FutureX · Physical AI

今日要点

· 易控智驾的纯电无人矿卡超过 1500 台，3 月时还是 800 台

· 优必选 U1 报出 13361 台订单，CFO 称年内实际只能交 1500 至 2000 台

· 据 CNBC 援引三位知情人士，证监会给人形机器人 IPO 设了 三项门槛

· 一项审计在 7 个 VLA 仿真基准里找出 22 个 bug，修掉后方法排名会倒过来

· 双臂 VLA Rho 开放权重，15 条纠正示范就能在线适配

· 新加坡开出人形机器人公共安全中心，目标 2028 年让人形机器人随警员实战

▎ 论文进展

VLA 加速"越加速越准"，原因多半出在基准本身 · benchmark

一些免训练的 VLA 加速方法只是近似原模型的计算，测出来的成功率却比原模型还高。作者顺着这个反常追查，在 RoboTwin、LIBERO-Plus、VLABench 等 7 个基准里找出 22 个 bug 和 4 处设计缺陷。修掉 bug 后，某任务上的原模型从垫底升到第一；修正缺陷后，另一任务上原模型从落后加速方法 21 个百分点变成领先 5 个点。修复代码和改过的基准设置已一并放出。[1]

Rho：面向三种双臂本体的开放权重 VLA · vla

Rho 针对 YAM Box、UR AI Trainer、FR3 Duo 三种实验室和产业里常见的双臂平台，放出基座模型和各本体专用 checkpoint。实验显示，加一段"本体中期训练"能改善下游适配。模型自带一个在线适配模块：冻结 flow-matching 动作专家，只训练一个选噪声输入的小策略，15 条纠正示范就能处理离线微调分布边缘的情况。作者称它在所测任务上持平或超过现有开放权重 VLA。[2]

EVO-WAM：世界动作模型用自己生成的轨迹自我进化 · world-model

这项工作不收新示范，也不在环境里试错。世界动作模型自己生成视频和动作，先由 VLM 挑出完成任务的片段，再由逆动力学模型核对视频和动作是否一致，最后用通过核对的片段迭代训练。在 7 个没见过的 RoboTwin 2.0 任务上，Cosmos3 的平均成功率从 26.9% 升到 68.0%。真机上 3 个长程组合任务从 20.0% 升到 76.7%。HF 15↑。[3]

PRISM：几段真人视频扩成数百段，人形零真机微调学会搬物体 · locomotion

全身清晰、交互无遮挡的人-物视频很难大量采集，这是用视频教人形 loco-manipulation 的瓶颈。PRISM 用视频到视频生成，把少量真实片段扩成数百段"反事实"交互视频，再重建人和物体的运动、重定向成物理上可行的轨迹。训练出的单一策略不经真机微调直接部署，只靠机载深度就能拿起、搬运、放下新的箱子、桶和球。Pieter Abbeel 与 Jitendra Malik 在作者之列。[4]

LIBERO-MAX：任务做到一半场景变了，14 个策略全部掉分 · benchmark

多数鲁棒性基准只在开局时改外部条件。LIBERO-MAX 用 8000 对配对用例，在任务中途移动目标、切换视角或加入障碍。14 个 VLA、混合策略和世界动作策略的成功率因此下降 11.0 至 25.7 个百分点，几何和观测类变化是它们共同的弱点。[5]

FP2：给机器人基础模型外挂一层力控 · manipulation

FP2 把分工拆开：基础模型只管生成任务动作，另一个高频策略只管调节接触力，并读取基础模型的上下文来预测力控参数。在 4 个基础模型骨干、4 个真机接触密集任务上，任务表现和力调节质量都比原模型好。[6]

V-JEPA Policy：不用继承整套视频生成模型也能搭世界动作模型 · world-model

主流世界动作模型要继承完整的预训练视频生成器。这项工作只用冻结的 V-JEPA 2.1 编码器潜空间，在上面同时训练未来潜变量预测器和 flow-matching 动作专家，总参数 0.9B，在 LIBERO、RoboCasa-GR1 上与代表性基线相当。先用不带动作标签的 DROID 视频预训练预测器，分布外泛化提升明显。代码已开源。[7]

