Show-Harness：给 VLM 一个语义接口，它就能直接开机器人 · vla

把前沿闭源 VLM 零样本变成机器人控制器，靠的既不是新模型也不是本体专属预训练，而是一层接口。Show-Harness 暴露一组离散语义动作单元让 VLM 推理，再由本体侧解释器确定性地落成局部动作，精细物理决策仍归 VLM；同一套接口衍生出的 GUMI 让人不用遥操硬件、在图形界面上就能采演示数据。小型开源 VLM 只需几个 GPU 小时微调即可部署，跨任务、跨本体、跨环境的表现超过对照的 agentic 与 VLA 方案。HF 热度 60↑。

Yanzhe Chen et al. · arXiv 2609.10522 https://arxiv.org/abs/2609.10522

人形机器人第一次在真实沙地上敏捷行走 · locomotion

颗粒地面难在足地交互无法建模，此前的做法要么忽略颗粒接触，要么给法向力配一套拍脑袋的切向分量。这项工作把三维阻力理论（3D RFT）做成物理正确的颗粒接触求解器用于强化学习训练，训练中就能看到真实的侵入与切向拖曳，再用 teacher-student 加变分自编码器把地形信息压成隐变量做在线适应。硬件在玄武岩、干沙、海滩沙上验证，作者称这是敏捷人形运动首次在真实颗粒地形上跑通。

Junnosuke Kamohara et al.（含 Daniel I. Goldman） · arXiv 2609.10286 https://arxiv.org/abs/2609.10286

FolDeX：2000 小时真机数据的叠衣服评测台，接受外部策略提交 · benchmark

仿真里好用的策略到真机上掉点，长时序可形变物体操作掉得最狠，而现有真机基准大多停在短时序刚体任务。FolDeX 全部由真机数据构成，主任务是叠衣服，覆盖2000 多小时数据、20 多个任务、10 多种本体，围绕部署期人工干预与恢复数据、跨任务与跨刚柔迁移、跨场景复用、跨本体迁移四条轴组织。配套的评测平台架在美的的域名下，用统一初始化和执行协议接收外部提交的策略。

Chenhuan Liu et al. · arXiv 2609.10243 https://arxiv.org/abs/2609.10243

没有免费的裁判：150 个机器人策略 verifier 的一次清点 · benchmark

VLA 既用 verifier 评测也用它训练，这篇把约 150 个裁判器摊开比，两条属性是可得性（判决多便宜、多早、多密）和可信度（高分到底说明了多少）。按判决由谁给出分成人工、规则与形式化、学习与预训练、模型内生四族，结论是四族内部都呈同一走向：可得性升上去，可信度就掉下来。文末给出九项让 verifier 的声明变得可核对的指标。

Yang Wan et al. · arXiv 2609.09250 https://arxiv.org/abs/2609.09250

一只手把两个零件装到一起 · manipulation

握着笔的那只手顺手把笔帽扣上，这种手指分工是人类灵巧性的标志。作者用一个由两零件目标相对位姿驱动的强化学习框架统一处理手内装配，不用第二只手也不用夹具，手指协同由功能性辅助奖励塑形并向单一人类参考位姿正则化，域随机化加上本体感觉与物体观测的历史融合抵抗遮挡带来的估计噪声。同一套配方解掉瓶盖、注射器、记号笔三个装配任务，纯仿真训练零样本迁移到真机，只用一个相机。

Liuao Pei et al. · arXiv 2609.10137 https://arxiv.org/abs/2609.10137

生成的视频当运动参考，1500 段落进仿真 · manipulation

生成的手物交互视频提运动方案很方便，但仿真侧的跟踪扩不上去，卡在缺可靠参考运动。这套方法用几乎不需人工介入的手物交互重建来批量产参考，把1500 多段生成视频落进仿真，训练阶段的成功率比基线高25 个百分点以上。真机闭环里做出了功能性抓取、非抓握操作和抓后位姿跟踪。

