FutureX · Physical AI
今日要点
· Sereact 双臂机器人在德国、波兰的 CEVA 仓库上线，为 Zalando 退货分拣
· Waymo 在底特律撤下车内安全员，乘车先只对员工开放
· 新加坡交通部长在国会表示，不给自动驾驶汽车数量设上限
· 开源 L4 系统 Autoware 在 Mcity 第三方测试中，碰撞率约为人类司机的 1000 倍
· 前亚马逊 Alexa 与 AGI 首席科学家 Rohit Prasad 出任波士顿动力 CEO
· Waymo 首笔债务融资从逾 30 亿美元上调到 50 亿美元
▎ 论文进展
第三方测评：开源 L4 系统 Autoware 碰撞率约为人类千倍 · autonomy
开源 L4 自动驾驶系统 Autoware.Universe 在 14 项行为能力中只具备 6 项。Henry X. Liu 团队把上篇提出的第三方行为安全评估框架，用在仿真和密歇根大学 Mcity 实车测试场上，测得碰撞率为每英里 3.01×10⁻³ 次，约为人类司机平均水平的 1000 倍。测试中还找出多个此前未知的危险场景。上篇方法论已被引 5 次。[1]
Levine 组造基准，在受控环境里复现行为克隆的反直觉现象 · benchmark
行为克隆（BC，即直接模仿人类示范来学策略）在真机上常出怪事。对数据过拟合越深，表现反而越好；去掉 action chunking 的全闭环策略，往往彻底失败。Seohong Park 与 Sergey Levine 推出 OCBench，用模仿人类示范特性的脚本策略，在 GPU 加速仿真里可控地复现这些现象，并据此检验、推翻了若干流行解释。[2]
JEPA 世界模型会"压扁"不稳定模态，加逆动力学损失可保住 · world-model
JEPA 世界模型照常训练时，损失可以降得很低。与此同时，系统里需要靠反馈才能压住的不稳定模态可能被压扁，学到的表征就没法用来做镇定控制。这篇由 Yann LeCun 参与署名，在训练中加入动作重建（逆动力学）损失，并证明精确重建能让编码器保留 H 步内动作可达的全部状态方向。理论在线性系统上给出证明，CartPole、Walker2D、PointMaze 视觉控制实验显示结论可推广到非线性。[3]
OpenWAM：给世界-动作模型搭一个可比较的开放框架 · world-model
现有世界-动作模型（同时预测未来画面和机器人动作）的视频骨干、交互结构和监督方式各不相同，设计选择难以横向比较。OpenWAM 以 Wan2.2-5B 为底座，先在逾 1 万小时视频上做因果机器人视频预训练，再用共享的 Mixture-of-Transformers 接入动作专家，支持四种生成次序。其中"先视频后动作"模式在 LIBERO-Long 上的成功率从 68.4% 升到 97.8%。[4]
4890 万参数的小策略追平大 40 倍以上的系统 · manipulation
CoRP 不用 VLM，也不用视频生成先验，在 LIBERO 上做到 97.0%，追平体量大 40.9 到 163.6 倍的系统。作者固定动作生成器，逐项替换视觉提取器，结论是性能主要来自视觉表征。预训练初始化决定成败；每个视角压缩到 48 个 token，比保留全部 patch token 高出近 14 个点（97.0% 对 83.2%）。[5]
QF3：off-policy flow RL 从零训出人形运动并零样本上真机 · locomotion
作者称，QF3 是首个能从零训练人形运动策略、并零样本迁移到硬件的 off-policy flow RL 方法。它用 flow matching 加上 critic 的动作梯度训练 flow policy，且只在接近回放动作的维度上施加梯度。训练人形运动和动作跟踪策略时，墙钟速度比 on-policy 方法 FPO++ 快 10 倍。[6]
冻结 VLA 的学习式纠错，没跑赢"定时退回" · vla
作者在 4 个 RoboTwin 任务上，给冻结的 π0.5 加了一套学习式纠错。3888 组配对回合跑下来，只有 1 个任务出现可测增益（+13.5 个百分点）。在这个任务上，基线失败的回合直接重跑就有 43.2% 能成功，纠错后是 63.5%，很多"救回"其实来自策略自身的随机波动。按固定时间触发、照脚本退回先前关节姿态的简单做法，与学习式纠错没测出差异。[7]
EgoLAP：用语言化动作推理，把人手视频转成 VLA 预训练数据 · vla
人的第一视角视频便宜，但人和机器人身体不同，原始轨迹很难直接拿来当控制监督。EgoLAP 把运动意图写成结构化的语言动作，配上基于场景几何和物体可供性的推理，让人类轨迹和机器人轨迹共用一条动作思维链。真机平均任务进度 80.1%，是其他动作表示方法的 2.3 倍。[8]
视频世界模型物理考试：最好成绩 57.76 分 · benchmark
作者用 8 个视频生成模型生成 1280 段视频，得分最高的模型总分只有 57.76（满分 100）。这个基准名为 World Models' Last Exam in Physics，设 40 项受控任务，覆盖力学、光学、流体、热与相变、电磁和表面张力。打分按每项任务预设的物理关系直接测量，不需要参考视频；评估器与人类判断的一致性高于直接让 VLM 打分。HF 1↑。[9]
