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FutureX · Physical AI

今日要点

· 易控智驾的纯电无人矿卡超过 1500 台，3 月时还是 800 台

· 优必选 U1 报出 13361 台订单，CFO 称年内实际只能交 1500 至 2000 台

· 据 CNBC 援引三位知情人士，证监会给人形机器人 IPO 设了 三项门槛

· 一项审计在 7 个 VLA 仿真基准里找出 22 个 bug，修掉后方法排名会倒过来

· 双臂 VLA Rho 开放权重，15 条纠正示范就能在线适配

· 新加坡开出人形机器人公共安全中心，目标 2028 年让人形机器人随警员实战

▎ 论文进展

VLA 加速为何"越加速越准"？问题多半出在基准本身 · benchmark

有些不需要训练的 VLA 加速方法，只是对原模型的计算做了近似，实测成功率却高于原模型。作者对这一反常现象追根溯源，在 RoboTwin、LIBERO-Plus、VLABench 等 7 个基准中发现了 22 个 bug 和 4 处设计缺陷。bug 修复后，原模型在某项任务上由最后一名升至第一名。缺陷修正后，在另一项任务上，原模型由落后加速方法 21 个百分点，变为领先 5 个百分点。作者已同时公开修复代码和调整后的基准设置。[1]

Rho：适用于三种双臂本体的开放权重 VLA · vla

YAM Box、UR AI Trainer、FR3 Duo 是实验室和产业界常用的三种双臂平台，Rho 针对它们发布了基座模型，以及各本体专用的 checkpoint。实验表明，增加一个"本体中期训练"环节，可以改善模型在下游任务上的适配。模型还带有在线适配模块：它冻结 flow-matching 动作专家，只训练一个负责挑选噪声输入的小策略，仅凭 15 条纠正示范，就能应对离线微调分布边缘的情形。作者表示，在所测任务上，Rho 与现有开放权重 VLA 持平或更好。[2]

EVO-WAM：世界动作模型靠自己生成的轨迹实现自我进化 · world-model

这项研究既不收集新的示范，也不在环境中反复试错。世界动作模型先自行生成视频和动作，由 VLM 从中选出完成了任务的片段，再由逆动力学模型检查视频与动作是否一致，通过检查的片段则用于迭代训练。在 7 个未见过的 RoboTwin 2.0 任务上，Cosmos3 的平均成功率由 26.9% 提高到 68.0%。在真机上，3 个长程组合任务的成功率由 20.0% 提高到 76.7%。HF 15↑。[3]

PRISM：由几段真人视频扩充出数百段，人形机器人无需真机微调即学会搬运物体 · locomotion

要用视频教人形机器人完成 loco-manipulation，难点在于全身清晰、人与物交互无遮挡的视频很难大量获得。PRISM 通过视频到视频的生成，把少量真实片段扩充成数百段"反事实"交互视频，再重建其中人和物体的运动，并重定向为物理上可行的轨迹。用这些数据训练出的单一策略无需真机微调即可直接部署，仅凭机载深度信息，就能拿起、搬运并放下没见过的箱子、桶和球。作者名单中包括 Pieter Abbeel 和 Jitendra Malik。[4]

LIBERO-MAX：任务进行到一半时场景发生变化，14 个策略的成绩全部下滑 · benchmark

大多数鲁棒性基准只在任务开始时改变外部条件。LIBERO-MAX 使用 8000 对配对用例，在任务进行中途移动目标、切换视角或加入障碍物。受此影响，14 个 VLA、混合策略和世界动作策略的成功率下降了 11.0 至 25.7 个百分点，几何类和观测类变化是它们共同的短板。[5]

FP2：在机器人基础模型之外再加一层力控 · manipulation

FP2 对任务做了分工：基础模型只负责生成任务动作，另有一个高频策略专门调节接触力，它会读取基础模型的上下文来预测力控参数。在 4 个基础模型骨干和 4 个真机接触密集型任务上，加入 FP2 后的任务表现和力调节质量都优于原模型。[6]

V-JEPA Policy：无需继承整套视频生成模型，也能构建世界动作模型 · world-model

主流的世界动作模型都要继承一个完整的预训练视频生成器。这项研究则只使用冻结的 V-JEPA 2.1 编码器潜空间，并在其上同时训练未来潜变量预测器和 flow-matching 动作专家，总参数量为 0.9B。在 LIBERO 和 RoboCasa-GR1 上，它的表现与有代表性的基线相当。预测器先用不带动作标签的 DROID 视频做预训练，分布外泛化因此明显提升。代码已经开源。[7]

