Physical AI 日报

今日要点

· 工信部等九部门印发智能网联新能源汽车"十五五"规划，2030 年具备自动驾驶功能的汽车实现规模应用

· Skild AI 首次商用部署 10 个月，年化收入跑到 1 亿美元

· 发那科与谷歌的 AI 焊接智能体用平板扫图纸就能焊，12 月开始出货

· 优必选拿下 超 5000 万元海外订单，买家在欧洲、日本和韩国

· 埃斯顿 4.87 亿元收购埃斯顿酷卓完成并表，原股东承诺四年营收累计不低于 6.2 亿元

· HuRo 用"机器人化"的人类视频做预训练，真机任务完成率从 51.5% 抬到 80.3%

论文进展

HuRo：把人类视频改造成机器人数据，给 VLA 做预训练 · vla

五个人类视频源被转成约 63 万条与机器人对齐的 episode、1.42 亿帧，这就是 HuRo 数据集。作者要验证的是，机器人化的人类视频能否撑起 VLA 预训练，并且越堆越好。四项真机任务上，预训练规模扩大后，整体完成率从 51.5% 升到 80.3%，空间与视觉条件变化后的分布外场景从 34.9% 升到 72.2%。代码与数据已开放。

Jinho Jeong et al. · arXiv 2609.10706 https://arxiv.org/abs/2609.10706

IMLE-VLA：单步生成动作，π0.5 推理频率提到 55 Hz · vla

π0.5 的 flow matching 动作头每次要走 10 步 Euler 采样，机器人因此动作一顿一顿。IMLE-VLA 换成用条件隐式最大似然（cIMLE）训练的单步生成器，推理频率从 15 Hz 提到 55 Hz。LIBERO 40 项任务平均成功率 98.0%，Franka 真机四项任务上全部胜过 π0.5。

Kian Hosseinkhani et al.（Simon Fraser University / University of Pennsylvania）· arXiv 2609.10915 https://arxiv.org/abs/2609.10915

MaP-WAM：把记忆放到规划端，执行器上下文长度固定 · world-model

HF↑7。长程操作需要记忆，常见做法是把整段历史喂给执行器。MaP-WAM 把已完成的片段压缩成"下一段做什么"的语言计划和视觉提示，执行器只看当前计划。RMBench 成功率 83.3%，真机 78.0%，历史变长后推理延迟基本不变。

Sizhe Zhao et al. · arXiv 2609.11561 https://arxiv.org/abs/2609.11561

2AM：记忆交给 Agent，动作模型只管执行 · vla

LIBERO-Mem 上此前最好的基线平均完成率只有 14.8%，2AM 做到 76.3%，并且不用深度、在线几何或规划器。做法是让一个多模态 Agent 独掌任务记忆，把交互历史编译成子任务语言和 2D 抓放提示，交给只看 RGB、不带状态的动作模型执行。严格成功率仍只有 11.8%。

Yutong Hu et al. · arXiv 2609.11308 https://arxiv.org/abs/2609.11308

ReactHuman：多模态大模型当人形大脑，突发险情约三次错一次 · benchmark

盘子滑落、刀具掉落，这类险情要求当场反应。ReactHuman 用 240 Hz 刚体仿真搭了 17 类事件、1000 多个可逐位复现的场景，还放进外观与物理属性相反的物体，比如泡沫做的铁砧、钢做的苹果。受测的七个 MLLM 大约每三次险情处理错一次，错误也不随模型规模变大而减少。数据集已上 Hugging Face。

Yizhan Li et al. · arXiv 2609.10895 https://arxiv.org/abs/2609.10895

笔记本 CPU 上 18 秒起步，仿人灵巧手握笔写字 · manipulation

约 18 秒初始化后，仿人灵巧手只靠手内动作握笔书写，平面精度平均 0.6 mm。方法是在真机上实时估计手与笔组合系统的任务雅可比矩阵并在线修正，不依赖接触模型、仿真训练或示范数据。作者称，这是仿人手首次用纯手内动作写出任意单笔轨迹。