其他今日论文：CA³C（用动作条件世界模型想象多个候选动作块的后果，后果一致就执行，出现分歧就重规划，失败率相对降低最多 71.8%，[10]）；BiGym 2.0（Unitree G1 上的 20 项家务全身操作基准，每项任务 60 条 VR 人类示范，环境与数据开源，[11]）；EmbodiedSmith（在仿真中让资产、场景和任务相互迭代，生成具身数据，HF 10↑，[12]）；RoboCap（250 克六摄像头、双 IMU 的头戴采集设备及配套 3D 算法，[13]）；SWAP（执行过程中逐步在多个 VLA 之间路由，真机成功率绝对提升最高 33%，[14]）；DepthWorld（加入深度信息的操作用 3D 世界模型，[15]）；GeoWM（直接预测未来场景几何、无需递归展开的世界模型，[16]）；PhoneBot（用智能手机做感知和计算的低成本开源人形平台，[17]）；Humanoid Horizon（长程全身移动操作，双物体基准各阶段成功率超 80%，[18]）；Behavioral Safety Assessment Part I（上文 Autoware 测评的方法论篇，被引 5，[19]）
开源·工具·评测
· Pegasus 1.6：TwelveLabs 发布视频理解模型新版本，主打把第一视角视频整理成机器人训练数据 [20]
▎ 融资与交易
Waymo ｜ 首笔私募贷款 ｜ 50 亿美元 · autonomy
出借方包括 PIMCO、Blackstone 和 Sixth Street，Goldman Sachs 负责安排。规模从此前寻求的逾 30 亿美元上调到 50 亿美元，资金用于全球扩张和应对不断上升的 AI 成本。这是 Waymo 第一次借债，此前一直靠股权融资，今年早些时候刚以 1260 亿美元估值融资 160 亿美元。Startup Fortune 援引彭博称，这笔未评级贷款的定价比基准利率高出逾 500 个基点。按 Startup Fortune 的数据，Waymo 目前在美国 14 个城市运营逾 4000 辆车，每周付费订单超过 50 万单，目标年底达到每周 100 万单。[21]
Verne（克罗地亚）｜ Uber 战略入股 ｜ 金额未披露 · autonomy
10 月 1 日 Verne 与小马智行在萨格勒布开始全无人载客测试；此后，Verne 联合创始人 Mate Rimac 在 Facebook 上称 Uber 为 Verne 的"投资方和战略伙伴"。3 月宣布合作时，Uber 只说"打算"投资。这次发帖源于 Uber CEO Dara Khosrowshahi 到访萨格勒布，他坐了一趟车内没有安全员的 Robotaxi。三方的分工是：小马智行提供自动驾驶系统和车辆，Verne 拥有并运营车队，Uber 提供叫车网络。[22]
Intelligent Machines（美国）｜ 种子轮（洽谈中）｜ 约 1 亿美元 · industrial ⚠️ 传闻口径
前特斯拉 Optimus AI 团队负责人 Ashish Kumar 在旧金山联合创办了这家公司。它做的是非人形机器人，用来承接制造业和航空航天领域中通常要靠熟练工人完成的多种工序，方法以强化学习为主，已有多名 Optimus 前成员加入。据 The Information 报道，公司正寻求约 1 亿美元种子轮融资。Kumar 2025 年 9 月离开特斯拉时，去的是 Meta。[23]
▎ 商业化落地与部署
Sereact 双臂机器人上线，为 CEVA 分拣 Zalando 退货 · embodied
Sereact 的双臂机器人已在德国和波兰的 CEVA Logistics 仓库进入实际作业，处理 Zalando 的退货。退回的服装常常包装凌乱，每件状态都不一样，没法提前编程。Sereact 的 Cortex 平台不用针对单个商品训练，就能识别、抓取和分拣没见过的物品，按机器人即服务（RaaS）模式收费。Zalando 7 月参投了 Sereact 的 B 轮，这次上线是双方合作的第一个落地节点；Sereact 今年 B 轮共融资 1.16 亿美元。CEO Ralf Gulde 说："如果一套系统只能处理见过的商品，它在退货作业里就根本用不上。在 CEVA 按 Zalando 的业务量跑生产，是我们手里最有力的证明。"通稿没有披露上线台数和日处理量。[24]
Waymo 在底特律撤下安全员，先只载员工 · autonomy
美东时间 10 月 6 日起，Waymo 在底特律开始驾驶座无人的全自动驾驶测试。乘车暂时只对员工开放，公众服务要等技术验证完成后再开。运营范围覆盖市中心以及 Corktown、Midtown、Hamtramck、Indian Village 等街区，之后逐步扩展到整个都会区。Waymo 从去年 11 月起在底特律用 Zeekr Ojai 车型做测试；这里和芝加哥、蒙特利尔一样，是它为进入气候多变地区而试水的北方城市。[25]
智元"爱宝"进店三天，累计销售额约 223 万元 · humanoid ⚠️ 单方口径
