━━━━━ 正文从此处全选复制 ━━━━━

FutureX · Physical AI

今日要点

· 银河通用机器人在老百姓大药房上海门店常态化值守拣药，厂商称日均履单 400 至 500 单

· 智元 100 台灵犀 X2 进驻爱仕达全国 100 家门店，接待顾客、推荐锅具

· Volvo 无人矿卡累计运出 300 万吨物料，是 2025 年试点目标的三倍

· Momenta 与东风 Stellantis 签约，2027 年起给新款标致、Jeep 装基于世界模型的智驾

· 边缘晶片公司 SiMa.ai 完成 1.5 亿美元 C 轮，估值 14.5 亿美元

· 世界动作模型 InternW0-Δ 用 逾 2 万小时开源数据预训练，称将开放代码、权重与数据

▎ 论文进展

InternW0-Δ：用逾 2 万小时异构数据预训练的世界动作模型 · world-model

HF 17↑。所谓世界动作模型（WAM，也就是能同时预测画面变化并生成动作的模型），长期以来苦于没有大规模公开数据可用。这项工作把机器人示教数据、UMI 数据、第一人称人类示范以及 Ego2Robot 数据统一对齐到同一套状态-动作表示上，由此整理出逾 2 万小时的语料，作者宣称这是目前同类中规模最大的开源语料库。在架构设计上，团队采用 Mixture-of-Transformers，让视频专家和动作专家在冻结的 VLM 语义引导下相互交互；此外还通过训练阶段的蒸馏方式注入了 4D 几何先验，使得推理时无需展开未来视频也能工作。无论是在仿真环境还是真实机器人上，该方法的表现都超过了此前的方案，团队表示会在许可范围内公开训练代码、模型权重以及处理好的数据。[1]

281 克单腿直驱机器人跳高 7.6 米 · locomotion

这台机器人没有借助弹簧储能，而是仅凭一条长腿加直驱电机，就跳出了 7.6 米的高度，支撑相时间只有 190 毫秒；作者称这是电驱、且不带弹性储能系统的机器人当中，目前报告过的最高纪录。实现的关键在于一种织物缠绕式传动装置，它能在运动行程中改变机械增益，从而让功率不大的电机始终保持在接近峰值功率的状态工作；此外，腿部顶端安装的小螺旋桨承担着地面和空中的姿态控制任务，团队已在户外完成了垂直跳跃和倾斜跳跃的测试。[2]

生成-跟踪-改进：Ames 团队用离策略 RL 微调人形运动生成器 · locomotion

这是 Caltech Aaron Ames 团队提出的两层架构：上层由 flow matching 生成器直接根据深度图规划全身轨迹，下层由跟踪策略负责具体执行。这项工作的贡献在于引入了一个离策略 RL 微调回路，它比在策略残差微调的方式拥有更高的样本效率，使地形通过成功率最多提高了 25 个百分点，技能选择的成功率最多提高了 80 个百分点。凭借这套上下配合的策略，Unitree G1 在户外环境中完成了行走、奔跑、跳箱以及上下楼梯等动作，全程不依赖里程计或高度图信息。[3]

ECO：不改策略、只修中间航点，端到端驾驶闭环分数最高翻倍 · autonomy

作者发现，端到端驾驶策略在开环测试和闭环测试之间出现落差，问题主要出在中间航点上，反倒是对终点的预测比较可靠。基于这一发现，他们加入了一层后处理：锚定已执行的历史轨迹、保留终点不变、只对中间轨迹进行重塑，整个过程不需要地图、特权状态信息，也不需要额外训练。经过测试的六种策略，闭环分数无一例外全部提升，其中 VaVAM 在 HUGSIM 上的 HD-Score 从 18.1 升至 31.0，并因此拿下了 HUGSIM 闭环驾驶挑战赛的冠军。[4]

分层 VLA 的规划器太慢、执行器又不听：把 VLM 前向次数从 57 次压到 8 次 · vla

作者用一套改自 π0.5 的航点分层管线做诊断实验，结果发现，就算把航点终点抹掉，成功率也几乎不受影响，这说明执行器实际上并没有充分利用规划出来的结果。他们随后引入块自回归解码并结合归一化目标调制，使得 LIBERO 上 VLM 的前向次数最多从 57 次降到了 8 次，Rokae 双臂真机的规划延迟降低了 8.7 倍，LIBERO-Long 上的成功率也从 91.0% 提升到 96.2%；而在三项双臂真机任务上，成功率与基线水平持平。[5]