CrossBFM：多台人形机器人共用同一个行为潜空间 · locomotion

用行为基础模型为一台机器人训练潜空间，需要数百 GPU 小时，而且换一台机器人后，得到的空间与原来的并不对应。CrossBFM 采用不含机器人专属参数的统一编码器，用不到 1 GPU 小时就能把行为空间蒸馏到多台人形机器人上。对于没有参与训练的机器人，它最多能恢复 89% 的跟踪表现，作者也在真机上做了验证。HF 12↑。[8]

机器人上下文学习综述 · manipulation

这是今天社区热度最高的一篇论文（HF 181↑）。综述依据"上下文证据如何与执行衔接"，把机器人 ICL 分为四类：上下文条件策略、几何示范迁移、基于世界模型的控制，以及技能与 agent 执行。文章还讨论了应当如何评测，才能区分模型是"听懂了示教"，还是"迁移到了物理世界"。[9]

其他今日论文：PhysWAM（驾驶世界动作模型，以激光雷达点约束所生成的深度和自车运动，[10]）；RoboChrono（真机流式任务理解基准，GPT-6-Astra 的帧匹配为 98.3%，帧排序仅为 68.3%，[11]）；Staircase Policy（针对世界动作模型大动作块的流式推理，[12]）；KPI（面向人形物理交互、可通过提示控制的核，[13]）；EgoHumanoid-V2（把人的全身协调技能迁移到人形机器人，[14]）；SimpleARM（为冻结的通用策略加上无需训练的记忆层，[15]）；WorldLine（由动作驱动的视觉仿真器，HF 11↑，[16]）；各向异性表征用于改进 JEPA 世界模型的规划（HF 20↑，[17]）；Real2Gym（根据视频搭建训练环境，[18]）；Spotter（由 VLM 代具身模型反思并修正失败，[19]）

开源·工具·评测

· 飞捷科思 Fysiverse-3D 等：开源了一条技术链，可根据一句话生成能在物理引擎中运行的三维场景，包括 SpatialGuard 文生图、F3V 场景重建和 F3SR 仿真就绪；同时还开源了 OmniFysics 物理感知模型和 FysicsReason 评测基准 [20]

· Sharpa AE01 数据手套：这是 Sharpa 在 IROS 2026 上发布的第一款外骨骼数据采集手套，配有 22 个编码器，有线输出频率为 500Hz，延迟 5 毫秒，可用于遥操作和第一视角数据采集 [21]

▎ 融资与交易

苏度科技 ｜ 新一轮 ｜ 超 10 亿元 ｜ 此前估值突破 20 亿美元 · embodied

本轮由上海国投先导、孚腾资本和国泰海通联合领投，小米等老股东跟投；此前宁德、阿里、腾讯、蚂蚁、IDG 已经入股。公司成立于 2025 年，从模型、数据、仿真到本体均为全栈自研。联合创始人兼 CTO 苏昊是 ShapeNet、SAPIEN、ManiSkill 的主要主导者之一。公司表示，其 Sudo R1 系统无需任务真机数据，在关键任务上的零样本成功率接近 100%，但这一数字还没有第三方复现。⚠️ 厂商口径[22]

General Intuition ｜ 新一轮 ｜ 2.2 亿美元 ｜ 估值 62 亿美元 · world-model

参与本轮的有 Valor Equity Partners、Khosla 和 General Catalyst 等。公司一年前从游戏录屏工具 Medal 中拆分而出，利用游戏录像训练世界模型，以生成合成训练视频。6 月发布的 MIRA 拥有 56 亿参数，用单张 B200 就能渲染分辨率 720×576、每秒 20 帧的画面。不过 MIRA 目前只能生成一款游戏的画面，属于研究演示；商用版本仍在少数机器人和仿真客户那里测试。[23]

Efficient Computer ｜ B 轮 ｜ 逾 9700 万美元 ｜ 估值 6.5 亿美元 · hardware

本轮由 TQ Ventures 领投，Toyota Ventures 等跟投，公司累计融资 1.73 亿美元。公司表示，低功耗通用处理器 Electron E1 已经量产；新募资金将用于向首批客户扩大供货，并把架构扩展到数据中心级别。[24]

