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FutureX · Physical AI

今日要点

· AMD 以 82 亿美元全股份收购 World Labs，李飞飞出任 AMD 执行副总裁兼首席科学家

· 两家机构给出的上半年全球人形出货对不上：IDC 称近 2.5 万台，沙利文称 3.6 万台

· 珞石机器人第 10000 台人形力控臂在山东邹城下线，上半年经调整净利润扭亏

· 单只灵巧手拧魔方层转，300 次尝试成功率 99.0%，10 个二阶魔方全部复原

· 人形机器人打羽毛球，在真机上与人连续多拍对打，包括跳起回球

· 诺因智能成立一年融完 5 轮，累计超 10 亿元，本轮京东相关资本领投

▎ 论文进展

自进化编码智能体：把任务状态和执行都写成代码 · vla

VLA 和世界动作模型把观测直接映射成动作，场景布局或视角稍一变化就失效。这篇 HF 热度 87↑ 的论文把编码智能体的做法搬到机器人上，把任务状态、进度和失败恢复写成可检查、可修改的代码。系统 HexaAnything 调用感知、规划和控制工具，VLA 也作为工具之一；在 RoboCasa365 上，它在未见组合任务和总体成功率上都超过 XR-1 VLA，用它的执行轨迹训出的 HexaModel 在每个划分上都胜过基座模型。[1]

123 轮自主技能发现之后：机器人自我改进卡在哪 · manipulation

这是一份负面结果报告。智能体自己观察失败、写新技能、装外部模型，跑了 123 轮改进，每次改动都通过了测试，但"把调料放到冰箱顶层"这个目标任务一次也没成功。作者的结论是瓶颈不在智能体本身：分割模型认得出架子，却认不出"顶层"；长任务总在第一步失败，后续技能很少被练到；评测器测错的地方，智能体也照样去优化。[2]

递归 Harness 蒸馏：大智能体给小智能体写操作手册 · manipulation

HF 25↑。强智能体把干预 VLA 的经验写成一本 playbook 交给轻量智能体，再根据轻量智能体的执行反馈反复修订，全程不更新模型参数。真机成功率从 37.3% 升到 64.0%；在 SimplerEnv Bridge 上，拿着 playbook 的轻量智能体达到 66.7%，只用 GR00T 的基线是 41.7%。[3]

FINGR：单只灵巧手在真机上转魔方 · manipulation

拧魔方时，几根手指要托住魔方，另几根要推动转层、松开再复位，接触频繁。FINGR 的做法是以每个指尖为参照表示魔方几何，并让模型预测接触力变化和转层进度。真机 300 次层转成功率 99.0%，基础 flow policy 为 79.7%；配合抓取和借助桌面重新抓握，10 个打乱的二阶魔方全部复原，整套流程平均约 137 秒。[4]

人形机器人打羽毛球：从少量人体动作数据学出击球技能 · locomotion

作者称这是首个在真机上与人多拍对打、并能跳起回球的人形球拍运动系统。方法分三层：先把稀疏的击球动作扩增成可执行的技能空间，再由高层规划器按来球状态在线组合正手、反手等技能，最后用对抗正则约束动作自然度。[5]

Uni-VLaT：给人形 VLA 接上全身触觉 · locomotion

接触部位被遮挡时，视觉和本体感觉判断不了发生了什么。Uni-VLaT 给 VLA 加了一条全身分布式触觉通路，并让它预测未来的触觉、本体和视觉表征。五项真机任务平均成功率 75%，比不用触觉的基线高 43 个百分点；"拍背行走"一项在两个 VLA 骨干上都提升 85 到 90 个百分点。[6]

ZeroBot：一张图生成 3D 网格，两分钟练出操作策略 · manipulation

不要人类示范、不做策略预训练，也不需要已知物体模型。ZeroBot 从物体的单张视图用 image-to-3D 模型生成完整网格，然后在仿真里大规模并行 RL。真机抓取、推动、铰接物体和多阶段任务的平均成功率 87%，平均训练时间 119 秒。[7]

DexRoam：用 VR 头显采人类全身示范，训练移动双手灵巧操作 · manipulation

采集只用一台消费级 VR 头显加头戴双目相机，不需要外部相机或动捕。人类示范加入训练后，GR00T N1.7 的平均成功率从 29% 升到 56%，pi0.5 从 32% 升到 57%；与只用机器人数据训练的效果相当时，机器人示范用量少一半。[8]

