FutureX · Physical AI

今日要点

· 银河通用机器人在老百姓大药房上海门店常态化值守拣药，厂商称日均履单 400 至 500 单

· 智元 100 台灵犀 X2 进驻爱仕达全国 100 家门店，接待顾客、推荐锅具

· Volvo 无人矿卡累计运出 300 万吨物料，是 2025 年试点目标的三倍

· Momenta 与东风 Stellantis 签约，2027 年起给新款标致、Jeep 装基于世界模型的智驾

· 边缘芯片公司 SiMa.ai 完成 1.5 亿美元 C 轮，估值 14.5 亿美元

· 世界动作模型 InternW0-Δ 用 逾 2 万小时开源数据预训练，称将开放代码、权重与数据

▎ 论文进展

InternW0-Δ：用逾 2 万小时异构数据预训练的世界动作模型 · world-model

HF 17↑。世界动作模型（WAM，即同时预测画面变化和生成动作的模型）一直缺少大规模公开训练数据，这篇把机器人示教、UMI、第一人称人类示范和 Ego2Robot 数据对齐到同一套状态-动作表示，整理出逾 2 万小时语料，作者称是同类最大的开源语料。架构上用 Mixture-of-Transformers 让视频专家与动作专家在冻结 VLM 的语义引导下交互，另用训练期蒸馏注入 4D 几何先验，推理时不需要展开未来视频。仿真与真机均超过此前方法，团队称将在许可范围内开放训练代码、权重和处理后的数据。[1]

281 克单腿直驱机器人跳高 7.6 米 · locomotion

不用弹簧储能，靠一条长腿和直驱电机跳到 7.6 米，支撑相只有 190 毫秒，作者称是电驱、无弹性储能系统里报告过的最高纪录。关键是一种织物缠绕式传动，行程中机械增益可变，让小电机始终接近峰值功率；腿顶的小螺旋桨负责地面和空中的姿态控制，户外完成了垂直跳和倾斜跳。[2]

生成-跟踪-改进：Ames 团队用离策略 RL 微调人形运动生成器 · locomotion

Caltech Aaron Ames 团队的两层架构：flow matching 生成器直接从深度图规划全身轨迹，底层跟踪策略负责执行。贡献在于一个离策略 RL 微调回路，样本效率高于在策略残差微调，地形通过成功率最多提升 25 个百分点，技能选择最多提升 80 个百分点。同一对策略让 Unitree G1 在户外完成走、跑、跳箱和上下楼梯，不依赖里程计或高度图。[3]

ECO：不改策略、只修中间航点，端到端驾驶闭环分数最高翻倍 · autonomy

作者发现端到端驾驶策略的开环/闭环落差集中在中间航点，预测终点反而可靠，于是加了一层后处理：锚定已执行历史、保留终点、重塑中间轨迹，无需地图、特权状态或额外训练。六个被测策略的闭环分数全部提高，VaVAM 在 HUGSIM 上从 18.1 升到 31.0 HD-Score，拿下 HUGSIM 闭环驾驶挑战第一。[4]

分层 VLA 的规划器太慢、执行器又不听：把 VLM 前向次数从 57 次压到 8 次 · vla

作者拿一套改自 π0.5 的航点分层管线做诊断，发现抹掉航点终点对成功率几乎无影响，说明执行器没怎么用规划结果。块自回归解码加归一化目标调制之后，LIBERO 上 VLM 前向次数最多从 57 次降到 8 次，Rokae 双臂真机规划延迟降 8.7 倍，LIBERO-Long 成功率从 91.0% 升到 96.2%；三项双臂真机任务成功率与基线持平。[5]

11.5 吨液压挖掘机上从零在线学习，20 分钟追平以往 100 分钟以上的数据量 · manipulation

不用示范也不用仿真预训练，直接在 Menzi Muck M445 实机上学概率动力学集成模型，再配采样式 MPC。20 分钟交互后，跟踪精度与此前需要 100 至 150 分钟数据的学习型控制器相当；40 分钟后能在高速作业下维持亚厘米级平均路径误差。[6]

