FutureX · Physical AI

今日要点

· 智元第 20000 台机器人在横琴长隆下线交付，从 1 万台到 2 万台用了约 6 个月

· Waymo 公布 2.71 亿英里无人驾驶数据，致伤事故比人类司机少 82%

· IFR：全球工厂在役工业机器人达 500 万台，2025 年新装机里中国占 59%

· KAIST 四足机器人 RAIBO2 一次充电跑完全程马拉松，用时 4 小时 19 分 52 秒，论文登《Nature》

· Black Forest Labs 开放 7B 机器人模型 FLUX 3 Action 的权重，参数量不到 Cosmos3-Nano-Policy 的一半

· 梅卡曼德上市后首份中报：新签订单 3.354 亿元，同比增 75.3%

▎ 论文进展

RAIBO2：一次充电跑完马拉松的四足机器人 · locomotion

续航一直是足式机器人落地野外救援、山地巡检的硬约束。KAIST 团队从整机能量损耗模型出发，同时改了三处：力透明的轻量机械结构、低阻电机驱动电路、低耗散运动策略。RAIBO2 一次充电跑完全程马拉松，用时 4 小时 19 分 52 秒，总运输成本（cost of transport）0.25，人类基准为 0.37；单次充电行程是现有四足的三倍以上。数据已放 Zenodo，运动策略训练代码已在 GitHub 公开。[1]

MemBodied：给 VLA 加一块定长情景记忆 · vla

HF 8↑。多数 VLA 只看当前帧，遇到"刚才把东西放哪了"这类依赖历史的任务就失手；把历史帧塞进上下文又会拖慢推理。MemBodied 用一个跨调用的联想状态加一个记录初始场景的锚点，替代原始历史帧。在 RMBench 五项记忆任务上平均成功率是无状态策略的 7.81 倍，新增参数只有最强记忆基线的十分之一。[2]

LeWAM：世界动作模型不再依赖视频扩散骨干 · world-model

现有世界动作模型（WAM，即同时预测动作与环境演化的模型）大多架在大型视频扩散模型上，训练成本随之水涨船高。作者比较后发现 JEPA 编码器的预测嵌入比 VAE 压缩隐变量更适合出动作，于是在 I-JEPA 嵌入空间里直接预测未来，再用从示范数据推导偏好的离线 DPO 精修。只训练 0.4B 参数，在 RoboTwin 2.0 上平均成功率 92.28%，与主流 VLA 和 WAM 持平。[3]

LADA：驾驶 VLA 只要不到 5% 的语言标注 · autonomy

车队每天记下海量画面和轨迹，配上"路口左转"这类语言指令的帧却很少，标注成本很高。LADA 先从无标注数据里学出一本离散的车辆意图码本，再用一小部分语言标注训练翻译器，把指令映射进码本。闭环 Bench2Drive 上 Driving Score 87.98、成功率 70.46%，与全监督基线持平或更高。[4]

CereVLA：按"小脑"思路给冻结的 VLA 加纠偏 · vla

动作分块执行时中途缺反馈，误差会越积越多。CereVLA 不重训主模型，只加一层轻量残差修正，由状态空间模型预判修正后果，判为不利的修正直接压掉。在 SO-101 真机上，把冻结 SmolVLA 的任务成功率从 57.5% 提到 90.0%。[5]

ChronoFuse：事件相机检测改为预测"输出那一刻"的目标位置 · perception

事件检测器算完要几十毫秒，结果交出去时场景已经变了，而常规评测忽略了这段延迟。ChronoFuse 直接预测输出可用时刻的目标状态，只多 0.17M 参数、0.84 ms 延迟，在 1Mpx 驾驶数据上找回了延迟损失精度的 71%。[6]

ForgetMimic：让人形策略"忘掉"指定动作 · locomotion

模仿人类动作训练的人形策略里可能混入被投毒的动作或受版权保护的动作，GDPR 的被遗忘权也会提出删除要求。ForgetMimic 是作者称首个针对真机人形控制的动作级遗忘方法，在 Unitree G1、H2 的 12 种动作上验证，删掉目标动作后其余动作照常执行。[7]