CrossBFM：多台人形共用一个行为潜空间 · locomotion

行为基础模型给一台机器人训练潜空间要花数百 GPU 小时，换一台机器人得到的空间还和原来的对不上。CrossBFM 用不含机器人专属参数的统一编码器，不到 1 GPU 小时就把行为空间蒸馏到多台人形上。在未参与训练的机器人上，它能恢复最多 89% 的跟踪表现，真机也做了验证。HF 12↑。[8]

机器人上下文学习综述 · manipulation

今天社区热度最高的一篇（HF 181↑）。综述按"上下文证据如何接到执行"把机器人 ICL 分成四类：上下文条件策略、几何示范迁移、基于世界模型的控制、技能与 agent 执行。文中也讨论了怎样评测才能分清"听懂了示教"和"迁移到了物理世界"。[9]

其他今日论文：PhysWAM（驾驶世界动作模型，用激光雷达点约束生成的深度和自车运动，[10]）；RoboChrono（真机流式任务理解基准，GPT-6-Astra 帧匹配 98.3%、帧排序只有 68.3%，[11]）；Staircase Policy（世界动作模型大动作块的流式推理，[12]）；KPI（人形物理交互的可提示控制核，[13]）；EgoHumanoid-V2（人到人形的全身协调技能迁移，[14]）；SimpleARM（给冻结通用策略加免训练记忆层，[15]）；WorldLine（动作驱动的视觉仿真器，HF 11↑，[16]）；各向异性表征改进 JEPA 世界模型规划（HF 20↑，[17]）；Real2Gym（从视频搭训练环境，[18]）；Spotter（VLM 替具身模型反思并修正失败，[19]）

开源·工具·评测

· 飞捷科思 Fysiverse-3D 等：开源从一句话生成可在物理引擎中运行的三维场景的技术链（SpatialGuard 文生图、F3V 场景重建、F3SR 仿真就绪），同时开源 OmniFysics 物理感知模型和 FysicsReason 评测基准 [20]

· Sharpa AE01 数据手套：Sharpa 在 IROS 2026 发布的首款外骨骼数采手套，22 个编码器，有线输出 500Hz、延迟 5 毫秒，可用于遥操作和第一视角数据采集 [21]

▎ 融资与交易

苏度科技 ｜ 新一轮 ｜ 超 10 亿元 ｜ 此前估值突破 20 亿美元 · embodied

上海国投先导、孚腾资本、国泰海通联合领投，小米等老股东跟投，此前已有宁德、阿里、腾讯、蚂蚁、IDG 入股。公司成立于 2025 年，从模型、数据、仿真做到本体全栈自研，联合创始人兼 CTO 苏昊是 ShapeNet、SAPIEN、ManiSkill 的主导者之一。公司称其 Sudo R1 系统不用任务真机数据，关键任务零样本成功率接近 100%。这个数字尚无第三方复现。⚠️ 厂商口径[22]

General Intuition ｜ 新一轮 ｜ 2.2 亿美元 ｜ 估值 62 亿美元 · world-model

Valor Equity Partners、Khosla、General Catalyst 等参投。公司一年前从游戏录屏工具 Medal 拆分出来，用游戏录像训练世界模型生成合成训练视频。6 月发布的 MIRA 有 56 亿参数，单张 B200 可渲染 720×576、每秒 20 帧的画面。目前 MIRA 只能生成一款游戏的画面，属于研究演示，商用版仍在少数机器人和仿真客户处测试。[23]

Efficient Computer ｜ B 轮 ｜ 逾 9700 万美元 ｜ 估值 6.5 亿美元 · hardware

TQ Ventures 领投，Toyota Ventures 等跟投，累计融资 1.73 亿美元。公司称 Electron E1 低功耗通用处理器已量产，新资金用于向首批客户放量，并把架构扩展到数据中心级。[24]

Inbolt ｜ 新一轮 ｜ 1100 万欧元 · industrial

巴黎公司，Shift4Good 领投，累计融资 3000 万欧元。它用 3D 视觉加一层与机器人品牌无关的 AI 软件，让工业机器人实时修正动作，已装在 3 大洲 100 多家工厂的 200 多台机器人上，客户包括 Bosch、Ford、Stellantis、Toyota。下一步进入数据中心和电子制造。[25]

特斯拉 ｜ 信贷额度 ｜ 300 亿美元 · autonomy

据 9 月 29 日的 8-K，特斯拉新签三笔无担保信贷：花旗牵头的 200 亿美元三年期延迟提款定期贷款，以及富国银行牵头的 80 亿美元五年期和 20 亿美元 364 天循环额度，同时终止了 2023 年的 50 亿美元循环协议。截至签约日，各额度都没有提款。[26]