Kai Stewart et al. · arXiv 2609.11775 https://arxiv.org/abs/2609.11775

FARM：从冻结的世界模型状态里读出失败信号 · world-model

整套方法只训练一个 33,985 参数的读出头，挂在冻结的 VLA-JEPA 预测状态上，逐步输出失败分数。七个源任务上 pooled AUROC 为 85.68，并迁移到 PIPER X、SO-101、Franka 三种真机。一旦拿到冻结状态，额外延迟约 0.23 毫秒。

Haoran Pei et al. · arXiv 2609.11445 https://arxiv.org/abs/2609.11445

ActSafeGuard：把硬约束写进 flow matching 策略的训练 · vla

VLA 生成的动作可能越过物理硬约束，现有做法多在推理时外挂修正。ActSafeGuard 在训练阶段就把可行性约束做成可微层，训练和执行用同一套约束。在 π0.5 与 Fast-WAM 两种骨干上，逐步安全率都是 100%，任务成功率不降。

Jianming Ma et al. · arXiv 2609.11697 https://arxiv.org/abs/2609.11697

其他今日论文：SEED-UMI（人和机器人穿同一套外骨骼采集灵巧操作示范，采集效率是外骨骼遥操作的 3 倍，arXiv 2609.11753 https://arxiv.org/abs/2609.11753）；CAP（深度感知时好时坏时仍能稳定行走的人形运动策略，在宇树 G1 上验证，arXiv 2609.11553 https://arxiv.org/abs/2609.11553）；GRADE（烟雾中用毫米波雷达加生成先验估计稠密深度，烟雾下 MAE 0.313 m，arXiv 2609.10756 https://arxiv.org/abs/2609.10756）；UniMPA（把记忆、未来预测和动作放进一个 VLA 框架，arXiv 2609.11875 https://arxiv.org/abs/2609.11875）；EgoGenEval（评测视觉生成模型在相机自身运动下的物理一致性，16 个模型没有一个在两个维度上都达标，arXiv 2609.11172 https://arxiv.org/abs/2609.11172）；ORCH（用组织理论编排最多 50 个异构智能体，野火救援任务得分平均提升 63.97%，arXiv 2609.11737 https://arxiv.org/abs/2609.11737）；用形式化验证检验端到端转向网络在没开过的天气条件下的表现（arXiv 2609.10951 https://arxiv.org/abs/2609.10951）；SwarmNxt（开源的高速无人机集群软硬件平台，arXiv 2609.11382 https://arxiv.org/abs/2609.11382）；Galaxea R1 Pro 轮式人形的人体动作重定向流水线（arXiv 2609.11357 https://arxiv.org/abs/2609.11357）

开源·工具·评测

· Puffin-World：大晓机器人联合南洋理工大学 S-Lab 开源统一多模态世界模型，把物理、几何、外观作为三种三维世界状态放进同一框架。代码、模型和 Puffin-16M 数据集一起放出，数据集含 1500 万组视觉-语言-相机三元组。团队称在 Stanford2D3D 等四项公开基准上取得 SOTA https://www.bjnews.com.cn/detail/1789049240129641.html

· π0 微调教程：AWS 发布在 SageMaker HyperPod EKS 上微调 π0 做机械臂操作的教程 https://aws.amazon.com/blogs/physical-ai/fine-tuning-%CF%800-pi-zero-for-robotic-manipulation-on-amazon-sagemaker-hyperpod-eks/

融资与交易

Motive（美国）｜ 增长融资 ｜ 超 13 亿美元 ｜ 估值未披露 · adjacent

General Catalyst 旗下 Customer Value Fund 出资超 13 亿美元。拿到这笔钱后，Motive 撤回 S-1，原定以代码"MTVE"登陆纽交所的计划搁置。公司做车队远程信息系统、AI 行车记录仪和维保管理，最近一次公开估值是 2022 年的 28.5 亿美元。创始人 Shoaib Makani 说："我们在为实体经济搭建智能层。"直接对手 Samsara 已上市，估值约 200 亿美元，ARR 超过 10 亿美元。来源：Tech Funding News https://techfundingnews.com/motive-secures-1-3b-from-general-catalyst-as-ai-platform-for-physical-operations-scales/