VLaRL：残差 RL 全在仿真里训，冻结的 VLA 在真机上照样变准 · vla

真机 RL 贵且有风险，这篇把 VLA 内部的视觉-语言隐表示当作 sim2real 接口：残差策略以隐表示为条件，再训一个轻量映射器把仿真隐表示拉向真实分布。在四项接触密集任务和两种 VLA 骨干上，真机成功率在所有组合中都有提升，全程无需真机 RL 或在线适配。[7]

SAIL：给 VLM 生成机器人轨迹加上测试时扩展 · manipulation

Sakana AI 与东京大学合作，IROS 2026 接收。策略 VLM 依少量成功示范生成轨迹，先在仿真里试跑，评估 VLM 看回放视频指出卡在哪一步，再用 MCTS 搜索修改，选中的轨迹才下发真机。六项仿真操作任务里，候选数从 1 增到 45，找到成功轨迹的平均比例从 25% 升到 73%；团队也做了真机验证，但承认改进能在真机上保留多少仍待研究。[8]

其他今日论文：Bundled Contact Gradients（刚性接触下做局部随机平滑，可微仿真训出的动态动作零样本迁到 Unitree G1，[9]）；Praxis（一条第一人称人类视频定义一个技能，人形全身移动操作无需逐任务重训，[10]）；VisTacAlign（手套人类示范与 17 自由度触觉灵巧手数据在视觉和触觉上对齐后联合训练，[11]）；HuGo（LLM 为人形写高层策略代码，按回放反馈迭代，零样本上真机，[12]）；Kintsugi-VLA（把仿真失败回放改造成恢复训练数据，恢复成功率比均匀采样高约 6 个百分点，[13]）；HIRE（历史条件推理加高频执行，处理视觉相似但接触状态不同的精密操作，[14]）；Causeway（VLA 中途切换指令时恢复任务可达性，[15]）；WALT（让驾驶轨迹隐表示与世界模型对齐，[16]）；RECAST（从日志回放生成视角完整的闭环驾驶仿真，[17]）；INTERACT（锚点条件预测加信赖域优化做交互式驾驶规划，[18]）；VLA 线性表示假说（把 LLM 的线性表示分析搬到 VLA，[19]）；AuthGuard-R（LLM 控制机器人的"合规式"任务劫持与双门防御，[20]）；TACTIC（系统比较触觉编码器与条件注入方式，[21]）；GraspTwin（借数字孪生做零样本任务导向抓取，[22]）。

开源·工具·评测

· ZDTaichu5.0-9B：中科院自动化所紫东太初团队开源 9B 多模态模型，定位面向空间与具身理解，团队称在九项空间理解测试中八项取得同规模第一；这次连同预训练、微调和 GRPO 强化学习的数据生产管线一起公开，权重已上 Hugging Face 与 ModelScope。 [23]

▎ 融资与交易

SiMa.ai ｜ C 轮 ｜ 1.5 亿美元 ｜ 估值 14.5 亿美元 · hardware

Fidelity 与 Amplify 联合领投，Dell Technologies Capital、StepStone 等跟投，AllianceBernstein、Baron Capital、J.P. Morgan 为新进投资方；Business Wire 通稿称公司累计融资达 5 亿美元。SiMa.ai 做嵌入式物理 AI 芯片与配套开发环境，新资金用于下一代 Modalix SoC，目标 2028 年上半年交付 1000 TOPS 算力的硬件。作为参照，SiliconANGLE 列出英伟达 Jetson AGX Thor 为 2000 FP4 TOPS，主流的 T2000、T3000 模组约 400 和 865 TOPS。SiMa.ai 打的是低功耗牌，目标客户是中高端无人机、人形机器人和车载 ADAS。[24]

云深处 ｜ 科创板 IPO ｜ 拟募资 25.03 亿元 ｜ 更新招股书 · embodied

更新后的招股书预计 2026 年 1-9 月营收同比增 97.52% 至 117.76%，毛利中位数约 1.92 亿元，上年同期 1.06 亿元；扣非归母净利润为负且同比下滑，公司解释为研发加码、大批量交付低毛利型号，以及团队快速扩张。收入主体仍是四足：2025 年营收约 3.37 亿元，绝影 X 系列贡献约 1.96 亿元，DR 系列人形机器人全年卖出 1 台。凤凰网称其目前处于问询阶段，保荐机构为中信建投。[25]