Tianyue Wu et al. · arXiv 2609.10050 https://arxiv.org/abs/2609.10050

JEPA Policy：不用 diffusion 的模仿学习，延迟只多 0.29 毫秒 · manipulation

行为克隆只监督动作，不约束与每个动作块配对的未来表征。JEPA Policy 把动作块和它观测到的未来表征当成成对训练目标，两者在共享 Transformer 里交互、经两次前向细化，让未来预测反过来塑造生成动作所用的表征。九个仿真任务上平均成功率高于 MIP 基线，也优于 Diffusion Policy，代价是给 MIP 多加 0.29 ms 延迟；五任务 630 条真机 episode 给出同样的排序。

Jie Xu et al. · arXiv 2609.09630 https://arxiv.org/abs/2609.09630

SwingBot：人形机器人挂着腕钩连续荡过横杆 · locomotion

地面通路被堵时灵长类走高处，这个动作搬到高自由度人形身上难在控制器要自己发现松手、摆荡、抓握这条长时序序列，还拿不到可靠的段间位移和挂钩接触测量。SwingBot 用仿生关键帧让稀有的转换在早期探索阶段就够得着，再用循环的特权状态估计给出紧凑的位置与接触隐变量供部署。硬件实验做出了连续过杆，对负载、外部扰动和不同杆距都稳得住。

Yujie Xiong et al. · arXiv 2609.10283 https://arxiv.org/abs/2609.10283

Maven Robotics ｜ 出隐身首轮 ｜ 1 亿美元 · industrial

RoboStrategy 领投，LocalGlobe、Vine Ventures、XTX Markets Ventures 跟投。这家公司干的是混合码垛：不同工厂运来的整托货物到分拨中心，机器人按门店订单重新拼成混合货盘，眼下全靠人工在仓库里一件一件跑着捡。CEO Hamza Derbas 说，2024 年公司只有"一张机器人的卡通图和一队人"，靠先去客户的工厂和仓库看流程、再谈方案，从四家已有实机的对手手里抢下了单子。两年后八台机器人在客户现场每天工作 16 小时，正常运行时间 99% 以上；机器人轮式底盘时速 10 英里，双臂各能举30 公斤。这轮钱用来造 250 台第三代机器和启动第四代设计。来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/10/maven-robotics-wants-to-steal-your-robot-deployment-deal/

Inspiren ｜ C 轮 ｜ 7000 万美元 ｜ 估值超 5 亿美元 · adjacent

NewView Capital 领投，Insight Partners、Primary、Scale Venture Partners 等跟投，累计融资2.25 亿美元。产品把房间里的环境感知与住户纵向数据接在一起，让照护团队在跌倒或急症发生的当下就知道，而不是事后。北美 85 岁以上人口增速最快，这一轮把资金押在照护人手不足这条现实曲线上。来源：PR Newswire https://www.prnewswire.com/news-releases/inspiren-raises-70m-series-c-to-scale-physical-ai-for-senior-living-302874801.html

Algomatic Dynamics（日本）｜ 首轮 ｜ 3250 万美元 · embodied

出资方是 DMM.com，公司 9 月 9 日正式开张，由 DMM 旗下 Algomatic 组织调整而来，CEO 为南里勇气（Yuki Nanri）。三条业务线分别是动作数据与机器人学习、AI 机械手、AI 娱乐机器人；多指手计划2026 年底在日本推出，硬件带触觉感知，配一套从任务数据采集到模型训练再到上机部署的平台。它的视频分析要抓的是熟练工说不清楚的那部分：动作时序、施力大小、眼睛看哪里。来源：AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/09/10/japans-algomatic-dynamics-laucnhes-with-32-5m-in-funding-to-develop-physical-ai-robotic-hand/

Vecna Robotics ｜ D 轮 ｜ 3100 万美元 · industrial

Unless 领投，Drive Capital、Tiger Global、Highland、Tectonic 跟投。这家马萨诸塞州 Waltham 的自主叉车与托盘车厂商把这轮融资直接挂在 FCC 7 月禁令之后的需求上，物流场景常用的境外产 AMR 和 AGV 被挡在门外，采购目光转向美国本土产能。CEO Karl Iagnemma 给出的长期口径是北美约有 150 亿平方英尺仓储面积，绝大多数尚无物料搬运自动化。来源：DC Velocity https://www.dcvelocity.com/material-handling/order-fulfillment-packing/robotic-picking-and-loading/vecna-robotics-raises-31-million-as-demand-soars-for-u-s-built-robots