9 月 28 日，100 台灵犀 X2 进驻爱仕达 100 家门店。据上观新闻报道，三天试营业累计销售额约 223 万元，百家门店销售业绩平均增长 39%，报道没有说明是和哪段时间比。结账仍转给真人店员，智元方面也称"爱宝"现在"可能相当于一位刚入职的新人导购"。[26]
Kodiak 在加州 99 号公路试运生鲜，驾驶座仍有人 · autonomy
9 月 22 日起，Kodiak AI 与 Fresno 本地承运商 DTL Transport 用自动驾驶卡车，把易腐食品从 Fresno 运到洛杉矶的配送中心，驾驶座上仍坐着人。Kodiak 称，这是加州新规下的首批自动驾驶卡车配送；它 8 月刚拿到加州 DMV 的重型自动驾驶测试许可。[27]
Autonomous A2Z 在韩国光明市试运营 L4 公交 · autonomy
GM1 线路往返 24 公里，连接 Cheolsan 站、KTX 光明站和光明洞窟，年内免费乘坐，公司 7 日宣布已经开跑。车辆是由现代 County EV 改装的 14 座电动巴士，配 4 个激光雷达、8 个摄像头和 1 个雷达，遇到突发情况由安全员接管。线路每周三至周日运行，每天 2 个往返。另有两个路口装了路侧 128 线激光雷达，把行人等目标信息传给车辆。试运营持续到 12 月；公司称其累计行驶里程已达 115 万公里。[28]
▎ 产业动态
波士顿动力换帅：前亚马逊 AGI 首席科学家 Rohit Prasad 出任 CEO · humanoid
Rohit Prasad 10 月 7 日接掌波士顿动力，按程序获批后还将进入董事会。他在亚马逊工作 12 年，最后的职位是高级副总裁兼 Alexa 与 AGI 首席科学家。他带着 Alexa 从早期研发走到数亿家庭使用，近年主导了亚马逊 Nova 基础模型系列；更早之前，他在 Raytheon BBN 做了近 14 年机器学习研究。公司公告称，这次任命是要"把世界级机器人与先进 AI 能力结合，规模化商业化智能机器"。现代汽车集团副会长、波士顿动力董事会主席 Jaehoon Chang 说："波士顿动力领先业界的机器人技术、Rohit 把 AI 做成全球规模产品的成熟能力，以及现代汽车集团的制造、物流与出行能力，为我们打造并规模化 Physical AI 打下了坚实基础。"[29]
新加坡：不给自动驾驶汽车数量设上限 · autonomy
新加坡交通部长 Jeffrey Siow 10 月 7 日在国会答复时表示，鉴于交通需求仍在增长，政府不会给自动驾驶汽车数量设上限。他估计到 2028 年底，新加坡可能有数百辆自动驾驶载客车，而目前活跃的德士和私召车约有 7.2 万辆。榜鹅现有 15 辆无人驾驶车，Grab 计划在未来六个月内扩到 50 辆。Siow 说："虽然无法预测五年后新加坡会有多少辆自动驾驶汽车，但几乎可以肯定，大部分点对点交通服务仍将由人类司机提供。"配套方面，两项转业计划提供 350 个职位，政府给参与计划的雇主最高 90% 的薪金补贴；运营商须上报涉及第三方或财产损失的事故。Waymo 计划 2027 年在新加坡测试，2028 年开放预订。[30]
韩国立项物流人形国家课题，乐天 Hi-Mart 计划 2028 年让人形进仓 · humanoid
韩国产业通商资源部下属的 KEIT 在"2026 年度机器人产业技术开发项目"中，选中一项物流人形课题，周期到 2031 年 3 月，目标是用韩国本土的 Physical AI 模型减少对外国机器人和 AI 模型的依赖。据阿视亚经济，课题由 Yujin Robot 牵头，韩国电子技术研究院参与，乐天全球物流和乐天 Hi-Mart 作为需求方加入。乐天全球物流将在镇川、梁山、利川物流中心试点 3D 分拣机作业、GTP 工位拣放、小件合并包装等 6 个工序，要求人形连续完成从确认订单到投入分拣机的整套流程；它去年已在镇川用双足人形试过从服装拣选到装袋的流程。乐天 Hi-Mart 计划 2028 年起在利川物流中心投用人形，明年底前先在模拟场地制定评测标准。[31]
苏姿丰与三星全永铉会面，知情人士称合作谈到 Physical AI · hardware ⚠️ 传闻口径
AMD CEO 苏姿丰 10 月 7 日晚在首尔与三星电子 DS 部门副会长全永铉共进晚餐，谈了约 3 小时，这是两人时隔 7 个月再次见面。首尔经济日报援引知情人士称，双方谈到为 AMD 下一代 AI 芯片 Instinct MI455X 扩大 HBM4 供应、委托三星代工，并把合作延伸到 Physical AI。AMD 上月底以 82 亿美元收购了 World Labs；三星正在准备整合存储、图像传感器、代工和先进封装的下一代机器人芯片方案。被问到 Physical AI 合作时，苏姿丰只说双方"今后会在多个领域合作"。[32]
北京成立机器人保险共保体，灵巧手也有了保单 · adjacent
