FutureX · Physical AI

今日要点

· 滴滴与广汽埃安合造的 R2 Robotaxi，在北京、广州部分区域开放无人驾驶试运营

· 智驾供应商 Momenta 向港交所秘密递表，知情人士称 IPO 估值预期超千亿元

· 上海交大团队的 LIFT 只用 20~30 条带力在线数据后训练 VLA，插书任务得分从 36.7 升到 58.3

· 直驱模组厂本末科技 9 月 29 日港股挂牌，按发行价募资 10.8 亿港元

· 奥比中光递表港交所冲刺 A+H，上半年归母净利润同比降 30.82%

· 英国北安普敦新仓启用一套此前只在中国用过的四向输送机器人系统

▎ 论文进展

LIFT：不重做预训练，在后训练里教 VLA 学会用力 · vla

CoRL 2026 接收。纯视觉预训练的 VLA 缺力觉，带力数据又贵，也难用 UMI 一类方式规模化采集。LIFT 复制出一个"反应式动作专家"，用因果交叉注意力读取最近一段力信号，在动作块内做高频修正，控制频率从 1Hz 提到 10Hz。每个任务只用 20~30 条带力在线纠正数据，插书得分从 36.7 升到 58.3，汉诺塔圆环放置从 26.7 升到 56.7，代码已开源。[1]

开源·工具·评测

· HomeBody：Stanford 与 Caltech 研究者去掉语言模型和机器人之间常见的训练控制层，让可替换的 VLM（本次用 GPT-6 Astra）直接调用抓取、导航、开抽屉等技能库，驱动 Unitree G1 收拾陌生厨房。机器人先探索房间，在 Isaac Sim 里建数字孪生并记录物体位置。已知短板有 Astra 延迟高、手指舵机过热、算力成本高，代码已放上 GitHub。 [2]

· DrivingBench：三名独立研究者用 openpilot 和 comma four 接管一辆 2022 款卡罗拉，大模型通过 MCP 工具在停车场锥桶赛道上驾驶。GPT-6 Astra 是四个模型里唯一跑完全程的，第二次尝试用 5 分 22 秒开完 134.7 米，均速约 0.42 米/秒，耗费约 660 万 token。Claude Fable 5.1 最好完成 45%，Grok 4.6 完成 11%，GPT-5.6 Sol 完成 6%。每个模型只跑了一组连续上下文测试。 [3]

▎ 融资与交易

Momenta ｜ 港股 IPO ｜ 秘密递表 ｜ 估值预期超千亿元 · autonomy ⚠️ 传闻口径

晚点报道，Momenta 已向港交所秘密递交招股书。多位知情人士称其 IPO 估值预期超千亿元，计划 2026 年内挂牌，聆讯前还要拿到中国证监会的备案通知书。创始人兼 CEO 曹旭东 3 月披露，Momenta 累计搭载车辆近 70 万辆，拿到超 170 款车型定点，方案已出海 10 余个国家和地区。晚点称，港美股目前还没有主业与规模接近 Momenta 的中国公司，港股的文远知行和美股的小马智行更多算 Robotaxi 概念股。[4]

本末科技 ｜ 港股 IPO ｜ 募资 10.8 亿港元 ｜ 发行价 21.6 港元 · hardware

9 月 29 日以代码 6731 在港交所主板挂牌，发行 5000 万股 H 股，按每股 21.6 港元计募资 10.8 亿港元（不计绿鞋）。香港科创与 JSC International 两家国资作为基石，合计认购 4.72 亿港元。本末做"无减速器"的机器人直驱动力模组。IPO 早知道引弗若斯特沙利文数据称，公司 2026 年上半年出货约 580 万套，用在超过 280 万台机器人上。2025 年营收 2.82 亿元，今年上半年经调整净亏损率收窄到 13.7%。[5]