Inbolt ｜ 新一轮 ｜ 1100 万欧元 · industrial

这家公司总部在巴黎，本轮由 Shift4Good 领投，累计融资 3000 万欧元。它把 3D 视觉与一层不限机器人品牌的 AI 软件结合起来，让工业机器人能实时修正动作。这套方案已装在分布于 3 大洲、100 多家工厂的 200 多台机器人上，客户包括 Bosch、Ford、Stellantis 和 Toyota。公司下一步将进入数据中心和电子制造领域。[25]

特斯拉 ｜ 信贷额度 ｜ 300 亿美元 · autonomy

根据 9 月 29 日提交的 8-K，特斯拉新签了三笔无担保信贷：一笔是花旗牵头的 200 亿美元三年期延迟提款定期贷款，另两笔是富国银行牵头的 80 亿美元五年期额度和 20 亿美元 364 天循环额度。与此同时，特斯拉终止了 2023 年签订的 50 亿美元循环协议。到签约日为止，这几笔额度均未提款。[26]

盟识科技 ｜ A+ 轮 ｜ 超亿元 ｜ 已交割 · autonomy

本轮由力鼎投资、杭州和达、汇孚投资参投，公司的 B 轮融资正在推进。该公司为矿区等限定场景的商用车开发 L4 系统，创始人邱长伍是上海交大机器人研究所的博士。[27]

▎ 商业化落地与部署

易控智驾的纯电无人矿卡突破 1500 台，半年间接近翻倍 · autonomy

这类矿卡在 2026 年 3 月为 800 台，如今已超过 1500 台。截至 9 月初，易控智驾无人驾驶车队中，纯电车约占 42%，柴油混动车占 41%，甲醇混动车占 16%。国家能源集团准东露天煤矿投用了 120 台纯电无人矿卡，共用 28 个充电位，调度系统会根据电量、能耗预测和生产计划，安排车辆自行前往充电。紫金矿业巨龙铜矿有 60 台在高海拔地区常态运行，出勤率超过 90%。宝武太和铁矿先试跑了 6 台，一年多后又新增 12 台。[28]

优必选 U1 订单达 13361 台，年内可交付的不足两成 · humanoid

在 6 月 30 日的发布会上，CEO 周剑宣布全渠道订单为 13361 台，并定于 9 月 16 日开始首批交付。8 月 30 日的财报电话会上，CFO 张钜表示，U1 系列今年实际可交付 1500 到 2000 台。9 月 28 日，公司发表声明称，已按预订顺序分批排产；但天猫、京东旗舰店的客服却表示，首批交付将顺延到 11 月 30 日之后。预售阶段只收取 3000 元可退定金，这些订单中有多少会支付尾款，要到交付窗口结束后才能看清。今年上半年，全尺寸人形机器人共售出 921 台，其中 Walker S2 在工业场景的交付量超过 500 台。[29]

临界点 OmniHand 灵巧手累计交付量超过 1.5 万台 · embodied

公司表示，截至 9 月，OmniHand 系列（不含夹爪）累计交付已超过 1.5 万台，应用于工业、物流和服务场景。同期发布的苏绣视频中，全直驱的 OmniHand 3 Ultra 完成了捻线、劈丝和穿针等基础工序。这段视频只是能力演示，并不代表量产场景。⚠️ 厂商口径[30]

智元上半年人形机器人出货量超过 8600 台 · humanoid

昨天已经报道过 IDC 公布的上半年全球出货数据，总量接近 2.5 万台。智元在 9 月 30 日自行公布，其上半年出货量超过 8600 台，并称这占全球的 35%，占中国的 45% 以上。⚠️ 厂商口径[31]

Iron Mountain 成为首家部署 Dexory 新一代 18 米盘点机器人的企业 · industrial

这款新型 AMR 每小时可扫描 16100 个库位，能够够到 18 米高的货架，而上一代最高只能到 12 米。Iron Mountain 表示，这套系统使库存准确率由 97.8% 提高到 99.9%。两家公司自 2024 年起，已在英国的 4 个仓库开展合作。[32]

Kodiak 选定 IKEA 作为无人驾驶干线货运的首家客户 · autonomy

无人驾驶路段位于得州 I-45，全长 219 英里，连接 Kodiak 设在休斯敦和达拉斯的两个场站，计划在今年晚些时候开始运行。过去四年里，Kodiak 在配备安全员的条件下，为 IKEA 运送了 1300 多车货物，累计行驶 75 万英里。⚠️ 计划口径[33]