千觉机器人 ｜ 新一轮 ｜ 亿元级 · hardware

具身智能产业方与吉德电器战略投资。公司 2024 年 5 月成立，创始人马道林是上海交大副教授，拿过 ICRA 2021 的最佳论文奖，产品线是多模态触觉传感器、数据采集系统和把触觉并进视觉-语言-动作的 VTLA 模型，已服务超过 300 家行业头部客户。其整手方案把感知从指尖铺到掌心和指腹，指尖标记点密度 125 个每平方厘米，合力精度 0.03 牛。来源：机器人大讲堂 https://www.leaderobot.com/news/9551

Qingyan Technology ｜ A 轮 ｜ 超 1 亿元人民币 · world-model

君联资本领投，宁波毅石与苏州创投集团跟投。公司由清华大学与北京雁栖湖应用数学研究院共同孵化，成立四年一直低调做数据基础设施与数学和 AI 的结合，切入世界模型的抓手是微分几何与数学物理。董事长孙明明与董事唐科均为雁栖湖应用数学研究院研究员，唐科同时是清华教授。当下"世界模型"这个词被视频生成、VLA 和自动驾驶公司同时使用，这支数学家团队想从底层定义把它重新收窄。来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3976914626720262

理想马赫 VLA 2.0 蒸馏后推给近百万台老车 · autonomy

李想 9 月 10 日傍晚宣布，经过几个月的模型蒸馏、平台适配和多轮验证，马赫 VLA 2.0 开始陆续推送至已交付 AD Max 的车型，覆盖近百万车主。他把这件事的可能性归给自研芯片、自研模型、自研星环 OS、Harness 工程和编译器的长期投入，并称"近百万 Orin 和 Thor 平台的车主是我们最宝贵的资产"。同批推送的 OTA 8.6 还带来理想 AI 眼镜 Livis 的指挥泊车。适用范围是 24-25 款 MEGA、i 系列和 22-25 款 L 系列，部分功能限 AD Max 版本。一次把新模型压进两代旧算力平台并覆盖到百万级存量车，规模上此前没有同类动作。来源：凤凰网科技 https://tech.ifeng.com/c/8wJJKJHyAnb

优必选签下超 5000 万元海外订单，产品含 Walker C1 与优世界 U1 · humanoid ⚠️ 厂商口径

继 U1 的 13361 台预订将于 9 月 16 日首交之后，公司称近日接连与欧洲、日韩客户签约，订单产品包括商用服务人形机器人 Walker C1 和超仿真人形机器人优世界 U1。可核对的一侧是半年报：2026 年上半年营收 12.7 亿元，同比增 104.2%；人形机器人总销量 16123 台，同比增 268.3%；其中全尺寸具身智能人形机器人收入 5.9 亿元、销量 921 台。订单金额与客户名单来自公司公众号，未见第三方披露。来源：中国证券报 https://finance.eastmoney.com/a/202609103870470486.html

小马智行与 Verne 在萨格勒布启动欧洲首例全无人 Robotaxi 载客测试 · autonomy

测试路线长 22 公里，连接 Verne 总部与萨格勒布主要商务区的弗拉尼奥·图季曼机场，后续逐步扩到整个运营区域。距三方（小马智行、Verne、Uber）推出欧洲首个商业化 Robotaxi 服务只过了五个多月，那支车队自 4 月上线以来累计运营超 20 万公里、完成数千次订单、乘客平均评分 4.7 分。车辆是小马智行第七代 Robotaxi，域控制器基于 NVIDIA DRIVE AGX 平台自研，运行通过安全认证的 DriveOS。Verne CEO Marko Pejkovic 称这是从有安全员运营迈向全无人的关键一步。公司给出的计划口径是海外部署超 4000 辆、2026 年底前全球车队超 3500 辆覆盖 20 余座城市，这些数字尚未兑现。来源：盖世汽车 https://auto.gasgoo.com/news/202609/10I70471697C601.shtml