灵巧手 Y-Hand M2 在 9 月 13 日闭幕的服贸会上签下一份保单。开发商 Yue Quan Bionics 与中国太保产险签约，保障范围包括意外和自然灾害造成的损坏、设计安装材料缺陷或操作失误导致的损失，也包括使用中造成的第三方人身和财产损害。太保北京分公司称，这是具身机器人关键零部件的业内首单。上个月，人保财险北京分公司联合多家保险公司成立北京智能机器人保险共保体，首个产品承保原厂质保到期后的设备故障。人保财险北京分公司科技保险分中心负责人 Chen Jian 说，机器人核心精密部件磨损较快，厂商质保期有限，"设备一旦出保，维修和换件都很贵，这在一定程度上制约了行业扩张和商业化"。[33]
特斯拉将在巴黎车展展出 Cybercab · autonomy
这将是 Cybercab 在欧洲首次公开展出。欧盟对 FSD（监督版）的表决已经推迟，最早 12 月再议。[34]
仁川建 Physical AI 测试中心，2027 年 4 月对企业开放 · industrial
仁川市在仁川全球校园设立 Physical AI 测试中心，分为两个区：实景模拟区用 AMR 和协作机器人复现工厂、仓库环境，虚拟测试区跑在 GPU 服务器上。设计和基建 10 月内完成，2027 年 4 月起为企业提供支持；之后计划接入仁川机场、仁川港和国家产业园区，做更大规模的测试。[35]
来源链接
[1] Henry X. Liu et al.（University of Michigan）· arXiv 2610.08458 https://arxiv.org/abs/2610.08458
[2] Seohong Park, Sergey Levine（UC Berkeley）· arXiv 2610.07056 https://arxiv.org/abs/2610.07056
[3] Leonardo F. Toso et al. · arXiv 2610.07540 https://arxiv.org/abs/2610.07540
[4] Heng Yu et al. · arXiv 2610.07922 https://arxiv.org/abs/2610.07922
[5] Nanhe Chen et al. · arXiv 2610.08183 https://arxiv.org/abs/2610.08183
[6] Chung Min Kim et al. · arXiv 2610.08789 https://arxiv.org/abs/2610.08789
[7] Chenchao Sheng et al. · arXiv 2610.06921 https://arxiv.org/abs/2610.06921
[8] Lihan Zha et al. · arXiv 2610.08726 https://arxiv.org/abs/2610.08726
[9] Mingju Gao et al. · arXiv 2610.08791 https://arxiv.org/abs/2610.08791
[10] CA³C arXiv 2610.07949 https://arxiv.org/abs/2610.07949
[11] BiGym 2.0 arXiv 2610.07594 https://arxiv.org/abs/2610.07594
[12] EmbodiedSmith arXiv 2610.07969 https://arxiv.org/abs/2610.07969
[13] RoboCap arXiv 2610.07217 https://arxiv.org/abs/2610.07217
[14] SWAP arXiv 2610.06926 https://arxiv.org/abs/2610.06926
[15] DepthWorld arXiv 2610.08780 https://arxiv.org/abs/2610.08780
[16] GeoWM arXiv 2610.07381 https://arxiv.org/abs/2610.07381
[17] PhoneBot arXiv 2610.08737 https://arxiv.org/abs/2610.08737
[18] Humanoid Horizon arXiv 2610.08320 https://arxiv.org/abs/2610.08320
[19] Behavioral Safety Assessment Part I arXiv 2610.08450 https://arxiv.org/abs/2610.08450
[20] Pegasus 1.6 https://venturebeat.com/technology/twelvelabs-debuts-pegasus-1-6-to-improve-robotics-training-data-from-first-person-video
[21] 来源：彭博 https://www.bloomberg.com/news/articles/2026-10-06/waymo-boosts-private-debt-deal-to-5-billion-in-push-for-growth；Startup Fortune https://startupfortune.com/waymo-borrows-more-than-3-billion-in-its-first-ever-debt-deal/