奥比中光 ｜ 港股递表 ｜ A+H ｜ 上半年净利降 30.82% · hardware

继 9 月初公告拟发 H 股后，奥比中光已向港交所递表。北京商报援引申请材料：上半年营收约 4.37 亿元，同比只增 0.49%；归母净利润约 4164 万元，同比降 30.82%；经营现金流净额同比降 83.51%。传感器收入约 2.07 亿元，同比增 50.0%，公司归因于机器人客户增加。此前几年的高增长主要靠整机及方案业务（支付终端大单、3D 扫描仪），该业务 2025 年收入约 6.17 亿元。按弗若斯特沙利文口径，奥比中光 2025 年在全球机器人 3D 视觉感知市场份额 29.0%，排第一；排第二的库比蒂诺公司为 27.9%，两家只差约 1.1 个百分点。[6]

驰芯半导体（长沙）｜ A+ 轮 ｜ 超 2 亿元 · hardware

沿浦精工领投，移远通信、金霞盛世基金、麓山投资控股参投。驰芯做 UWB（超宽带）测距定位芯片，CX500 系列车规级 SoC 已通过 FiRa Core 3.0 认证，眼下出货以车规数字钥匙、智能雷达为主。企业称资金将把 UWB 推进汽车、机器人等空间感知场景，并称本轮金额创该细分领域单轮新高。[7]

谱析光晶（杭州）｜ C 轮 ｜ 数亿元 · hardware

新进 10 家国资与产业资本，包括成都科创投和上海半导体装备材料产业投资基金。公司做极端环境功率芯片，2025 年营收 2.3 亿元。本轮资金部分投向机器人高温关节研发，其余用于氧化镓芯片迭代和 230℃ 级高温模组扩产。[8]

▎ 商业化落地与部署

滴滴 R2 在京穗开放无人驾驶试运营 · autonomy

8 月 31 日起，北京、广州部分区域的乘客可在滴滴 App 上叫到驾驶位无人的 R2。这款车由滴滴与广汽埃安按 Robotaxi 正向开发，自动驾驶套件直接在产线上装车。全车 33 个传感器，包括激光雷达、摄像头、4D 雷达、红外相机和声音传感器，数据汇入一台算力超 2000 TOPS 的中央计算单元。滴滴称这套计算单元比上一代便宜 74%。制动、转向、动力和通信都有冗余。滴滴一天在国内处理约 4000 万单，几乎每单都有司机；Interesting Engineering 称滴滴在追赶百度萝卜快跑，后者自报已进入 28 座城市。[9]

Yusen 英国新仓启用中国以外首套四向输送机器人系统 · industrial

日本物流商 Yusen Logistics 的英国公司在北安普敦启用一座 110 万平方英尺（约 10.2 万平方米）的新仓，用机器人加四向输送系统做"货到人"拣选，员工一次最多可拣 8 单以上。场站总经理 Brian Luck 说，这是该系统首次在中国以外部署，但 BBC 报道没有写系统供应商是谁。仓内现有 150 名员工，业务扩张后可增至 500 至 900 人。董事总经理 David Evans 说："有些岗位机器人做得比人好，但机器人离开人就转不起来。"新仓主做电子产品制造商的 B2B 配送，四分之一面积存放需控温的药品。[10]

横琴长隆飞船乐园开园，数百台机器人覆盖六类岗位 · humanoid

智元第 2 万台机器人在此交付（已报）。同日，长隆集团与智元合建的飞船乐园开园，数百台具身机器人进园，分布在演艺、科普、导览、研学、伴游、酒店接待六个场景。双方还共建文旅具身智能联合实验室。长隆集团董事长苏志刚说，横琴的真实客流是国产机器人"珍贵的商业化试验场"。[11]

PitPro 换胎机器人进驻加拿大 Kal Tire 门店 · industrial ⚠️ 厂商口径

两台烤箱大小的龙门机器人沿轨道在车两侧同时拧螺母、卸轮、装胎。PitPro Automation 宣称四条轮胎 15 分钟换完，比人工快约 90%，但这个数字来自一家门店的首套装机，还不能当作规模化作业的指标。技师仍要把车开上平台、操作举升，第二套计划今秋安装。Kal Tire 战略与创新高级副总裁 Kenneth Chaun 说，公司把自动化看作团队的"力量倍增器"。[12]