蚂蚁灵波的机器人在上海国大药房真实门店分拣药品 · embodied

外滩大会搭的零售药房场景里，搭载蚂蚁灵波通用大脑的机器人在 80 厘米宽的窄通道中自主完成订单接收、药品识别、分拣与交付，不需要改变门店原有布局和药品摆放。展台之外，机器人已在上海国大药房的真实门店开始工作，承担药品分拣，夜间班次的价值更明显。同一套大脑还被用在物流仓的随机包裹分拣和工业上下料。来源：新浪新闻 https://news.sina.com.cn/zx/gj/2026-09-10/doc-inirihny7851247.shtml

文远知行、Uber 与 AVOMO 拿下西班牙首张 L4 乘用车运营牌照 · autonomy

三方在马德里政府支持下获得西班牙交通总局依据 ES-AV 框架颁发的牌照，获准在公共道路部署车辆。AVOMO 是 Moove Cars 集团旗下的自动驾驶业务部门。文远知行 2025 年 3 月已与雷诺在巴塞罗那市中心开过自动驾驶小巴试乘。二季度财报口径下，公司已取得 8 个国家的自动驾驶相关牌照，海外 L4 业务当季收入同比增 164%。来源：观点网 https://www.guandian.cn/m/show/599824

Zoox 建了年产万台的工厂，法规只让它一年放 2500 辆 · autonomy

7 月 31 日 NHTSA 首次为专用 Robotaxi 车型批出 Part 555 商业豁免，免掉了包括风挡刮水、除霜、后向视野在内的八项联邦机动车安全标准中的部分条款，同时把数量卡死在任意 12 个月内 2500 辆。海沃德那座为这些订单建的工厂，额定年产能超过 10000 台。8 月 10 日 Zoox 在拉斯维加斯开始收费，定价对标网约车的舒适档；在加州它仍只有试点许可、没有部署许可，按试点规则一分钱都不能收。作为对照，Waymo 有近 4000 辆车覆盖 15 个城市、每周超 50 万单，Zoox 约 100 辆车、每周约 1 万单。Waymo 的约束是资本和许可，2 月它按 1260 亿美元估值融了 160 亿美元；Zoox 的约束写在国会通过的机动车安全法里，亚马逊出多少钱都挪不动。来源：Business Model Analyst https://businessmodelanalyst.com/zoox-waymo-federal-deployment-cap/

人形机器人 IPO 门槛传收紧，宇树盘中跌破 500 元 · humanoid ⚠️ 传闻口径

据 The Information 援引知情人士，监管部门近期向部分投行和投资机构做了非正式窗口指导，要求拟上市的人形机器人企业证明能形成持续性收入、正在减亏，或者拥有真正重要的技术创新。中国证监会尚未公开回应。二级市场当日反应直接：宇树科技盘中下探至 498.7 元，为上市以来首次跌破 500 元，盘中低点对应总市值约 2022 亿元，较上市首日开盘峰值的 4449 亿元蒸发超 2400 亿元，区间跌幅接近 55%。公司发行价 150.8 元，上市首日换手率 85.28%。上半年营收 11.52 亿元、同比增 48.5%，归母净利润 2.74 亿元；扣非后净利润 2.44 亿元，同比下滑 19.34%。同一个 500 元，对首日 1100 元买入的人是腰斩，对十年前进场的一级投资人仍是数百倍账面回报。来源：虎嗅 https://m.huxiu.com/article/4890117.html?type=text、新浪科技 https://finance.sina.com.cn/tech/roll/2026-09-10/doc-inirinuw2918454.shtml

邵天兰指同行用数采中心制造虚假收入，评论区点名银河通用 · embodied

梅卡曼德创始人邵天兰在朋友圈连发两段，称很多具身智能企业正利用所谓"数采中心"以及与地方政府、投资方、供应商之间的关联交易，制造虚假、不可持续的收入，并把这种做法评价为"不合法、不道德，而且不聪明"。他的推演是：今年做出这样的收入，明年不仅要继续做还要做得更多，企业会进入持续作假和失血的泥潭。他还说"二级市场不是'风险投资'市场，不应该一级化"。评论区他直接点名：银河通用，"有没有哪位北京市领导能站出来，说支持这样的企业上市？"银河通用截至发稿未回应。他自己的公司 9 月 1 日以 101.70 港元登陆港交所，招股阶段公开发售获约 3835 倍认购，首日即破发，到 9 月 9 日收 82.25 港元、较发行价低约 19%。公司 2023 至 2025 年累计净亏损超 10 亿元，2025 年净亏 3.6 亿元，剔除可赎回负债变动等非现金项目后经调整净亏损从 3.34 亿元收窄至 1.09 亿元。6 月上交所修订科创板发行上市规定时，把机器人与具身智能列入重点支持方向，同时写明要"从严把好发行上市准入关"。来源：36氪 http://www.36kr.com/p/3977452523837318