AnchorReasoning：长尾驾驶场景的视觉定位推理数据集 · benchmark

基于 WOD-E2E 构建，含 416,119 帧标注和 395,379 个决策关键元素，每帧把"识别关键物体、推断影响、给出驾驶理由、规划轨迹"串成一条带视觉定位的思维链。八种骨干模型用它微调后，5 秒 ADE、FDE 分别降 7.84 和 11.86。[8]

其他今日论文：AWM-VLA（在扩散 transformer 策略里嵌入对齐的世界建模，RoboCasa 等基准成功率最多高 21%，[9]）；TP-Flow（把少量示范转成任务原型 token 引导 flow matching，SO-101 单样本成功率 66.8%，[10]）；多任务 CFM 蒸馏（把单任务专家的速度场蒸进共享策略，[11]）；VLMs Can Describe, But Not Measure（VLM 负责语义、深度负责几何的模块化场景理解，[12]）；Intelligence Across Embodiments（立场论文，主张把本体多样性当作扩展轴，[13]）；贝叶斯神经网络全协方差平滑用于在线适应（[14]）；红外图像全天候复原（[15]）；SatUnreal 卫星立体匹配合成数据集（[16]）；ODPure 目标检测后门净化（[17]）

开源·工具·评测

· FLUX 3 Action：图像生成公司 Black Forest Labs 进入机器人领域，放出 7B"世界动作模型"的权重、代码与微调配方；公司称在 NVIDIA RoboLab-120 上总成功率 42.92%，比此前最好的开放模型 Cosmos 3 高 6.1 个百分点，参数量只有 16B 的 Cosmos3-Nano-Policy 的 44% ⚠️ 厂商口径 [18]

· RLark：清华大学与无问芯穹开源具身智能云原生纳管平台，已统一管理 3 个集群、近百个云边端节点，设备接入从小时级缩到约 5 分钟，任务 10 秒内启动 [19]

▎ 融资与交易

深朴智能 ｜ 控股 *ST美芝 ｜ 8.1 亿元 · embodied

成立不足两年的深朴智能牵头重整投资联合体，拟以每股 8.725 元认购约 9286 万股，重整后持股约 27.45%，成为控股股东，创始人李晓飞将成为实际控制人。另有 14 家财务投资人按每股 10.765 元出资约 9.99 亿元，联合体合计约 18.1 亿元。这是继 IPO 之外，具身创企取得 A 股上市公司控制权的又一例。[20]

普晞光电 ｜ C 轮 ｜ 数亿元 · hardware

做极端环境特种功率芯片，产品耐受环境温度超过 250℃，最早用于 8000 米深井油气勘探。新进 10 家国资与产业资本，资金投向氧化镓芯片迭代、230℃ 级高温芯片模组扩产，以及高温机器人关节研发。2025 年营收 2.3 亿元。[21]

Realset AI 与 Flatkey ｜ A 轮 ｜ 1000 万美元 · adjacent

做真实场景训练数据，用熟练工而非众包标注员在真实厨房、洗衣房采集示范。计划四季度发布家务操作开放评测，用叠衣、装洗碗机、分拣、擦拭任务测 π0、OpenVLA、GR00T、Octo。创始人 Hunter Guo 说："容易拿的数据已经没了。剩下的是物理世界，而物理世界没法爬取。"[22]

O-ID ｜ Pre-seed ｜ 120 万美元 · humanoid

东京公司，由挪威籍 CEO Stian Jakobsen 与荷兰籍 CTO Simon Gormuzov 于 2025 年创办，做面向制造与物流的全模块化人形机器人，部件磨损由板载传感器预警、坏了整块更换。TAWANI Ventures 领投，Hustle Fund、Techstars 跟投。[23]