芯禾机器人（深圳）｜ 首轮 ｜ 数千万元 · industrial

投资方为深圳市属国资机构深高新投。公司专做粮库场景的智能平仓机器人，与中储粮成都储藏研究院合作推进落地，资金用于全国粮库复制及海运船舱新场景验证。[26]

Mantis Robotics（美国）｜ 战略投资 ｜ 金额未披露 · industrial

日本化工企业 DIC 入股 Mantis Robotics，后者做无围栏的高速工业机器人。[27]

▎ 商业化落地与部署

银河通用 Galbot 在老百姓大药房上海门店常态化值守 · embodied ⚠️ 厂商口径

徐汇区虹漕路店的即时零售仓里，Galbot G1 自主接单、从货架识别抓取药品、核对后打包放进智能取货柜，骑手输入手机尾号取货。按厂商披露，这家门店目前日均履单 400 至 500 单，单均作业时效 68 秒，拣货准确率 100%，可处理的商品上万种；夜间作业能力还在打磨，24 小时不间断运营仍处探索阶段。此前银河通用已拿到人形机器人药品零售场景的药品经营许可证，并在北京海王星辰药房部署，公司称那边单店人力投入减少五成以上。老百姓大药房董事长谢子龙说，机器人承接流程化作业后，药师可以专注问症评估和用药指导。以上运营数字都来自厂商稿件，尚无第三方数据。[28]

智元 100 台灵犀 X2 进驻爱仕达全国门店做导购 · humanoid

9 月 28 日起，100 台灵犀 X2 陆续进入爱仕达全国 100 家门店，负责迎宾、问询需求、讲解商品和推荐选品。首批在温岭、上海、无锡三城做为期三天的门店直播，每天工作 10 小时。文汇报记者在直播中看到，机器人问清家庭人数、烹饪习惯和预算后，约 30 秒给出锅具推荐；顾客问到具体优惠时，它转交给旁边的真人导购成交。这次上岗同时是一场营销直播，门店后续是否常态化使用还要看直播结束以后。[29]

Volvo 无人矿卡累计运出 300 万吨 · autonomy

Volvo Autonomous Solutions 上周宣布，旗下无人驾驶重型矿卡车队累计无人运输物料突破 300 万吨，Electrek 称这一里程碑在瑞典 Boliden Garpenberg 矿达成。该方案 2023 年在 Garpenberg 和挪威 Brønnøy Kalk 两处客户现场试点，当初目标是 2025 年前运满 100 万吨。VAS 首席技术官 Ingo Stürmer 说，这个数字"证明了自动运输方案的成熟度"。Volvo 把车、软件、现场基础设施和运营支持打包成"Autona / earth"服务出售，矿山不必自建自动驾驶团队。[30]

Momenta 进入标致、Jeep 新车型，2027 年起量产上车 · autonomy

Momenta 9 月 24 日在上海与东风 Stellantis 汽车技术（武汉）签下全球战略合作，基于其 R7 世界模型为新款标致和 Jeep 开发辅助驾驶，车型在中国、欧洲等市场销售。Momenta 会参与产品定义，联合调校转向、制动和动力响应，适配 Jeep 越野和标致操控特性。按车企声明，搭载该方案的多款全新新能源车 2027 年起陆续推出，合作范围还包括 L3 在内的自动驾驶。CEO 曹旭东说公司在为 2028 年全球辅助驾驶市场的拐点做准备。按其中报，上半年新增装车约 32.1 万辆，同比增 83.7%，累计装车已超 100 万辆。[31]