宇树公开 60 亿参数具身基座 UnifoLM-WLA-1.0，一套模型跑 64 项任务 · world-model ⚠️ 厂商口径

模型用约 2500 小时高质量真机数据训练，一套权重覆盖 10 项全身操作和 54 项桌面操作，具身推理侧的 UnifoLM-ER-1-4B 基于 Qwen3-VL-4B，公布的 16 项多模态基准里有 7 项拿到参评开源模型最高分。这组成绩由宇树自行公布，项目主页 Code、Models 和 Datasets 三栏仍显示 Coming soon，外部还无法验证 64 项任务之外的泛化。来源：智东西 https://zhidx.com/p/592980.html

生数科技发布 Motus2，把动作评估并进视频-动作模型 · world-model

外滩大会现场，生数科技联合创始人、CEO 骆怡航发布面向机器人灵巧操作的自进化通用世界模型 Motus2。它在统一的视频-动作模型里同时承担策略、世界模拟与价值评估三件事：提出动作，预测动作结果，再判断当前行动是否更靠近目标，并用这个反馈优化后续策略。来源：澎湃新闻 https://finance.sina.cn/2026-09-10/detail-inirixkn8580408.d.html?vt=4

天工 Ultra 跑赢博尔特之后，团队把目标改成可靠性 · humanoid

8 月的世界人形机器人运动会上，天工 Ultra 以 8.64 秒跑完 100 米，比博尔特的世界纪录快了将近一秒，背后是通宵测试和在两场比赛之间修好被跑坏的机器。负责 Ultra 与 Omni 研发的 34 岁工程师 Jack Guo 在接受路透采访时说："我们想把高性能变成高可靠、高可用。"他所在的北京人形机器人创新中心（X-Humanoid）2023 年 11 月成立，出资方包括优必选、小米和百度，既向行业输出硬件、运控软件和 AI，也卖自己的机器人。中心至今未披露自有机器人的销售或商业部署数量，客户以高校、研究机构和探索工业应用的公司为主。来源：路透 https://www.reuters.com/world/asia-pacific/after-outrunning-bolt-chinas-robot-champion-races-towards-real-world-work-2026-09-10/

中国商飞要把人形机器人放进大飞机生产车间 · industrial ⚠️ 计划口径

中国商飞党委书记、董事长贺东风在 2026 年中国联通合作伙伴大会上表示，将打造人工智能训练场、构建云边端协同的终试环境，让人形机器人走进大飞机的生产车间。未给出时间表、机型或规模。来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260910/599814.html

CoreWeave 推出 Physical AI Field Engineering · adjacent

这项服务把客户团队与领域专家配对，覆盖从研发到现场运行的完整工程周期，班底和方法来自 CoreWeave 收购的 Monolith AI，跑在自家平台和已集成的工程 AI 方案上。GPU 云厂商开始把服务卖到物理世界的数据这一侧。来源：CoreWeave https://www.coreweave.com/news/coreweave-launches-physical-ai-field-engineering-to-turn-proprietary-data-into-production-ai