盟识科技 ｜ A+ 轮 ｜ 超亿元 ｜ 已交割 · autonomy

力鼎投资、杭州和达、汇孚投资参投，B 轮正在推进。公司做矿区等限定场景的商用车 L4 系统，创始人邱长伍是上海交大机器人研究所博士。[27]

▎ 商业化落地与部署

易控智驾纯电无人矿卡突破 1500 台，半年近翻倍 · autonomy

2026 年 3 月是 800 台，现在超过 1500 台。截至 9 月初，它的无人驾驶车队里纯电车约占 42%，柴油混动 41%，甲醇混动 16%。国家能源集团准东露天煤矿有 120 台纯电无人矿卡，共用 28 个充电位，调度系统按电量、能耗预测和生产计划安排车辆自行去充电。紫金矿业巨龙铜矿有 60 台在高海拔常态运行，出勤率超过 90%。宝武太和铁矿试跑 6 台一年多后，又加装了 12 台。[28]

优必选 U1：13361 台订单，年内能交的不到两成 · humanoid

6 月 30 日发布会上，CEO 周剑报出全渠道订单 13361 台，定于 9 月 16 日启动首批交付。8 月 30 日财报电话会上，CFO 张钜说 U1 系列今年实际能交 1500 到 2000 台。9 月 28 日公司声明已按预订顺序分批排产，天猫、京东旗舰店客服却说首批顺延到 11 月 30 日之后。预售只收 3000 元可退定金，订单里有多少会付尾款，要等交付窗口过后才看得清。上半年全尺寸人形机器人卖出 921 台，其中 Walker S2 在工业场景交付超过 500 台。[29]

临界点 OmniHand 灵巧手累计交付超 1.5 万台 · embodied

公司称截至 9 月，OmniHand 系列（不含夹爪）累计交付超过 1.5 万台，用在工业、物流、服务场景。同期发布的苏绣视频里，全直驱的 OmniHand 3 Ultra 完成了捻线、劈丝、穿针等基础工序。这段视频是能力演示，不代表量产场景。⚠️ 厂商口径[30]

智元上半年人形出货超 8600 台 · humanoid

IDC 的上半年全球出货数据已在昨天报过（近 2.5 万台）。智元 9 月 30 日自报的上半年出货量超过 8600 台，称占全球 35%、中国 45% 以上。⚠️ 厂商口径[31]

Iron Mountain 首家部署 Dexory 新一代 18 米盘点机器人 · industrial

新款 AMR 每小时扫描 16100 个库位，够到 18 米高的货架，上一代只到 12 米。Iron Mountain 称，这套系统把库存准确率从 97.8% 提到 99.9%。双方 2024 年起在英国 4 个仓库合作。[32]

Kodiak 定 IKEA 为无人驾驶干线货运首家客户 · autonomy

无人驾驶段是得州 I-45 上 219 英里的路线，连接 Kodiak 在休斯敦和达拉斯的两个场站，计划今年晚些时候开跑。过去四年，Kodiak 在带安全员的条件下为 IKEA 运了 1300 多车货，累计 75 万英里。⚠️ 计划口径[33]

ICE 以 130 万美元采购 4 台改装 Spot 机器狗 · adjacent

机器狗由康涅狄格州 Radeco 在 Boston Dynamics Spot 基础上改装，加装机械臂、热成像和爆炸物传感器，不含加装件每台约 11 万美元。ICE 没有招标。合同写明可用于移民执法，Boston Dynamics 发言人 Sarah Tabak 说"任何称这些机器人将用于协助拘留或遣返的说法都是错误的"，并称合同措辞是模板套话。[34]

▎ 产业动态

证监会据称为人形机器人 IPO 设三道门槛 · humanoid

CNBC 援引三位知情人士说，证监会私下要求人形机器人公司上市前满足至多三项条件：可持续的收入和商业订单、亏损收窄的路径、掌握"大脑"或灵巧手等核心技术。有消息人士称满足其中两项也可能过关。至少 二十余家具身智能公司已递表港交所。宇树上市首日收于 845 元，本周一跌到 459.65 元。⚠️ 传闻口径[35]