▎ 产业动态

Aurora 定下 2030 年 3 万辆无人卡车目标，头号承运客户直言"经济账还有缺口" · autonomy ⚠️ 计划口径

9 月 23 日投资者日上，Aurora 提出 2030 年运营逾 3 万辆无人卡车、收入超 50 亿美元、毛利率约 60%。近期节点：2026 年底 200 辆，对应 8000 万美元年化收入；2027 年底逾 1000 辆。毛利盈亏平衡点推迟到 2027 年上半年约 500 辆时，原计划是 2026 年底。CFO David Maday 称这"只是车队爬坡略慢"。2024 年定下的 2028 年 70% 毛利率目标，他说"可能要晚一年"。承运商 Werner 首席信息官 Daragh Mahon 在同一场合说，双方仍在谈合同和经济条款，"坦白讲我们之间有差距"，他认为只有到规模化、没有哪一方在补贴成本时才真正算得过账。公司称商业运营以来已累计无人驾驶逾 50 万英里。[32]

The Information：Optimus 8 月周产数百台，员工抵制穿动捕服教机器人 · humanoid ⚠️ 传闻口径

继 9 月中旬特斯拉审计中国供应商后，ForkLog 援引 The Information 报道，Optimus 8 月产量已到每周数百台，二季度每周只有几十台；管理层目标是年底建成周产能逾 1000 台的连续自动化产线。瓶颈在设计：手臂和前臂有 100 多颗螺丝和小零件仍靠人工装配，零件配合不准导致更多整机需要返调，手部传感器也有可靠性问题，明年计划改成可更换的传感"手套"。得州和加州工厂曾要求员工穿动作捕捉服工作，员工意识到是在训练替代自己的机器人而抵制，公司随后改由专门团队采集并在产线加装摄像头。[33]

Sharpa 在 IROS 发布人形本体、灵巧手、数据手套三款新品 · embodied

匹兹堡 IROS 现场，Sharpa 发布一体式触觉灵巧操作机器人 D01：手臂载荷自重比接近 1:1，末端最高速度超过 10.5 m/s，重复定位精度 0.2 mm，身体覆盖电子皮肤。新一代灵巧手 W02 有 21 个主动自由度，体积比 W01 小约 30%，指尖视触觉传感器力感知范围 5 mN 至 30 N。外骨骼数据手套 AE01 用 22 个编码器捕捉手部动作，每个指尖提供 256 级触觉反馈，用于遥操作和数据采集。现场演示包括接落棒、遥操作调酒和实时镜像接玩具。[34]

优必选在哈萨克斯坦建首座海外工厂，U1 交付起争议 · humanoid ⚠️ 计划口径

哈方合作方 Nero Group CEO Yerlan Nabiyev 对《阿斯塔纳时报》称，与优必选的本地化生产项目初期投资预计接近 4.4 亿美元，涵盖研发、编程和制造。哈萨克投资局称这座阿拉木图的人形与教育机器人工厂计划 2027 年一季度投产，是优必选在中国境外首个生产设施；教育机器人 10 月先开产，年底前向阿拉木图近 30 所学校供货。国内方面，9 月 17 日优必选宣布 U1 开始交付后，有报道称 U1 Pro 延至 11 月 30 日交付。优必选回应称报道有误，正按预订顺序分批排产发货；同日观点网记者询问其京东旗舰店，客服答复"目前是预售还没交付"。[35]

全球五大专利局人形机器人专利，中国占 60.8% · adjacent

韩国议员李正宪办公室取得的韩国知识产权局数据显示，截至 2026 年上半年，中国在 IP5 人形机器人专利中占 60.8%，2024 年为 51.8%；美国从 27.3% 降到 21.8%，韩国从 6.3% 降到 4.6%。今年上半年申请量中国 1584 件，美国 113 件，韩国 35 件；韩方提醒专利公开有 18 个月滞后，近期数字仍是暂定值。机器人基础模型专利中，中国占比达 66.3%。[36]

Mobilint 与 LG、斗山、大同共研机器人端侧 NPU · hardware

韩国 AI 芯片公司 Mobilint 加入产业通商资源部"K-端侧 AI 半导体"计划的四个项目，分别为 LG 电子人形机器人开发端侧加速器，为斗山机器人下一代协作臂开发芯片与 SDK，为大同无人农机器人做芯片与开发环境，另以联合研发身份参与 LG 的 AI 家电项目。做法是从开发早期就纳入需求方的产品要求，并在实机上验证性能与成本。[37]