FCC 把外国产机器人写进 Covered List，行业协会要求收窄口径 · industrial

7 月 28 日，FCC 把外国产联网逆变器和先进机器人设备（部分移动机器人）加入 Covered List，新机型无法获得设备认证，等于禁止进口、推广和在美销售，除非拿到豁免。判定"外国"用的是《购买美国货法》48 CFR § 25.101(a) 里"国内最终产品"的定义。这条禁令只向前看：此前已获认证的机型和已购设备继续可用；企业可申请附条件批准，由战争部与国土安全部评估。依据是白宫召集的行政部门跨部门机构 7 月 27 日交给 FCC 的两份国家安全认定。本周科技行业协会 ITI 公开要求 FCC 采取有针对性、基于风险的做法，政策与总法律顾问 John Miller 说："安全与创新不是对立目标。技术不应该仅仅因为在美国境外制造就被当成天生有风险。"ITI 反对普遍性的硬件与软件物料清单申报强制要求，也反对走供应商符合性声明路径的设备一律注册。这条规则的商业后果已经开始显形：Vecna Robotics 本周的 3100 万美元 D 轮，公司自己把时点挂在了禁令之后的需求转移上。来源：Supply Chain Digest https://www.scdigest.com/ontarget/26-09-09-02.php?cid=24198

灵巧手国标预计年底对外公示 · hardware

多家灵巧手公司已参与制定，相关国家标准预计 2026 年底成型并公示。此前中国工业互联网研究院等单位已发布首批团体标准，含《人形机器人 灵巧手通用技术要求》和《人形机器人 运动能力分级》。国标落地会直接影响这一环的采购口径：在此之前，自由度、负载、寿命各家自报，横向对比无从谈起。来源：界面新闻

Interact Analysis 下调机器人拣选市场：2030 年 46 亿美元 · industrial

8 月 19 日发布的报告给出：2025 年全球机器人拣选收入 17 亿美元，2030 年到 46 亿美元，年均增速略低于 22%。结构变化比总量更值得看：码垛与拆垛 2025 年合计约占 83% 份额，到 2030 年降至约 58%；bin-picking 从 2025 年的 1.25 亿美元升到 2030 年的 5.77 亿美元，年均约 36%。报告把长期扩张归给紧耦合方案让部署变简单，并指出机器人厂商与仓储自动化商正把钱投向感知与动作软件，软件成为分野。这个 46 亿美元的口径低于该机构此前给出的 68 亿美元版本。来源：Interact Analysis

三星 SDS 定下到 2031 年 10 万亿韩元投资盘子 · adjacent

约合 74 亿美元，拆开是 AI 数据中心约 5 万亿韩元、并购约 4 万亿韩元、AI 服务与平台约 1 万亿韩元。资金来源为与 KKR 合作新增的 1.2 万亿韩元和 6.6 万亿韩元现金及等价物。公司在 REAL Summit 2026 上说正在审视包括入股某家机器人基础模型开发商在内的多项投资，并把美国当作主要市场，理由是当地的制造业回流。来源：Korea JoongAng Daily

本周供应链：钱和产能同时往触觉与执行器两端压 · hardware

触觉这一环今年的变化幅度在零部件里少见。2026 年以来触觉感知领域融资总额已超 70 亿元，商业化人形灵巧手的触觉传感器渗透率从年初的 20% 升到 60% 以上，千觉机器人本周的亿元级融资只是这条曲线上的一个点。驱动它的不是技术偏好而是场景：重复性、低精度作业不需要触觉，精密装配和柔性抓取里力度把控与滑移检测靠视觉做不出来。技术路线仍在分化，MEMS、柔性电子、视触觉各走各的，没有一家通吃。执行器一端，Robotis 把下一阶段任务定义为在切入大规模量产之前先把产能铺够、把价格竞争力备好，走的是提前扩产的逻辑，公司同时从执行器硬件往人形软件延伸。价格压力则来自另一个方向：一台人形机器人终端售价数十万至上百万元，核心零部件在其中的价值占比通常不足 30%，还要面对整机厂压价。灵巧手、关节模组、力控臂供应商的应对是把自己的整机端上展台，珞石现场的说法是零部件参数在实验室里有参考性，装进真实轮式底盘后地面起伏和负载突变会放大偏差，没有整机载体，力控关节的迭代只能在参数表内自说自话。傲意科技 2026 年上半年灵巧手订单突破万台，产品线已从仿生手扩到开源双臂平台、工业执行器和下肢外骨骼。来源：机器人大讲堂 https://www.leaderobot.com/news/9551、蓝鲸科技 https://k.sina.com.cn/article_5952915720_162d2490806704pxek.html?from=tech、Seoul Economic Daily