11.5 吨液压挖掘机上从零在线学习，20 分钟追平以往 100 分钟以上的数据量 · manipulation

这项工作既不依赖示范数据，也没有做仿真预训练，而是直接在 Menzi Muck M445 实机上学习概率动力学集成模型，再搭配采样式 MPC 进行控制。经过 20 分钟的实机交互，其跟踪精度就达到了此前需要 100 至 150 分钟数据才能训练出的学习型控制器的水平；再交互到 40 分钟后，即便在高速作业条件下，也能把平均路径误差维持在亚厘米级别。[6]

VLaRL：残差 RL 全在仿真里训，冻结的 VLA 在真机上照样变准 · vla

考虑到在真机上做 RL 训练既昂贵又存在风险，这项研究把 VLA 内部的视觉-语言隐表示当作沟通仿真与真实世界的接口：残差策略以该隐表示为条件进行训练，同时另训一个轻量级映射器，把仿真中的隐表示拉近到真实分布上。在四项接触密集型任务、两种 VLA 骨干网络的组合测试中，真机成功率在所有组合下都有所提升，而且整个过程完全不需要真机 RL 训练，也不需要在线适配。[7]

SAIL：给 VLM 生成机器人轨迹加上测试时扩展 · manipulation

这是 Sakana AI 与东京大学的合作成果，已被 IROS 2026 接收。策略 VLM 先根据少量成功示范生成轨迹，随后在仿真环境中试运行，再由评估 VLM 通过回看运行录像来指出卡在哪一步，接着借助 MCTS 搜索对轨迹进行修改，最终只有被选中的轨迹才会下发到真机上执行。在六项仿真操作任务中，随着候选数量从 1 个增加到 45 个，找到成功轨迹的平均比例从 25% 提升到了 73%；团队也做了真机验证，不过他们也承认，这些改进能在真机上保留多少还有待进一步研究。[8]

其他今日论文：Bundled Contact Gradients（刚性接触下做局部随机平滑，可微仿真训出的动态动作零样本迁到 Unitree G1，[9]）；Praxis（一条第一人称人类视频定义一个技能，人形全身移动操作无需逐任务重训，[10]）；VisTacAlign（手套人类示范与 17 自由度触觉灵巧手数据在视觉和触觉上对齐后联合训练，[11]）；HuGo（LLM 为人形写高层策略代码，按回放反馈迭代，零样本上真机，[12]）；Kintsugi-VLA（把仿真失败回放改造成恢复训练数据，恢复成功率比均匀采样高约 6 个百分点，[13]）；HIRE（历史条件推理加高频执行，处理视觉相似但接触状态不同的精密操作，[14]）；Causeway（VLA 中途切换指令时恢复任务可达性，[15]）；WALT（让驾驶轨迹隐表示与世界模型对齐，[16]）；RECAST（从日志回放生成视角完整的闭环驾驶仿真，[17]）；INTERACT（锚点条件预测加信赖域优化做交互式驾驶规划，[18]）；VLA 线性表示假说（把 LLM 的线性表示分析搬到 VLA，[19]）；AuthGuard-R（LLM 控制机器人的"合规式"任务劫持与双门防御，[20]）；TACTIC（系统比较触觉编码器与条件注入方式，[21]）；GraspTwin（借数字孪生做零样本任务导向抓取，[22]）。

开源·工具·评测

· ZDTaichu5.0-9B：中科院自动化所紫东太初团队将这个定位于空间与具身理解的 9B 多模态模型开源，团队称在九项空间理解测试中拿下了八项同规模第一；此次一并公开的还有预训练、微调以及 GRPO 强化学习的数据生产管线，模型权重已经上传至 Hugging Face 与 ModelScope。 [23]