▎ 产业动态

宇树市值较首日高点回落约 56%，梅卡曼德跌破发行价 · humanoid

宇树科技 8 月登陆科创板，首日股价最高触及 1100 元，市值一度超 4400 亿元；9 月 24 日收于 488 元，总市值约 1974 亿元，较首日最高价回落约 55.6%。梅卡曼德 9 月 25 日收于 83.3 港元，较 101.7 港元的发行价跌约 18.1%。排队企业的招股书也露了底：云深处 2025 年营收 3.37 亿元，DR 系列人形机器人全年只售出 1 台；乐聚数据采集应用收入占比升到 44.94%，成为第一大收入来源，公司预计最早 2028 年盈利。梅卡曼德创始人邵天兰本月在朋友圈称，一批"攒局型"具身企业靠数采中心和关联交易做出"虚假的、不可持续的收入"。[13]

上纬新材上半年亏 1.67 亿元，机器人研发占九成以上 · humanoid

36氪援引 2026 年半年报：智元控股的上纬新材归母净利润亏损 1.67 亿元，主因是机器人业务 1.64 亿元研发投入。启元个人机器人还没有量产收入，但已收到 2.1 亿元预收货款。股权激励目标要求 2026 年新业务收入占比不低于 25%。赴港的智元方面，基石投资人给出的目标估值为 400 亿至 500 亿港元。36氪按智元 2025 年营收 10.5 亿元算，对应市销率约 32 至 41 倍，宇树 IPO 时约为 24 倍。[14]

宇树 390 万元载人机甲现身数贸会，一台未售出 · humanoid

GD01 载人变形机甲 5 月发布，售价 390 万元起。在 9 月 23 日至 27 日的杭州数贸会上，现场人员说问价的人不少，但还没卖出一台。王兴兴在论坛演讲中说："我们把 GD01 定义成机器人里的越野车。"他说这款产品面向户外复杂地形，大型机器人是必然趋势，"就算宇树不做"，几年内也会有别家推出同类产品。[15]

Skild AI 称足球策略只靠"进球"奖励，自发学会盘带和抢断 · world-model ⚠️ 厂商口径

Skild AI 9 月 23 日发文称，基于 S1 基座模型的策略在 Isaac Sim 里与自己的近期版本对练，累计相当于 140 年模拟比赛后迁移到真实人形机器人上，盘带、护球和抢断都没有专门写奖励。文中没说机器人是哪款，也没给胜率、进球数或基线对比，没有论文，也没开放代码和权重。[16]

诺因智能发布 GLOW，称一次人类演示即可跨物体复用任务 · embodied ⚠️ 厂商口径

深圳诺因智能的技术报告称，GLOW 用统一多模态自回归模型处理视觉理解、空间推理、规划和动作生成，新任务不必重采数据或更新参数。报告称其在 RoboDojo 18 项仿真任务平均成功率 62.2%，在 LIBERO-Pro 六项扰动测试中平均成功率 86.7%。以上成绩均为企业自测。公司 2025 年 8 月成立，首款家用产品 Knowin-X1 在做量产准备。[17]

韩国政策性银行给物理 AI 备好基金与低息贷款 · adjacent

继本月物理 AI 五年路线图后，IBK 企业银行将从 11 月起把投向物理 AI 等战略产业的 IBK 创新基金扩到 3000 亿韩元，自己出资 1500 亿。韩国产业银行（KDB）9 月 22 日表示，将为物理 AI 相关大型设施投资提供最长 15 年、接近国债利率的贷款，并拟设立 5000 亿韩元规模的 AI 与半导体投资载体，投向相关中小企业。[18]

伊藤忠与爱和谊日生同和开发 Robotaxi 专用保险 · autonomy

两家最早 2027 财年在美国开卖。伊藤忠已投资爱和谊的美国子公司 Moter Technologies，并承担部分再保险。Robotaxi 事故目前靠拼接现有险种理赔，系统故障、软件失效这类风险没有专门产品。Waymo 本月已与安联合作开发欧洲的 Robotaxi 保险。[19]

Wayve 聘前 Waymo CFO 出任财务长 · autonomy ⚠️ 单方口径

Elisa de Martel 2022 年至 2026 年 1 月任 Waymo CFO，此前在苹果做过 11 年制造财务总监。Wayve 现任 CFO Max Warburton 转任战略顾问。[20]