▎ 商业化落地与部署

智元第 20000 台机器人下线，300 余台在长隆常态化上岗 · humanoid

9 月 24 日，第 20000 台远征 A3 Ultra 在横琴长隆飞船乐园下线并交付长隆集团。同日，双方合作的主题乐园启幕，双方称其为全球首个大规模具身智能主题乐园，超过 300 台智元全系机器人在园内做导览、商演、科普研学、零售和酒店服务。量产节奏：2025 年 1 月破 1000 台，年底 5000 台；2026 年 3 月过万，6 月 28 日到 15000 台，从 1 万到 2 万用时约 6 个月。A3 Ultra 身高 174 厘米，算力平台 700 TOPS，配 20 自由度触觉灵巧手。2 万台是全系累计下线口径，智元没有拆分其中人形、四足各占多少。[24]

Waymo 2.71 亿英里安全数据：致伤事故少 82% · autonomy

截至 2026 年 6 月底，Waymo 在亚特兰大、奥斯汀、洛杉矶、凤凰城、旧金山五地累计 2.71 亿英里全无人驾驶里程，比 3 月底的上一版多了约 5000 万英里。与人类司机相比，致伤事故少 82%，重伤及以上事故少 95%；涉及行人的致伤事故少 93%，涉及骑车人的少 86%。Waymo 首次把降幅换算成绝对数：少了 841 起致伤事故。Electrek 指出，独立研究也得出了降幅，只是比 Waymo 自报的低；美国人类司机一年开 3 万亿英里，样本差距仍然很大。[25]

沃尔沃无人矿卡累计运输 300 万吨 · autonomy

Volvo Autonomous Solutions 在欧洲矿山和采石场累计无人运输超过 300 万吨物料；在挪威 Brønnøy Kalk 采石场，9 台无人卡车跑一条 5 公里、穿长隧道的陡坡线路，2025 年刚过 100 万吨。服务按"运输即服务"收费，卡车在瑞典 Säffle 工厂出厂。[26]

Kodiak 在加州新规下完成首批重卡自动驾驶配送 · autonomy

Kodiak 与农产品承运商 DTL Transport 合作，从弗雷斯诺到洛杉矶配送中心，单程约 225 英里，走 99 号州道和 5 号州际公路，驾驶位仍坐着安全员。加州 DMV 4 月 28 日才批准重卡自动驾驶上公路测试，Kodiak 8 月 13 日拿到测试许可。它在得州的无人运营计划定在今年年底。[27]

大众 MOIA 在奥兰多开始卖 Robotaxi 车票 · autonomy

MOIA 与 Beep 在 Lake Nona 社区用 ID. Buzz 跑三条固定线路，搭载 Mobileye 系统，这是 MOIA 在美国的第一个载客服务。车上仍有人工监督员，Finimize 称这更接近有监督试运营。[28]

▎ 产业动态

IFR 年报：全球工厂在役机器人 500 万台 · industrial

IFR《World Robotics》显示，2025 年全球在役工业机器人增长 9%，达到 500 万台，是七年前的两倍多；全年新装机超过 60 万台，增 11%。中国装机 35.4 万台，增 20%，占全球 59%；国产厂商装机 19.5 万台，本土份额 55%，低于 2024 年的 57%。美国装机增 12% 至近 3.85 万台，超过日本成为第二大市场。日本降 19% 至 36,219 台，德国不足 2.5 万台，占欧盟装机的 41%。IFR 预计 2026 年装机增 9% 至 65.5 万台。[29]

梅卡曼德上市后首份中报：订单增速快过营收 · industrial

上半年营收 2.373 亿元，同比增 54.7%，毛利率从 61.4% 升到 65.0%。新签订单 3.354 亿元，增 75.3%；6 月底在手订单 1.765 亿元，同比翻倍。研发投入增 72.9%，经调整亏损从 5580 万元收窄到 5250 万元。梅卡曼德 9 月 1 日在港交所挂牌。[30]

丰田估算：2028 年起每年投 64 亿美元，需约 40 万台机器人 · industrial

丰田向投资者表示，工厂自动化约需 40 万台机器人，包括替换旧机和新增的人形、非人形机器人，其中超过三分之一投在丰田汽车本体；从 2028 年起每年投入约 64 亿美元。CNBC 称丰田尚未承诺这笔投资，也未说明持续几年。示范机型 ELEY 是轮式双臂机器人，工人穿外骨骼遥操作示教。CTO 中嶋裕树说，机器人能通过相机和传感器学习人的动作，"无需编写复杂程序，就能把老师傅的技能转给机器人"。⚠️ 计划口径[31]