▎ 融资与交易

SiMa.ai ｜ C 轮 ｜ 1.5 亿美元 ｜ 估值 14.5 亿美元 · hardware

本轮由 Fidelity 与 Amplify 联合领投，Dell Technologies Capital、StepStone 等机构跟投，AllianceBernstein、Baron Capital、J.P. Morgan 则是新加入的投资方；据 Business Wire 通稿披露，公司迄今累计融资已达 5 亿美元。SiMa.ai 主营嵌入式物理 AI 晶片及配套开发环境，此次募得的资金将用于研发下一代 Modalix SoC，目标是在 2028 年上半年交付一款算力达 1000 TOPS 的硬件。作为对照，SiliconANGLE 提到英伟达 Jetson AGX Thor 的算力为 2000 FP4 TOPS，而主流的 T2000、T3000 模组分别约为 400 和 865 TOPS。SiMa.ai 走的是低功耗路线，瞄准的是中高端无人机、人形机器人以及车载 ADAS 这几类客户。[24]

云深处 ｜ 科创板 IPO ｜ 拟募资 25.03 亿元 ｜ 更新招股书 · embodied

根据更新后的招股书，公司预计 2026 年 1-9 月营收将同比增长 97.52% 至 117.76%，毛利中位数约为 1.92 亿元，而上年同期为 1.06 亿元；不过扣非归母净利润仍为负值且同比下滑，公司将原因归结于研发投入加大、大批量交付低毛利型号，以及团队规模快速扩张。收入主体依然来自四足机器人：2025 年公司营收约 3.37 亿元，其中绝影 X 系列贡献约 1.96 亿元，而 DR 系列人形机器人全年仅售出 1 台。凤凰网报道称该 IPO 目前处于问询阶段，保荐机构为中信建投。[25]

芯禾机器人（深圳）｜ 首轮 ｜ 数千万元 · industrial

本轮出资方是深圳市属国资机构深高新投。这家公司专注于粮库场景下的智能平仓机器人，目前正与中储粮成都储藏研究院合作推进项目落地，新募资金将用于把方案复制到全国其他粮库，并验证海运船舱这一新场景的可行性。[26]

Mantis Robotics（美国）｜ 战略投资 ｜ 金额未披露 · industrial

🇯🇵化工企业 DIC 入股了专做无围栏高速工业机器人的 Mantis Robotics。[27]

▎ 商业化落地与部署

银河通用 Galbot 在老百姓大药房上海门店常态化值守 · embodied ⚠️ 厂商口径

在徐汇区虹漕路门店的即时零售仓库中，Galbot G1 能够自主接单，从货架上识别并抓取药品，核对无误后打包放入智能取货柜，骑手只需输入手机尾号就能取货。厂商方面披露，这家门店目前日均履单量为 400 至 500 单，单均作业耗时 68 秒，拣货准确率达到 100%，可处理的商品种类多达上万种；不过夜间作业能力仍在打磨阶段，实现 24 小时不间断运营还处于探索之中。此前，银河通用已经拿到了人形机器人药品零售场景的药品经营许可证，并已在北京海王星辰药房完成部署，公司方面称那家门店的人力投入因此减少了五成以上。老百姓大药房董事长谢子龙表示，机器人承接流程化作业以后，药师就能把精力集中在问症评估和用药指导上。需要说明的是，以上运营数字均来自厂商方面的稿件，目前尚无第三方数据佐证。[28]

智元 100 台灵犀 X2 进驻爱仕达全国门店做导购 · humanoid

从 9 月 28 日起，100 台灵犀 X2 陆续进驻爱仕达在全国的 100 家门店，承担迎宾、询问需求、讲解商品以及推荐选品等工作。首批机器人在温岭、上海、无锡三座城市展开了为期三天的门店直播，每天工作时长达 10 小时。据文汇报记者在直播中的观察，机器人先了解顾客家庭人数、烹饪习惯和预算，大约 30 秒后就能给出锅具推荐；一旦顾客问到具体优惠，它就会把顾客转交给旁边的真人导购来完成成交。此次上岗同时也是一场营销直播，门店后续是否将其转为常态化使用，还得等直播结束之后才能确定。[29]

Volvo 无人矿卡累计运出 300 万吨 · autonomy

Volvo Autonomous Solutions 上周宣布，旗下无人驾驶重型矿卡车队累计运输物料量已突破 300 万吨，据 Electrek 报道，这一里程碑是在瑞典 Boliden Garpenberg 矿区达成的。该方案于 2023 年在 Garpenberg 和挪威 Brønnøy Kalk 两处客户现场启动试点，当时定下的目标是在 2025 年前运满 100 万吨。VAS 首席技术官 Ingo Stürmer 表示，这一数字"证明了自动运输方案的成熟度"。Volvo 将车辆、软件、现场基础设施和运营支持打包成"Autona / earth"服务对外出售，这样一来矿山方就不必自建自动驾驶团队了。[30]