费多罗夫组建"机器人军"，定下半年内人形机器人上阵的目标 · adjacent ⚠️ 计划口径

乌克兰前国防部长费多罗夫 9 月 26 日在利沃夫发布计划：6 个月内让人形机器人在战场击杀俄军士兵，12 个月内完成一次无步兵参与的阵地突击。Kyiv Independent 指出，宣传片里的机器全是 AI 生成渲染图。已经落地的是轮式和履带式平台，乌国防部报告今春单月武装地面机器人任务超 9000 次，2025 年 11 月为 2900 次。[21]

硬件·供应链

· 灵巧手降本：机器人大讲堂调研称，2026 年上半年空心杯电机单价从 4500 元降到 1500 元，工程塑料减速器降幅超九成，六自由度灵巧手成本落到 6000 至 8000 元。文中引用的"2025 年市场规模 501 亿元"没有署名机构，同期国内销量约两万只，两个数字对不上。 [22]

· 小鹏机器人：9 月 22 日首届供应链大会后，小鹏机器人完成供应链审厂和核心零部件定点，覆盖执行器、灵巧手、传感器与 AI 芯片。供应链人士称其供应商与特斯拉 Optimus 高度重合。 [23]

来源链接

[1] 卢策吾、汶川团队（上海交通大学、穹彻智能）· arXiv 2607.14236 https://arxiv.org/abs/2607.14236 · 解读：新浪科技 https://finance.sina.com.cn/tech/roll/2026-09-27/doc-inithkfx9390591.shtml

[2] HomeBody https://the-decoder.com/researchers-plug-gpt-6-astra-directly-into-a-robot-and-let-it-clean-up-an-unfamiliar-kitchen/

[3] DrivingBench https://k.sina.com.cn/article_2853016445_aa0d937d020018bpm.html?from=finance

[4] 来源：晚点 https://chejiahao.autohome.com.cn/info/25064307

[5] 来源：IPO早知道 https://m.sohu.com/a/1081491926_100171209?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334；澎湃新闻 https://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_34160083

[6] 来源：北京商报 https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-09-27/detail-inithqpy3327948.d.html?vt=4&cid=76993&node_id=76993

[7] 来源：长沙晚报 https://m.sohu.com/a/1081386591_392415?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[8] 来源：维度网 https://www.wedoany.com/shortnews/483529.html

[9] 来源：Interesting Engineering https://interestingengineering.com/videos/didis-next-gen-r2-robotaxi-starts-driverless-rides-in-china

[10] 来源：BBC https://www.bbc.com/news/articles/cqm27gl9mv1po

[11] 来源：中青在线 http://m.cyol.com/gb/news/articles/2026-09/27/content_Pb0ZyNCx0j.html

[12] 来源：机器人大讲堂引 TechCrunch https://www.leaderobot.com/news/preview/9905

[13] 来源：澎湃新闻 https://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_34160083；36氪 https://eu.36kr.com/zh/p/4001283028095108

[14] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/zh/p/4001283028095108

[15] 来源：机器人大讲堂 https://www.leaderobot.com/news/9912；大河报 https://view.inews.qq.com/a/20260927A04UJG00

[16] 来源：mixed-news https://mixed-news.com/en/skild-ai-one-reward-score-dribbling-tackling-emerged-self-play/

[17] 来源：中新网广东 http://www.gd.chinanews.com.cn/2026/2026-09-27/449852.shtml

[18] 来源：每日经济 https://www.mk.co.kr/en/economy/12161774

[19] 来源：Nikkei Asia https://asia.nikkei.com/business/finance/itochu-aioi-to-develop-robotaxi-insurance-aimed-at-us-operators

[20] 来源：vocal.media https://vocal.media/01/wayve-taps-ex-waymo-cfo-elisa-de-martel-to-navigate-critical-transition-from-rd-to-commercial-scale

[21] 来源：DroneXL https://dronexl.co/2026/09/26/fedorov-army-of-robots-humanoid-ukraine/

[22] 灵巧手降本 https://m.sohu.com/a/1081358924_489960?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[23] 小鹏机器人 https://chejiahao.m.autohome.com.cn/info/26516638

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