RoboFoundry：把智能体背后的整套系统当作策略来进化 · vla

HF 17↑。框架把执行轨迹转成经过验证的上下文和技能更新，而不是只优化单个组件。作者报告它让 GPT-5.5 在 EmbodiedBench 上提升 27.8%，Qwen3.7-Plus 追到 70.3%，GPT-5.5 为 72.7%。[9]

其他今日论文：Evolving Dexterous Robots from Scratch（不预设任何身体结构，进化出自由形态的操作器，打印组装后零样本上真机，[10]）；RLE-Bench（把编码智能体当机器人学习工程师考，覆盖控制、策略学习、感知估计、机械设计四类工作流，[11]）；Dexterous Tactile World Model（灵巧手触觉世界模型，[12]）；RE-0（代码即策略智能体的可验证递归改进，[13]）；SEES（按失败定位弱原子技能并自适应 VLA，[14]）；Find Something You Can't Do（智能体化真机 RL 让 VLA 自我改进，[15]）；WB-WAM（人形身手异构预训练的世界动作模型，[16]）；The Low-Rank Structure of VLA Reinforcement Learning（VLA RL 更新的低秩结构，[17]）；X-Reset（跨本体重置扩展以物体为中心的 RL，[18]）。

开源·工具·评测

· APXInf：清华大学联合无问芯穹、上海交大 9 月 15 日开源的具身模型端侧推理引擎。模型本身不改，π0.5 在 Thor FP8 上的推理延迟从 278ms 降到 26ms，约 10.7 倍；LIBERO-10 成功率 92.2%，参考实现为 92.4% [19]

· FLUX 3 Action：Black Forest Labs 的 7B 机器人模型（权重已报），MIXED 报道它在英伟达自家机器人榜单上以 42.9% 居首 ⚠️ 单方口径 [20]

▎ 融资与交易

World Labs ｜ 被 AMD 全股份收购 ｜ 82 亿美元 · world-model

AMD 以全股份方式收购李飞飞 2024 年创办的世界模型公司 World Labs，作价 82 亿美元，李飞飞加入 AMD 任执行副总裁兼首席科学家。两家去年已结成推理优化与训练合作。World Labs 称 AI 研发需要"模型研究、系统与算力之间的紧密协作"，AMD 则称前沿负载会影响它的晶片路线图。李飞飞在公告文章中写道，扩大规模需要"离硬件更近"。World Labs 的首款产品 Marble 既用于娱乐内容，也用于生成机器人训练用的仿真环境；英伟达已有 Cosmos 系列开放权重世界模型，AMD 此前公开的只有文本和视频模型。[21]

诺因智能（Knowin）｜ 天使+++ 轮 ｜ 数亿元 · embodied

京东相关资本领投，正心谷资本、南山战新投、华登投资跟投。诺因 2025 年 8 月成立，一年完成 5 轮、累计超 10 亿元，距 8 月 10 日公布的上一笔 5 亿元只隔 49 天。公司做家庭场景的具身大模型 GLOW 和本体 KNOWIN-X1，计划 2027 年第一季度发布并量产。公司称 GLOW 在 RoboDojo 18 项仿真任务上平均成功率 62.2%，比 GPT-6 基线高 40 个百分点 ⚠️ 厂商口径。[22]

上海顺新具身智能机器人资本 ｜ 完成备案 ｜ 20 亿元 · adjacent

资本由中兵顺景管理，9 月 24 日完成中基协备案，主投人形机器人产业链上的未上市企业；歌华有线以自有资金认购 1 亿元。同日，北洋具身智能创新产业资本宣布启动，规模同样为 20 亿元。[23]

IPercept ｜ 新一轮 ｜ 1650 万美元 · industrial

做工厂设备健康监测。[24]

蓝点触控旗下公司 ｜ 智元机器人入股 ｜ 金额未披露 · hardware

蓝点触控做机器人力觉感知。[25]

▎ 商业化落地与部署

珞石机器人第 1 万台人形力控臂下线 · embodied

第 10000 台人形力控臂 9 月 29 日在山东邹城基地下线。公司公告说，这些产品走同一条产线、同一套出厂测试。据中期业绩公告，上半年全系列机器人出货超 13000 台，其中具身智能机器人 5600 台；总收入 4.15 亿元，同比增 135.8%，具身智能业务 1.39 亿元，占 34%。经调整净利润 1840 万元，同比扭亏；综合毛利率 29.8%。太白 AR 系列力控臂为七自由度，负载 3 到 20kg。[26]

Kodiak 在加州开始无人驾驶运送农产品 · autonomy

无人驾驶卡车货运延伸到生鲜农产品线路。[27]