Momenta 进入标致、Jeep 新车型，2027 年起量产上车 · autonomy

9 月 24 日，Momenta 在上海与东风 Stellantis 汽车技术（武汉）签署了全球战略合作协议，将基于其 R7 世界模型为新款标致和 Jeep 开发辅助驾驶方案，相关车型将在中国、欧洲等市场销售。合作中 Momenta 将参与产品定义，与车企联合调校转向、制动和动力响应，以适配 Jeep 的越野特性和标致的操控特性。据车企方面的声明，搭载该方案的多款全新新能源车型将从 2027 年起陆续推出，合作范围还涵盖包括 L3 在内的自动驾驶技术。CEO 曹旭东表示，公司正在为 2028 年全球辅助驾驶市场即将出现的拐点做准备。根据其中报数据，上半年新增装车量约 32.1 万辆，同比增长 83.7%，累计装车量已经超过 100 万辆。[31]

▎ 产业动态

Aurora 定下 2030 年 3 万辆无人卡车目标，头号承运客户直言"经济账还有缺口" · autonomy ⚠️ 计划口径

在 9 月 23 日举行的投资者日上，Aurora 提出到 2030 年将运营超过 3 万辆无人卡车，届时收入将超过 50 亿美元，毛利率约为 60%。近期的节点安排是：2026 年底达到 200 辆，对应约 8000 万美元的年化收入；2027 年底超过 1000 辆。毛利盈亏平衡点也被推迟到 2027 年上半年、约 500 辆车规模时才能达到，此前的计划是 2026 年底。CFO David Maday 表示，这"只是车队爬坡速度略微放慢了一些"。至于 2024 年定下的 2028 年 70% 毛利率目标，他说"可能要晚一年才能实现"。承运商 Werner 的首席信息官 Daragh Mahon 在同一场合表示，双方目前仍在就合同和经济条款进行磋商，他直言"坦白讲我们之间有差距"，并认为只有等到规模化运营、且双方都不再需要补贴成本的时候，这笔账才能真正算得过来。公司方面表示，自商业运营以来，累计无人驾驶里程已经超过 50 万英里。[32]

The Information：Optimus 8 月周产数百台，员工抵制穿动捕服教机器人 · humanoid ⚠️ 传闻口径

继特斯拉 9 月中旬对中国供应商展开审计之后，ForkLog 援引 The Information 的报道称，Optimus 的产量在 8 月已经提升到每周数百台，相比之下二季度每周只有几十台；管理层设定的目标是年底建成一条周产能超过 1000 台的连续自动化生产线。目前的瓶颈出在设计环节：手臂和前臂上有 100 多颗螺丝和小零件仍需靠人工装配，零件配合不够精准导致更多整机需要返调，手部传感器也存在可靠性问题，公司计划明年改用可更换的传感"手套"方案。得州和加州的工厂此前曾要求员工穿着动作捕捉服工作，员工意识到自己是在训练用来替代自己的机器人后表示抵制，公司随后改由专门团队负责数据采集，并在产线上加装了摄像头。[33]

Sharpa 在 IROS 发布人形本体、灵巧手、数据手套三款新品 · embodied

在匹兹堡 IROS 现场，Sharpa 发布了一款一体式触觉灵巧操作机器人 D01：其手臂载荷自重比接近 1:1，末端最高速度超过 10.5 m/s，重复定位精度达到 0.2 mm，全身覆盖有电子皮肤。新一代灵巧手 W02 拥有 21 个主动自由度，体积比上一代 W01 缩小了约 30%，指尖处的视触觉传感器力感知范围覆盖 5 mN 至 30 N。外骨骼式数据手套 AE01 则通过 22 个编码器捕捉手部动作，每个指尖能够提供 256 级触觉反馈，可用于遥操作和数据采集。现场演示的内容包括接落棒、遥操作调酒以及实时镜像接玩具。[34]