宜昌发布搭载全国产化电子架构的具身机器人 · embodied ⚠️ 单方口径

9 月 28 日在湖北宜昌亮相，发布方称是全球首台。据总台报道，国家工业信息安全发展研究中心在关节破坏、网络攻击、病毒植入等条件下测试，传统架构机器人出现线路失效或系统失控，这台机器人保持安全运行。报道未披露整机厂商和具体芯片型号。[38]

安徽出台机器人产业实施意见，点名补减速器、灵巧手等零部件短板 · adjacent

安徽省政府办公厅文件提出巩固工业机器人，重点布局人形机器人，聚焦情感交互、商业服务、养老康复；核心零部件重点发展高精密传感器、减速器、电机、电池、灵巧手、关节模组，并支持维修、租赁、回收拆解等后市场。[39]

硬件·供应链

· 中大力德：拟定增募资不超过 5.3 亿元，投向具身智能关节模组生产项目、工业自动化分布式智能执行单元生产项目、研发中心升级并补充流动资金。 [40]

· 艾迪精密 RV 减速器：回应投资者称已研发 C、E、N 三大系列 40 余款，扭矩覆盖 167 至 9000 Nm，已从自产机器人配套转向对外独立销售；未披露批量出货数字。 [41]

· 襄阳轴承：股价两连板后公告，用于谐波、RV 减速器的精密轴承仅完成试制送样，相关业务累计营收 13.14 万元，短期不会对业绩产生重大影响。 [42]

· VSMC 新加坡晶圆厂：NXP 与世界先进合资的 78 亿美元 300 mm 厂开幕，工艺 130 至 40 nm，面向电源管理、模拟等芯片，2027 年一季度量产，2029 年满产约每月 4.4 万片；NXP CEO 把物理 AI 列为需求来源。 [43]

来源链接

[1] Xingyu Miao et al.（InternRobotics）· arXiv 2609.31394 https://arxiv.org/abs/2609.31394

[2] Gihyeok Na et al. · arXiv 2609.30530 https://arxiv.org/abs/2609.30530

[3] Zachary Olkin et al.（Caltech）· arXiv 2609.31577 https://arxiv.org/abs/2609.31577

[4] Brayden Zhang et al. · arXiv 2609.31383 https://arxiv.org/abs/2609.31383

[5] Chuanliang Xie et al. · arXiv 2609.30833 https://arxiv.org/abs/2609.30833

[6] Claudio Canales et al.（ETH Zurich 等）· arXiv 2609.31025 https://arxiv.org/abs/2609.31025