亚马逊在印第安纳建第四座机器人工厂 · industrial

《华尔街日报》报道，亚马逊将在印第安纳州 Greenwood 投资超 1 亿美元建机器人制造工厂，2028 年前投用，带来 300 个岗位。加上上月公布的得州奥斯汀基地，亚马逊的机器人工厂数量翻倍。[32]

Skild AI 用仿真自博弈训出踢球人形 · world-model

Skild AI 称，其 S1 模型在 NVIDIA Isaac Sim 里自博弈，唯一目标是进球，不给定制奖励，也不用示范；折合约 140 年仿真经验，策略直接迁到真机，能和人、和其他机器人对踢。目前只有公司发布的演示视频。⚠️ 厂商口径[33]

Light Origins 发布 Light-O1，拿人类视频做预训练 · world-model

模型从互联网视频里恢复结构化人体动作作为先验，再适配到不同机器人。公司在 3.75B 到 120B token 的六档预训练规模上做了实验，最大一档约合 10 万小时人类动作，称规模越大，在两款人形平台上的适配误差越低。演示中同一模型驱动自家 LightBot 与 Unitree G1。⚠️ 厂商口径[34]

智元两条旁线：深圳新公司、马来西亚投资意向 · humanoid

深圳越影机器人科技成立，注册资本 400 万元，彭志辉任法定代表人，由智元创新全资持股。马来西亚总理安华称，智元有意在 2035 年前在当地投资 10 亿令吉，创造 5000 个岗位。⚠️ 计划口径[35]

硬件·供应链

· EdgeCortix RAIDEN：日本 EdgeCortix 发布可扩展 AI chiplet 平台，主打能效，面向物理 AI 边缘推理 [36]

· 摩尔线程 MTT S5000：称具身强化学习训练曲线与主流 GPU 相关系数 0.976，双臂任务成功率约 92% ⚠️ 厂商口径 [37]

▎ 本周观察

无人重卡警示装置豁免遭诉，FMCSA 出庭回应 · autonomy

FMCSA 7 月 9 日批准 Aurora 豁免：无人重卡停车时不再由司机下车摆三角警示牌，改用驾驶室顶部警示灯，其他运营商书面报备后也可适用。9 月 8 日，一名在得州同线路跑货的伊利诺伊厢式货车司机向第七巡回上诉法院申请复审并要求暂缓执行，法院令 FMCSA 在 9 月 21 日前答复；Overdrive 报道，FMCSA 已提交反驳。这份豁免目前是无人重卡在美国跑夜路的前提之一，法院裁决直接影响 Aurora 与 Kodiak 年底的无人运营时间表。[38]

四足机器人两份市场报告同日发布，总量差 1.4 万台 · embodied

9 月 21 日，Counterpoint 与 IDC 同日发布全球四足机器人报告。Counterpoint 称上半年出货约 3.5 万台，2025 年全年 4.6 万台，产业营收近 7 亿美元；IDC 称上半年超 4.9 万台，同比增 92.5%，2025 年市场规模超 4.9 亿美元。按虎嗅转载的 AIX 财经分析，分歧来自口径：Counterpoint 营收含传感器、软件和运维，并剔除儿童陪伴类小尺寸产品；IDC 只算硬件本体，覆盖消费级。两家都把宇树排第一，第二名分别是智元酷拓（按出货量）和云深处（按收入）。Counterpoint 预计 2026 年出货首次破 9 万台，营收翻倍到 15 亿美元。[39]

高盛上调人形机器人预测，2030 年 89 万台 · humanoid

高盛 8 月 31 日发布的全球物理 AI 报告把 2026 年人形出货基准从 5.1 万台上调到 7.5 万台，2030 年从 25.6 万台上调到 89 万台，2035 年到 650 万台；整机均价从 2025 年约 4.18 万美元降到 2035 年约 2.13 万美元。这属于单家机构观点，与 IFR 统计的 2025 年全球人形销量约 7000 台差着一个数量级。⚠️ 测算口径[40]