云深处更新稿：第一大客户开始自研同类产品 · embodied

继本周更新科创板招股书后，更新稿首次披露，主要客户 A1 正通过自研和并购做同类产品，双方在履行的合同金额有 5507.5 万元。上半年归母净利润为 -880.63 万元，绝影 X 系列毛利率从 54.35% 降到 39.75%。DR 系列人形机器人上半年只卖出 6 台。[36]

新加坡开设人形机器人公共安全中心 · humanoid

内政部第二部长唐振辉在 H2RC 启用仪式上说，AI 人形机器人将在 2028 年前与危化品、监狱、刑侦警员在实际任务中协同作业。中心获约 1 亿（原文 "$100 million"）投入，面积 2.9 万平方英尺，场内复刻了爆炸后现场和牢房。模型在 HTX 的自有算力上训练，HTX 是新加坡首家投用英伟达 GB300 的机构。[37]

发那科、安川加码美国建厂 · industrial

发那科在密歇根 Pontiac 原通用工厂旧址投资 9000 万美元建厂，安川在威斯康星投资约 1.8 亿美元。截至今年 3 月的财年，发那科美洲营收占比 27.1%，已超过中国的 26.6%。据日本冈三证券估算，发那科 2024 年在美国工业机器人市场的份额是 56%；在中国，它去年失去了出货量第一。[38]

美团、字节投过的盈合机器人破产 · adjacent

深圳中院 8 月下旬受理盈合（深圳）机器人的破产申请。公司累计融资超过 6 亿元，估值一度 5 亿美元。据铅笔道援引的消息，公司 2025 年营收只有 433 万元，净亏 6700 万元。天使轮领投方熊猫资本的李论公开指责管理层高薪和违约订单，盈峰集团没有公开回应。[39]

Momenta 称明年底 Robotaxi 达"数千辆" · autonomy

Robotaxi 业务负责人谢硕说，车队现在 100 多辆，年底到数百辆，明年底到数千辆。慕尼黑、阿布扎比在测试，迪拜排在明年。降成本靠与 XHeart 合作的自研芯片。⚠️ 计划口径[40]

优必选拟在阿拉木图建首个海外工厂 · humanoid

哈萨克斯坦总统托卡耶夫会见优必选副总裁钟永，表态支持在阿拉木图建设教育和服务机器人工厂。⚠️ 计划口径[41]

硬件·供应链

· 万里扬关节模组：首条产线通过核心客户按 VDA6.3 做的 PPAP 审核，具备量产资质，公司称年产能 10 万台，换型时间 15 分钟以内 ⚠️ 厂商口径 [42]

· MediaTek Genio Pro 5100：华睿智普基于这颗 3nm 芯片发布端侧平台 Praxis One，单芯片同时跑认知决策和运动控制，系统 AI 算力超 50 TOPS，可跑 70 亿参数模型 [43]

· 安培龙力传感器：公司称部分客户的机器人用力传感器已拿到批量订单，并已批量交付 [44]