ICE 花 130 万美元采购 4 台改装版 Spot 机器狗 · adjacent

这批机器狗由康涅狄格州的 Radeco 在 Boston Dynamics 的 Spot 基础上改装而成，加装了机械臂、热成像和爆炸物传感器；不计加装件，每台约 11 万美元。ICE 采购时没有招标。合同写明这些机器狗可用于移民执法。Boston Dynamics 发言人 Sarah Tabak 表示"任何称这些机器人将用于协助拘留或遣返的说法都是错误的"，并称合同中的这一措辞属于模板套话。[34]

▎ 产业动态

据称证监会为人形机器人 IPO 设置三道门槛 · humanoid

CNBC 援引三位知情人士的话称，证监会私下要求人形机器人公司在上市前至多满足三项条件：有可持续的收入和商业订单，有亏损收窄的路径，以及掌握"大脑"或灵巧手等核心技术。有消息人士说，满足其中两项也可能获得通过。至少已有 二十余家具身智能公司向港交所递交了申请。宇树上市首日收盘价为 845 元，本周一已跌至 459.65 元。⚠️ 传闻口径[35]

云深处更新稿披露：第一大客户已开始自研同类产品 · embodied

本周云深处刚更新了科创板招股书，更新稿首次披露：主要客户 A1 正在通过自研和并购来开发同类产品，双方正在履行的合同金额为 5507.5 万元。公司上半年归母净利润为 -880.63 万元，绝影 X 系列的毛利率由 54.35% 降至 39.75%。DR 系列人形机器人上半年仅售出 6 台。[36]

新加坡设立人形机器人公共安全中心 · humanoid

内政部第二部长唐振辉在 H2RC 启用仪式上表示，到 2028 年，AI 人形机器人将在实际任务中，与处理危化品、监狱和刑侦工作的警员协同作业。该中心获得约 1 亿投入（原文为 "$100 million"），面积 2.9 万平方英尺，场内复制了爆炸后的现场和牢房。相关模型在 HTX 自有的算力上训练，HTX 是新加坡第一家投入使用英伟达 GB300 的机构。[37]

发那科和安川加大在美国的建厂投入 · industrial

发那科将在密歇根 Pontiac 的原通用工厂旧址投资 9000 万美元建厂，安川则在威斯康星投资约 1.8 亿美元。在截至今年 3 月的财年里，发那科来自美洲的营收占比为 27.1%，超过了中国的 26.6%。🇯🇵冈三证劵估算，发那科 2024 年在美国工业机器人市场的份额为 56%；而在中国，它去年已失去出货量第一的位置。[38]

美团、字节曾投资的盈合机器人宣告破产 · adjacent

深圳中院已在 8 月下旬受理了盈合（深圳）机器人的破产申请。该公司累计融资超过 6 亿元，估值一度达到 5 亿美元。铅笔道援引消息称，公司 2025 年营收仅 433 万元，净亏损 6700 万元。天使轮领投方熊猫资本的李论公开指责公司管理层薪酬过高，并指其违约订单；盈峰集团没有公开回应。[39]

Momenta 称 Robotaxi 车队明年底将达"数千辆" · autonomy

Robotaxi 业务负责人谢硕表示，目前车队有 100 多辆，年底将达到数百辆，明年底将增至数千辆。慕尼黑和阿布扎比正在测试，迪拜安排在明年。成本的降低将依靠与 XHeart 合作研发的自研晶片。⚠️ 计划口径[40]

优必选计划在阿拉木图建设首个海外工厂 · humanoid

哈萨克斯坦总统托卡耶夫会见了优必选副总裁钟永，并表示支持在阿拉木图建设教育和服务机器人工厂。⚠️ 计划口径[41]

硬件·供应链

· 万里扬关节模组：首条产线已通过核心客户依据 VDA6.3 开展的 PPAP 审核，具备量产资质；公司表示年产能为 10 万台，换型时间在 15 分钟以内 ⚠️ 厂商口径 [42]

· MediaTek Genio Pro 5100：华睿智普以这颗 3nm 晶片为基础，发布了端侧平台 Praxis One，一颗晶片就能同时运行认知决策和运动控制，系统 AI 算力超过 50 TOPS，可运行 70 亿参数的模型 [43]

· 安培龙力传感器：公司表示，部分客户使用的机器人力传感器已经拿到批量订单，并已开始批量交付 [44]

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