超维动力（Kinetix AI）｜ 天使+轮系列 ｜ 超 5 亿元 · humanoid

淡马锡旗下的祥峰资本加注，方广资本、万石资本等跟进。公司 2025 年 9 月成立，创始团队出自华为自动驾驶和香港大学。产品有全尺寸人形本体 KAI Bot，全身 117 个自由度，近八成体表覆盖触觉皮肤，约 1.8 万个触点；另有 37 自由度灵巧手和第一视角数采头环。公司称已积累超 10 万小时第一视角视频，乒乓系统的同一套算法已迁移到宇树 G1 和智元远征 A3。来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202609/568865.shtml

Aidin Robotics（韩国）｜ 战略投资 ｜ HD 现代机器人 130 亿韩元 · hardware

Aidin 做六维力/力矩传感器，出口德国、法国、中国、日本等 10 个国家。双方将开发一款造船与重工专用的五指灵巧手，装在 HD 现代的人形机器人上；另外从船厂起步合做打磨、抛光类表面处理自动化，之后瞄准美国船厂。同日三星创投另投 30 亿韩元，持股比例应被投方要求未披露。来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/finance/2026/09/11/hd-hyundai-invests-13-billion-won-in-korean-robot-sensor

Swarmer（NASDAQ: SWMR）收购 Ratel Robotics ｜ 现金+股票 ｜ 至多 2.24 亿美元 · adjacent

Swarmer 主业是无人机集群协同软件，这次买下乌克兰无人地面车（UGV）制造商 Ratel，业务从空中延伸到地面。Ratel 今年已签合同 8600 万美元，车辆用于战场物流、伤员后送、侦察、无人机发射和排雷。2.24 亿美元是全部对赌里程碑达成时的上限，交易预计 2026 年四季度交割。来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/swarmer-to-acquire-ukrainian-ugv-maker-ratel-robotics-for-up-to-224m/

魔芯科技 ｜ 新一轮（即将完成）｜ 或达 10 亿元 ｜ 估值近 100 亿元 · world-model ⚠️ 传闻口径

这是魔芯今年第五轮融资，距上一轮 5 亿元级融资披露约 20 天，上一轮后估值近 40 亿元。公司做消费级 3D 打印起家，2024 年底转做世界模型，7 月发布 28B 参数的 MoE 模型 MoWorld，称可以 50 帧/秒实时生成 3D 场景，全程跑在昇腾 NPU 上。来源：36氪·智能涌现 https://eu.36kr.com/zh/p/3978921197140998

西湖机器人 ｜ A1 轮 ｜ 数亿元 · embodied

公司由西湖大学孵化，此前 Pre-A++ 轮由河南国资基金独家投资。来源：大河财立方 https://app.dahecube.com/article.html?artid=286592?recid=1

商业化落地与部署

Skild AI 首次商用 10 个月，年化收入达 1 亿美元 · world-model

1 亿美元是 run rate，也就是按近期收入折算的年化数字，由公司向彭博披露。Skild 的机器人基础模型已在超过 60 家公司使用，跑在数百台机器人上，今年早些时候只有 8 台。客户包括日本咖啡店和美国仓库。联合创始人兼 CEO Deepak Pathak 说，这代表机器人"从 demo 时代走进部署时代"。上月发布的 S1 模型靠 in-context learning（不改权重，看一段示范就照做），看一段人类视频就能学会超过 10 分钟的多步流程。公司没有公布客户名单，年化数字暂时无法和部署台数对上账。来源：Bloomberg https://www.bloomberg.com/news/articles/2026-09-10/robotics-startup-skild-ai-hits-100-million-in-revenue-run-rate