本周供应链：代工与触觉两层同时扩产 · hardware

本周的供应链信号集中在两层。第一层是代工。富士康与阿尔特合资的富特康 9 月 21 日在北京亦庄揭牌，双方各持 45%，按 Turn-Key 模式替机器人公司包办研发、制造、数据训练到销售。21 财经 9 月 23 日探访的领益智造亦庄超级工厂规划 2026 年 1 万台套、2027 年 2 万台套、2030 年 50 万台套，目前单台装配工时 30 到 40 小时，目标压到 20 小时。第二层是触觉。他山科技完成股改，CEO 马扬称有上市计划；公司称触觉传感器月交付数万枚，上半年订单超过去年全年四倍。他山 7 月 B 轮的出资方之一均胜电子，也在 9 月 18 日报道的特斯拉 Optimus 审厂名单里。⚠️ 厂商口径[41]

来源链接

[1] KAIST 团队 · Nature（2026），DOI 10.1038/s41586-026-11102-5 · 报道：Nature https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5；The Register https://www.theregister.com/offbeat/2026/09/23/robot-dog-ran-a-marathon-on-one-charge-and-lived-to-publish-the-paper/5298648

[2] Tej Deep Pala et al. · arXiv 2609.28256 https://arxiv.org/abs/2609.28256

[3] Xueji Fang et al. · arXiv 2609.27455 https://arxiv.org/abs/2609.27455

[4] Alexey Zakharov et al. · arXiv 2609.27747 https://arxiv.org/abs/2609.27747

[5] Shuai Zeng et al. · arXiv 2609.27468 https://arxiv.org/abs/2609.27468

[6] Biswadeep Sen et al. · arXiv 2609.26919 https://arxiv.org/abs/2609.26919

[7] Xukun Luan et al. · arXiv 2609.28378 https://arxiv.org/abs/2609.28378

[8] Zhipeng Bao et al. · arXiv 2609.28366 https://arxiv.org/abs/2609.28366

[9] AWM-VLA arXiv 2609.27753 https://arxiv.org/abs/2609.27753

[10] TP-Flow arXiv 2609.27780 https://arxiv.org/abs/2609.27780

[11] 多任务 CFM 蒸馏 arXiv 2609.28107 https://arxiv.org/abs/2609.28107

[12] VLMs Can Describe, But Not Measure arXiv 2609.28184 https://arxiv.org/abs/2609.28184

[13] Intelligence Across Embodiments arXiv 2609.27095 https://arxiv.org/abs/2609.27095

[14] 贝叶斯神经网络全协方差平滑用于在线适应 arXiv 2609.27244 https://arxiv.org/abs/2609.27244

[15] 红外图像全天候复原 arXiv 2609.27317 https://arxiv.org/abs/2609.27317

[16] SatUnreal 卫星立体匹配合成数据集 arXiv 2609.27442 https://arxiv.org/abs/2609.27442

[17] ODPure 目标检测后门净化 arXiv 2609.28239 https://arxiv.org/abs/2609.28239

[18] FLUX 3 Action https://venturebeat.com/infrastructure/black-forest-labs-debuts-flux-3-action-an-open-weights-ai-robotics-model-that-tops-the-leaderboard-at-half-the-size-of-its-competition

[19] RLark https://www.stdaily.com/web/gdxw/2026-09/24/content_587456.html

[20] 来源：虎嗅 https://www.huxiu.com/article/4893845.html；21 财经

[21] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3996805864312961

[22] 来源：PR Newswire https://www.prnewswire.com/news-releases/realset-ai-and-flatkey-raise-10m-series-a-to-build-real-world-training-data-for-frontier-models-and-embodied-agents-302887825.html

[23] 来源：Tech.eu https://tech.eu/2026/09/24/brits-in-japan-raise-1m-to-put-modular-humanoid-robots-to-work/；The Next Web https://thenextweb.com/news/o-id-1-2m-pre-seed-modular-humanoid-robots-japan