优必选在哈萨克斯坦建首座海外工厂，U1 交付起争议 · humanoid ⚠️ 计划口径

哈方合作方 Nero Group 的 CEO Yerlan Nabiyev 向《阿斯塔纳时报》表示，与优必选合作的本地化生产项目在初期阶段预计投资接近 4.4 亿美元，涵盖研发、编程和制造等环节。据哈萨克投资局介绍，这座位于阿拉木图、生产人形与教育机器人的工厂计划于 2027 年一季度投产，这也是优必选在中国境外设立的首个生产设施；其中教育机器人的生产将于 10 月率先开始，年底前会向阿拉木图近 30 所学校供货。国内方面，9 月 17 日优必选宣布 U1 开始交付后，有报道称 U1 Pro 的交付时间将延至 11 月 30 日。对此优必选回应称报道有误，公司正在按预订顺序分批排产发货；同一天，观点网记者向其京东旗舰店咨询时，客服的答复是"目前是预售还没交付"。[35]

全球五大专利局人形机器人专利，中国占 60.8% · adjacent

据韩国议员李正宪办公室获取的韩国知识产权局数据，截至 2026 年上半年，中国在 IP5 人形机器人专利中的占比达到 60.8%，而 2024 年这一数字为 51.8%；同期美国的占比从 27.3% 降至 21.8%，韩国从 6.3% 降至 4.6%。今年上半年的申请量方面，中国为 1584 件，美国为 113 件，韩国为 35 件；韩方也提醒，由于专利公开存在 18 个月的滞后期，近期数据仍属于暂定数字。在机器人基础模型专利这一细分领域，中国的占比更是高达 66.3%。[36]

Mobilint 与 LG、斗山、大同共研机器人端侧 NPU · hardware

韩国 AI 晶片公司 Mobilint 加入了产业通商资源部"K-端侧 AI 半導體"计划下的四个项目，分别为 LG 电子的人形机器人开发端侧加速器，为斗山机器人的下一代协作臂开发晶片与 SDK，为大同的无人农机器人开发晶片和开发环境，此外还以联合研发的身份参与了 LG 的 AI 家电项目。其做法是从产品开发的早期阶段就纳入需求方的产品要求，并在实机上验证性能和成本表现。[37]

宜昌发布搭载全国产化电子架构的具身机器人 · embodied ⚠️ 单方口径

这款机器人于 9 月 28 日在湖北宜昌亮相，发布方称其为全球首台。据总台报道，国家工业信息安全发展研究中心在关节破坏、网络攻击、病毒植入等测试条件下发现，采用传统架构的机器人会出现线路失效或系统失控的情况，而这台机器人在测试中保持了安全运行。报道中并未披露具体的整机厂商以及所用晶片型号。[38]

安徽出台机器人产业实施意见，点名补减速器、灵巧手等零部件短板 · adjacent

安徽省政府办公厅发布的文件提出，要在巩固工业机器人的同时，重点布局人形机器人，聚焦情感交互、商业服务、康养康复等方向；在核心零部件方面，将重点发展高精密传感器、减速器、电机、电池、灵巧手和关节模组，同时支持维修、租赁、回收拆解等后市场业务的发展。[39]

硬件·供应链

· 中大力德：公司计划通过定增募集不超过 5.3 亿元资金，投向具身智能关节模组生产项目、工业自动化分布式智能执行单元生产项目，并用于研发中心升级以及补充流动资金。 [40]

· 艾迪精密 RV 减速器：在回应投资者提问时表示，公司已研发出 C、E、N 三大系列共 40 余款产品，扭矩覆盖范围为 167 至 9000 Nm，业务模式已从此前的自产机器人配套转向对外独立销售，但公司未披露具体的批量出货数字。 [41]

· 襄阳轴承：在股价连续两日涨停之后，公司发布公告称，用于谐波、RV 减速器的精密轴承目前仅完成了试制送样，相关业务累计营收为 13.14 万元，短期内不会对公司业绩产生重大影响。 [42]

· VSMC 新加坡晶圆厂：由 NXP 与世界先进合资、总投资 78 亿美元的 300 mm 晶圆厂正式开幕，其制程覆盖 130 至 40 nm，主要面向电源管理、模拟等晶片产品，计划于 2027 年一季度实现量产，到 2029 年满产时月产能约达 4.4 万片；NXP CEO 在致辞中将物理 AI 列为需求来源之一。 [43]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