[7] Namiko Saito et al. · arXiv 2609.30868 https://arxiv.org/abs/2609.30868

[8] Sakana AI × 东京大学 · IROS 2026 · 来源：Sakana AI https://sakana.ai/sail/

[9] Bundled Contact Gradients arXiv 2609.30951 https://arxiv.org/abs/2609.30951

[10] Praxis arXiv 2609.30735 https://arxiv.org/abs/2609.30735

[11] VisTacAlign arXiv 2609.30959 https://arxiv.org/abs/2609.30959

[12] HuGo arXiv 2609.30594 https://arxiv.org/abs/2609.30594

[13] Kintsugi-VLA arXiv 2609.31048 https://arxiv.org/abs/2609.31048

[14] HIRE arXiv 2609.30828 https://arxiv.org/abs/2609.30828

[15] Causeway arXiv 2609.30913 https://arxiv.org/abs/2609.30913

[16] WALT arXiv 2609.30436 https://arxiv.org/abs/2609.30436

[17] RECAST arXiv 2609.31374 https://arxiv.org/abs/2609.31374

[18] INTERACT arXiv 2609.31137 https://arxiv.org/abs/2609.31137

[19] VLA 线性表示假说 arXiv 2609.30996 https://arxiv.org/abs/2609.30996

[20] AuthGuard-R arXiv 2609.31110 https://arxiv.org/abs/2609.31110

[21] TACTIC arXiv 2609.30969 https://arxiv.org/abs/2609.30969

[22] GraspTwin arXiv 2609.30543 https://arxiv.org/abs/2609.30543

[23] ZDTaichu5.0-9B https://m.sohu.com/a/1081903624_121207965?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[24] 来源：SiliconANGLE https://siliconangle.com/2026/09/28/physical-ai-custom-chip-producer-sima-ai-raises-150m-at-1-45b-valuation/；Business Wire https://www.businesswire.com/news/home/20260928291227/en/SiMa.ai-Reaches-%241.45B-Valuation-with-%24500-Million-in-Total-Funding-to-Scale-Physical-AI-in-Humanoids-Automotive-and-Drones

[25] 来源：中金在线 http://xg.stock.cnfol.com/xinguyaowen/20260928/32383056.shtml；凤凰网财经 https://finance.ifeng.com/c/8wnIm08HdHt；凤凰网财经 https://finance.ifeng.com/c/8wnEE6NXGSK

[26] 来源：DoNews https://www.donews.com/news/detail/8/6725303.html

[27] 来源：marketscreener https://www.marketscreener.com/news/dic-makes-strategic-investment-in-u-s-based-mantis-robotics-a-pioneer-in-fenceless-high-speed-in-ce785adcdb88f723

[28] 来源：搜狐网 https://m.sohu.com/a/1081921675_629109?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334；盖世汽车 https://m.gasgoo.com/news/70473512.html

[29] 来源：新浪财经（转文汇报）https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-09-28/detail-initkpfa2993121.d.html?oid=800&vt=4&cid=76993&node_id=76993；新浪财经 https://finance.sina.com.cn/jjxw/2026-09-28/doc-initktnv8484648.shtml；东方财富 https://finance.eastmoney.com/a/202609283884974160.html

[30] 来源：Electrek https://electrek.co/2026/09/28/full-self-hauling-volvo-moves-3-million-tonnes-of-earth-autonomously/

[31] 来源：CnEVPost https://cnevpost.com/2026/09/28/momenta-develop-driver-assistance-peugeot-jeep/

[32] 来源：FreightWaves https://www.freightwaves.com/news/aurora-30000-driverless-trucks-2030-plan

[33] 来源：ForkLog https://forklog.com/en/tesla-workers-resist-training-optimus-robots-to-replace-them/

[34] 来源：雷峰网 https://www.leiphone.com/category/robot/PD6wmXBcwh6pLqU5.html；新浪财经 https://finance.sina.cn/2026-09-28/detail-initkxux9668086.d.html?oid=WA%200859%203970%200884%20Rincian%20Pembangunan%20Rumah%20Kayu%20Minimalis%204x6%20Berpengalaman%20%20Solo&vt=4

[35] 来源：搜狐网（转中亚产业研究）https://m.sohu.com/a/1081591579_122411843?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334；观点网 https://www.guandian.cn/m/show/607491

[36] 来源：The Korea Herald https://www.koreaherald.com/article/10886376

[37] 来源：CHOSUNBIZ https://biz.chosun.com/en/en-it/2026/09/28/IJAY4ULW2JHYRILWPBDJJFP2SA/?outputType=amp

[38] 来源：新浪新闻（转央视）https://news.sina.com.cn/zx/gj/2026-09-28/doc-initkhxf9668024.shtml

[39] 来源：新浪财经（转格隆汇）https://finance.sina.cn/2026-09-28/detail-initktny2962136.d.html?vt=4&cid=76729&node_id=76729

[40] 中大力德 https://www.guandian.cn/article/20260928/607909.html

[41] 艾迪精密 RV 减速器 https://www.caiwennews.com/article/1628918.shtml

[42] 襄阳轴承 https://m.sohu.com/a/1081899065_121157270?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[43] VSMC 新加坡晶圆厂 https://www.businesstimes.com.sg/singapore/vsmc-opens-us7-8-billion-chip-fab-singapore-bets-physical-ai-demand

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