Caterpillar 在 Richards Spur 采石场部署自动运输系统 · autonomy

Cat 的 AHS 在采石场场景又多了一个点位。[28]

易控智驾在紫金山矿延长隧道段验证无人矿卡 · autonomy

这次是验证，还没有转入常态化作业。[29]

德国建材零售商 Bauhaus 用 XYZ Robotics 卸柜码垛 · industrial

用于集装箱卸货和码垛。[30]

英国快递公司 Evri 在一座小镇用双足机器人派件 · humanoid

机器人能上楼梯，把包裹交到收件人手上。报道只涉及单个城镇，属于试点。[31]

▎ 产业动态

上半年全球人形出货：IDC 说 2.5 万台，沙利文说 3.6 万台 · humanoid

IDC 9 月 29 日发布的跟踪报告称，2026 年上半年全球人形机器人出货量接近 2.5 万台，同比增长 432.1%，并预计 2030 年超过 75 万台。前一天弗若斯特沙利文发布的报告给出的上半年销量是 3.6 万台、收入 5.4 亿美元；两者口径相差约 1.1 万台，报道没有说明差在哪里。沙利文的数据显示销量和收入严重倒挂：上半年小尺寸产品卖了 1.97 万台，收入只有 0.19 亿美元，全尺寸产品收入占比保持在 75% 以上。生产作业场景销量仅 0.12 万台，收入 0.78 亿美元，比 2025 年全年增长 65.9%。厂商排名方面，优必选上半年收入 6.2 亿元，市占率 16.5%，排第一，但比 2025 年的 24.8% 明显回落；智元以 16.1% 紧随其后。[32]

CNBC：证监会为具身智能 IPO 设三条门槛 · humanoid

CNBC 援引三位知情人士称，证监会以窗口指导要求具身智能公司上市满足三条：收入和商业订单可持续；亏损收窄，一位知情人说需要三年预测；掌握机器人大脑或灵巧手这类核心技术。另一位知情人称满足其中两条或许就够，但哪家公司能达标仍不清楚。仅在香港递表的人形相关公司就至少有两打。宇树 8 月 19 日上市首日收于 845 元，截至本周一跌到 459.65 元。⚠️ 传闻口径[33]

云深处招股书：人形单台成本降到 14.71 万元，半年卖出 6 台 · humanoid

继 9 月 28 日更新招股书后，拆开看产品线：DR 系列人形上半年卖了 6 台，平均售价 46.49 万元，单位成本 14.71 万元，都比 2025 年下降四成以上；收入占比 1.08%。撑起毛利的是轮足山猫 M 系列，上半年 482 台，毛利率 60.04%。上半年归母净亏损 880.63 万元。创始人朱秋国称现阶段机器人本质仍是"半自动设备"。[34]

Sharpa 在 IROS 一次发布人形本体、灵巧手和外骨骼手套 · embodied

新款 W02 灵巧手从上一代的 22 个主动自由度减到 21 个，去掉了使用率低的小指根部旋转关节，体积缩小 30%，防护等级 IP54；采集端的 AE01 手套仍保留 22 个自由度输入。人形本体 D01 把触觉延伸到手臂和胸部，厂商称末端最大速度超 10.5m/s ⚠️ 厂商口径。[35]

Bolt 要 2.5 万辆 Lucid 无人车，欧盟每款车型每年只能登记 1500 辆 · autonomy

Bolt 9 月 17 日宣布计划在欧洲投放至少 25000 辆 Lucid 无人车，公告没有写上线年份、城市或财务条款。欧盟现行型式认证规则下，一款无人驾驶车型每年只能登记 1500 辆。Lucid 二季度只生产了 4774 辆车。⚠️ 计划口径[36]

小马智行第四代自动驾驶重卡亮相 · autonomy

公司称年内规模量产。⚠️ 计划口径[37]

LG Innotek 与 Applied Intuition 在韩国投运自动驾驶测试车队 · autonomy

车队用于采集数据，开发自动驾驶传感系统。[38]

特斯拉 FSD 获克罗地亚批准 · autonomy

欧盟层面的 FSD 表决已推迟到最早 12 月，这次是单个成员国的放行。[39]

硬件·供应链

· 洛轴股份：配套工业机器人和具身机器人的部分轴承产品已进入客户验证并小批量供货 [40]

· EdgeCortix RAIDEN：面向物理 AI 应用的 chiplet 晶片平台发布 [41]

· BOS Semiconductors：加入 Arm 的 Physical AI 生态，做客户定制晶片 [42]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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素材来源多方媒体/网络新闻