来源链接

[1] Qiwei Chen et al. · arXiv 2609.37771 https://arxiv.org/abs/2609.37771

[2] Rho Team · arXiv 2609.38164 https://arxiv.org/abs/2609.38164

[3] Shiyang Zhou et al. · arXiv 2609.38057 https://arxiv.org/abs/2609.38057

[4] Zihan Wang et al. · arXiv 2609.38172 https://arxiv.org/abs/2609.38172

[5] Yunbei Zhang et al. · arXiv 2609.36518 https://arxiv.org/abs/2609.36518

[6] Hongjie Fang et al. · arXiv 2609.37433 https://arxiv.org/abs/2609.37433

[7] Yang Zhang et al. · arXiv 2609.37250 https://arxiv.org/abs/2609.37250

[8] Tan-Dzung Do et al. · arXiv 2609.38087 https://arxiv.org/abs/2609.38087

[9] Haojian Huang et al. · arXiv 2609.36012 https://arxiv.org/abs/2609.36012

[10] PhysWAM arXiv 2609.37970 https://arxiv.org/abs/2609.37970

[11] RoboChrono arXiv 2609.36605 https://arxiv.org/abs/2609.36605

[12] Staircase Policy arXiv 2609.36471 https://arxiv.org/abs/2609.36471

[13] KPI arXiv 2609.36151 https://arxiv.org/abs/2609.36151

[14] EgoHumanoid-V2 arXiv 2609.37181 https://arxiv.org/abs/2609.37181

[15] SimpleARM arXiv 2609.36595 https://arxiv.org/abs/2609.36595

[16] WorldLine arXiv 2609.38059 https://arxiv.org/abs/2609.38059

[17] 各向异性表征改进 JEPA 世界模型规划 arXiv 2609.37441 https://arxiv.org/abs/2609.37441

[18] Real2Gym arXiv 2609.37089 https://arxiv.org/abs/2609.37089

[19] Spotter arXiv 2609.36808 https://arxiv.org/abs/2609.36808

[20] 飞捷科思 Fysiverse-3D 等 https://k.sina.com.cn/article_1891330474_70bb69aa001029uz4.html?from=tech&subch=otech

[21] Sharpa AE01 数据手套 https://www.ichaoqi.com/guandian/2026/0930/87990.html

[22] 来源：凤凰网（机器人前瞻） https://tech.ifeng.com/c/8wqcCx0woBF

[23] 来源：SiliconANGLE https://siliconangle.com/2026/09/29/world-model-startup-general-intuition-closes-220m-investment/

[24] 来源：PR Newswire https://www.prnewswire.com/news-releases/efficient-computer-taking-on-ais-energy-problem-announces-97m-to-scale-its-processors-from-physical-ai-to-the-datacenter-302892552.html

[25] 来源：Tech.eu https://tech.eu/2026/09/30/inbolt-raises-eur11m-to-bring-real-time-vision-and-intelligence-to-industrial-robots/；Dealroom https://app.dealroom.co/news/note/inbolt-raises-11m-to-give-factory-robots-real-time-vision

[26] 来源：infohub.kz https://infohub.kz/zh-cn/article/teslakredit300mlrdcybercaboptimus；特斯拉 8-K

[27] 来源：搜狐（瑞财经） https://m.sohu.com/a/1082815733_100032554?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[28] 来源：Global Mining Review https://www.globalminingreview.com/mining/29092026/eacons-autonomous-solution-deployed-on-more-than-1500-battery-electric-mining-trucks/

[29] 来源：搜狐（星河商业观察） https://m.sohu.com/a/1082793846_120321309?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[30] 来源：搜狐（上证报） https://m.sohu.com/a/1082801102_120988576?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334；PA Media https://pressreleasehub.pa.media/article/chinese-robot-hand-learns-suzhou-embroidery-as-agilink-surpasses-15000-dexterous-hands-shipped-84796.html

[31] 来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260930/608842.html

[32] 来源：Robotics & Automation News https://roboticsandautomationnews.com/2026/09/30/iron-mountain-expands-dexory-warehouse-robotics-deployment-with-18-meter-amrs/105320/

[33] 来源：bizjournals https://www.bizjournals.com/houston/news/2026/09/30/ikea-kodiak-autonomous-trucking-delivery-texas-i45.html；FreightWaves

[34] 来源：The Boston Globe https://www.bostonglobe.com/2026/09/29/business/ice-robot-dog-boston-dynamics-contract/

[35] 来源：Tekedia https://www.tekedia.com/china-tightens-ipo-rules-for-humanoid-robot-startups-as-valuations-face-reality-check/；CNBC https://www.cnbc.com/video/2026/09/30/chinese-regulators-are-raising-the-bar-for-embodied-ai-listings.html

[36] 来源：证券之星 http://stock.stockstar.com/IG2026093000037762.shtml

[37] 来源：Yahoo News Singapore https://sg.news.yahoo.com/ai-humanoid-robots-deployed-home-090444154.html

[38] 来源：Nikkei Asia https://asia.nikkei.com/business/business-trends/ai-boom-drives-robot-makers-fanuc-yaskawa-to-step-up-shift-from-china-to-us2

[39] 来源：搜狐（铅笔道） https://m.sohu.com/a/1082739050_649045?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[40] 来源：Finimize https://finimize.com/content/momenta-wants-thousands-of-robotaxis-on-roads-next-year；Reuters https://www.reuters.com/world/asia-pacific/mercedes-backed-momenta-targets-dubai-europe-robotaxi-expansion-2026-09-30/

[41] 来源：观点网 https://www.guandian.cn/article/20260930/608771.html

[42] 万里扬关节模组 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/26576149

[43] MediaTek Genio Pro 5100 https://www.eet-china.com/mp/a528490.html

[44] 安培龙力传感器 https://m.sohu.com/a/1082773813_121157270?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

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