[24] 来源：快科技 https://news.mydrivers.com/1/1153/1153713.htm；盖世汽车 https://www.gasgoo.com/robot/news/70473190-%E6%99%BA%E5%85%83%E7%AC%AC20000%E5%8F%B0%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BAa3/

[25] 来源：Electrek https://electrek.co/2026/09/24/waymo-says-it-has-stopped-841-injuries-in-271-million-autonomous-miles/；Waymo 官方博客

[26] 来源：Cision https://news.cision.com/ab-volvo/r/three-million-tonnes-hauled-autonomously-by-volvo,c4400034

[27] 来源：Investing.com https://www.investing.com/news/company-news/kodiak-launches-autonomous-truck-pilot-with-dtl-transport-93CH-4915431；Stock Titan https://www.stocktitan.net/news/KDK/kodiak-ai-and-dtl-transport-complete-first-autonomous-trucking-kcedmcvk7va5.html

[28] 来源：Finimize https://finimize.com/content/vws-moia-starts-robotaxi-rides-in-orlando；MarketScreener https://www.marketscreener.com/news/vw-unit-moia-begins-us-robotaxi-rides-with-orlando-rollout-ce785adedf8cf525

[29] 来源：IFR https://ifr.org/ifr-press-releases/news/five-million-robots-now-operate-in-factories-globally；Business Wire https://www.businesswire.com/news/home/20260924466910/en/U.S.-Now-Second-Largest-Robotics-Market-Following-China

[30] 来源：TradingView / PR Newswire https://www.tradingview.com/news/prnewswire:e6d032f652da8:0-mech-mind-robotics-announces-first-interim-results-since-listing-revenue-and-orders-both-grow-robot-brain-breakthroughs-open-up-industrial-scale-growth-potential/

[31] 来源：Repairer Driven News 引 Automotive News https://www.repairerdrivennews.com/2026/09/24/toyota-to-deploy-ai-powered-robots-at-factories-worldwide/；CNBC

[32] 来源：WSJ https://www.wsj.com/tech/amazon-to-expand-robot-making-capacity-with-new-100-million-indiana-hub-87fce322

[33] 来源：Crypto Briefing https://cryptobriefing.com/skild-ai-robot-football-self-play/；智东西 https://zhidx.com/p/597181.html

[34] 来源：PR Newswire https://themalaysianreserve.com/2026/09/23/light-origins-launches-light-o1-cross-embodiment-transfer-improves-as-human-action-pretraining-scales/

[35] 来源：每日经济新闻 https://www.nbd.com.cn/articles/2026-09-24/4591120.html；光华日报 https://www.kwongwah.com.my/20260924/%E5%AE%89%E5%8D%8E%E4%BC%9A%E6%99%A4%E4%B8%AD%E5%9B%BD5%E5%A4%A7%E4%B8%9A%E7%95%8C%E5%B7%A8%E5%A4%B4-%E6%99%BA%E5%85%83%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%B8%AD%E5%85%B4%E6%96%9911%E3%80%827%E4%BA%BF/

[36] EdgeCortix RAIDEN https://www.businesswire.com/news/home/20260923260504/en/EdgeCortix-Unveils-RAIDEN-a-Scalable-Energy-Efficient-AI-Chiplet-Platform-Purpose-Built-for-Physical-AI

[37] 摩尔线程 MTT S5000 https://pandaily.com/moore-threads-mtt-s5000-embodied-rl-curves-rlinf-92-percent

[38] 来源：Overdrive https://www.overdriveonline.com/regulations/article/15835652/driverless-truck-waivers-fmcsa-hits-back-at-operators-challenge；Land Line

[39] 来源：虎嗅 https://m.huxiu.com/article/4893854.html?type=text；凤凰网科技 https://tech.ifeng.com/c/8wgVY5lwKiI

[40] 来源：华尔街见闻；腾讯新闻

[41] 来源：21 财经；腾讯新闻；星岛环球网

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