优必选拿下超 5000 万元海外订单 · humanoid

订单涉及商用服务人形 Walker C1 和超仿真人形 UWorld U1，买家分布在欧洲、日本和韩国。上半年公司卖出 921 台全尺寸人形（已报）。在韩国，合作方 Deoksan JMR 与汽车零部件商 AJIN Industrial 签约，原计划 8 月起在 AJIN 工厂验证 Cruzr Y1 和 Walker S2。来源：Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/news/ubtech-steps-up-overseas-push-secures-over-50-million-yuan-in-recent-orders-2098252894372708353

新石器 L4 无人配送车在东京开测 · autonomy

测试在平和岛的东京流通中心（TRC）进行，属于封闭场地实证。首批车 8 月 31 日运抵，之后分批增加到 10 台，车型是载重 520 公斤的 Xolra3 和载重 1000 至 1130 公斤的 Xolra6。TRC 全天运营，日均进出卡车超过 1 万辆。公司称已在全球部署约 2.7 万台配送车。来源：雷峰网 https://k.sina.com.cn/article_2118746300_7e4980bc02001pyia.html?from=tech

Comau 在迪卡侬电商仓测试协作机器人拣选码垛 · industrial

方案由 MyCo 协作机器人、ROS2 软件和模块化夹爪组成，自主完成拣选、搬运和码垛。这是欧盟 MASTERLY 项目的一部分，目前处于测试验证阶段，没有公布部署规模。来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/comau-automates-picking-handling-and-palletizing-for-decathlon/

产业动态

九部门印发智能网联新能源汽车"十五五"规划，2030 年自动驾驶规模应用 · autonomy

工信部会同发改委、公安部、交通运输部等九部门，联合印发《智能网联新能源汽车产业发展"十五五"规划》。面向 2030 年的总目标写明，具备自动驾驶功能的汽车要实现规模应用；高速公路、城市快速路和部分城市道路等场景实现高度自动驾驶，汽车之家将其标注为 L4。规划还要求，搭载自动驾驶系统的车辆安全性能大幅超过人类驾驶员。同一组目标里，新能源乘用车、商用车的新车销量占比分别要到 70% 和 40%。配套措施是 5 方面 17 项重点任务、4 个重大工程和 3 个重点行动，其中包括"人工智能+汽车"发展行动和高价值自动驾驶通用场景库。一周前，道交法修订草案刚为自动驾驶单列一章（已报），产业目标和法律责任在同一个月里各自落了一步。来源：财联社 https://www.cls.cn/detail/2480284

发那科与谷歌推出读图纸的 AI 焊接智能体，12 月出货 · industrial

用平板扫描纸质图纸，系统就能读出焊接位置，以及电压、电流、速度等要求，然后交给发那科协作机械臂自主完成电弧焊。图纸上的手写批注也能识别。底层用的是谷歌 Gemini Enterprise，工人不用编程，需要时可以介入调整。产品 12 月出货，按订阅收费，价格未公布，主要面向电气元件、家具等行业的中小企业。开发方称这是全球首个同类系统。来源：Nikkei Asia https://asia.nikkei.com/business/technology/artificial-intelligence/japan-s-fanuc-google-team-up-on-ai-automated-welding-robots

埃斯顿 4.87 亿元把埃斯顿酷卓收进报表 · industrial

9 月 7 日晚公告，埃斯顿通过两家全资子公司完成收购埃斯顿酷卓 100% 股权，交易总额 4.87 亿元。标的原先由埃斯顿控股股东派雷斯特持股，主营协作机器人、具身智能机器人及其核心部件。酷卓 2025 年营收 5016.79 万元，净亏 5299.85 万元。原股东承诺，2026 年 5 至 12 月到 2029 年营收累计不低于 6.2 亿元，其中 2027 年不低于 1.2 亿元，约为 2025 年的 2.4 倍。人形业务收入没有单列，埃斯顿证券部工作人员称占比较小。来源：DoNews https://cj.sina.cn/articles/view/6192937794/17120bb4202002u8x6