[22] 来源：electrive https://www.electrive.com/2026/10/07/uber-invests-in-robotaxi-provider-verne/；EVWire
[23] 来源：The Information https://www.theinformation.com/newsletters/ai-agenda/former-tesla-optimus-lead-launching-industrial-robot-startup；Breakingthenews https://breakingthenews.net/Article/Ex-Tesla-Optimus-head-said-to-launch-industrial-robot-startup/67251864
[24] 来源：GlobeNewswire 通稿，经 The Manila Times https://www.manilatimes.net/2026/10/07/tmt-newswire/globenewswire/sereact-zalando-and-ceva-logistics-start-ai-powered-automated-returns-handling-in-germany-and-poland/2440590/amp
[25] 来源：The Detroit News https://www.detroitnews.com/picture-gallery/business/autos/2026/10/06/autonomous-waymo-ojai/92125381007/
[26] 来源：世界新闻网引上观新闻 https://www.worldjournal.com/wj/story/121343/9800255?zh-cn
[27] 来源：KMPH Fox 26 https://kmph.com/news/local/human-still-rides-shotgun-as-self-driving-trucks-hit-highway-99-test-route
[28] 来源：디지털투데이 https://www.digitaltoday.co.kr/cn/view/111558/a2z-begins-pilot-operation-of-gm1-self-driving-bus-in-gwangmyeong
[29] 来源：The AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/07/boston-dynamics-hires-former-amazon-ai-executive-rohit-prasad-as-ceo/
[30] 来源：The Business Times https://www.businesstimes.com.sg/zh-hans/singapore/no-cap-autonomous-vehicles-given-growing-transport-needs-jeffrey-siow
[31] 来源：Chosunbiz https://biz.chosun.com/en/en-industry/2026/10/07/FAXNSORGJBFMRP22BLY7GZMKYU/?outputType=amp；阿视亚经济 https://view.asiae.co.kr/cn/article/2026100708030778603
[32] 来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/finance/2026/10/07/amds-lisa-su-meets-samsung-eyes-broader-tie-up-in-physical
[33] 来源：China Daily https://www.chinadaily.com.cn/a/202610/07/WS6ac5970be4b06d4aa05617e7.html
[34] 来源：彭博 https://www.bloomberg.com/news/articles/2026-10-06/tesla-to-showcase-its-cybercab-robotaxi-at-paris-auto-show；Automotive News https://www.autonews.com/events/paris-auto-show/ane-tesla-cybercab-robotaxi-europe-premiere-paris-1007/
[35] 来源：Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/society/2026/10/07/incheon-builds-physical-ai-testbed-to-automate-factories
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素材来源多方媒体/网络新闻