学与制药增长 32%，非汽车客户已占二季度订单台数的 56%。矿山是另一块跑通规模的场景：希迪智驾上半年收入 8.04 亿元、近乎翻倍，无人矿卡累计出货超 1900 台、覆盖近 40 座矿山、其中 7 座已有超百台常态化运行；三一首批纯电无人矿卡发运南美，易控智驾在澳洲 Havana 矿坑开跑夜班。

下周看点：NEURA 收购博世力士乐 ACTIVE Shuttle 无人搬运业务于 10 月 1 日生效，欧洲机器人资产向新势力集中的走向值得跟踪；荣耀 Robot Phone 8 月 18 日开售，其 2.6 克四自由度云台电机是否真能把微型高精度关节模组的成本压下来，消费电子的量产规模会先给出答案。

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素材来源多方媒体/网络新闻