外滩大会具身论坛：卡点是算力还是数据，嘉宾看法不一 · embodied

至简动力联合创始人兼 CEO 贾鹏认为，只看模型，具身智能已表现出一部分上下文学习能力；但要真正形成生产力，"可能还需要三四年甚至四五年"。他认为最大的卡点是 GPU 算力，因为许多工厂不能联网，端侧算力不足会直接限制模型。大晓机器人创始人兼董事长王晓刚把最大卡点放在数据："如果始终需要针对新的任务重新训练，就没有办法实现规模化推广。"对泡沫论，贾鹏的解释是阶段与估值错配，王晓刚则说"我们处在黎明的前期"。来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202609/568901.shtml

Teradyne 在欧洲统一专利法院起诉节卡，涉及 3 项 UR 专利 · industrial

Universal Robots 母公司 Teradyne Robotics 于 8 月 24 日在统一专利法院（UPC）哥本哈根地方分庭起诉节卡德国子公司。三项专利涉及机器人接口、安全制动器和关节，优先权日都是 2006 年 3 月。判决可在 UPC 的 17 个成员国生效，英国和西班牙也被纳入诉讼范围。节卡已向法院申请禁令，称 Teradyne 对案件的公开表述"虚假、误导、有损害"，并援引此前两份自由实施（FTO）分析，称均未发现侵权。来源：The Robot Report https://www.therobotreport.com/teradyne-robotics-sues-jaka-over-3-universal-robots-patents/

京东启动"物理 AI 加速计划" · adjacent

京东集团技术委员会主席、京东云总裁曹鹏在 9 月 9 日的 JDD 大会上说，大量技术落地"仍停留在演示级阶段"。按计划，京东要在两年内采集超 1000 万小时真实场景人类视频；京东物流拟五年内采购 300 万台机器人、100 万台无人车和 10 万架无人机。⚠️ 计划口径来源：钛媒体 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-09-11/detail-inirnnxu8869623.d.html?oid=800&vt=4&cid=76993&node_id=76993、Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/news/jdcom-aims-to-be-the-infrastructure-of-the-robotics-industry-2098404598099652609

百度设立韩国法人，萝卜快跑跟进 Waymo · autonomy

百度 4 月 30 日已在首尔江南区注册"Baidu Apollo Korea"，由负责萝卜快跑海外业务的副总裁 Yang Nan 任董事，经营范围含自动驾驶研发、网约车服务和高精地图数据。Waymo 7 月刚在韩国设立法人。截至二季度，萝卜快跑已在中国以外 28 座城市运营。来源：Herald Business https://mbiz.heraldcorp.com/article/10870755

特斯拉在日本展出 Cybercab · autonomy

特斯拉日本负责人说，"如果时机合适"，希望在日本推出自动驾驶出租车业务，第一步是先在现有车型上推出高阶辅助驾驶。Cybercab 本周在日本亮相。来源：新浪财经 https://finance.sina.com.cn/videoroll/2026-09-11/doc-inirnaix2137453.shtml

银河通用回应邵天兰：不参与口水战 · embodied

梅卡曼德 CEO 邵天兰点名之后（已报），银河通用 9 月 10 日晚发表声明："我们不参与无谓的口水战，不被短期噪音干扰。"声明没有回应数采中心和关联交易收入的具体指控。来源：瑞财经 https://m.sohu.com/a/1074747274_100032554?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

硬件·供应链

· 丰立智能：公司在业绩说明会上称，谐波、行星和灵巧手关节小微减速器三类产品都可适配人形机器人，已具备批量交付能力，并用定增募投项目扩产 https://www.guandian.cn/article/20260911/600429.html ⚠️ 厂商口径

· 骏鼎达：腱绳及腱绳护套上半年销售收入不足 100 万元；灵巧手手套防护材料还在研发，没有量产，也没有签正式合同 https://finance.eastmoney.com/a/202609113872204355.html