FutureX · Physical AI

今日要点

· 英伟达与富士康公开 GB300 测试托盘的装配数据,机器人装汇流排的成功率超 95%

· 极智嘉逾 1600 台机器人进驻 LPP 在波兰的两座履约中心

· Einride 两辆无驾驶舱电动卡车在俄亥俄每天跑公共道路运货,车上无人

· 斗山机器人牵头两项韩国物理 AI 国家项目,总规模 989 亿韩元

· 分层世界模型 H-JEPA 把 Visual AntMaze 成功率从 18% 提到 73%

· 带隐含恶意的机器人指令,最多 95% 的回合既完成了任务,也没被文本护栏拦下

▎ 论文进展

H-JEPA:端到端训练分层世界模型做视觉规划 · world-model

单层 JEPA 世界模型只在一个时间尺度上预测,长程任务的规划因此容易失准。H-JEPA 让每一层在自己的潜空间里预测得更远,上层的预测就是下层规划的子目标。在 Visual AntMaze 上,三层结构把成功率从 18% 提到 73%,用的规划算力反而更少。作者里有 Yann LeCun;方法还用到了 DROID 真机视频的离线规划上。[1]

SUAVE:用 masked diffusion 统一视频与动作 · world-model

VLA 会看也会动手,但动手前不预想未来。基于视频扩散的世界动作模型能想象未来,语言却只是冻结的条件输入。SUAVE 把语言、视频、动作都变成同一序列里的离散 token,交给一个 masked diffusion transformer 生成;推理时遮住哪些 token,它就充当世界模型、策略或视频-动作模型中的哪一种。真机上,它在 RTX 5090 上用 1030 毫秒生成子目标图像和一个覆盖 1 秒动作的 chunk,控制频率为每秒 2.5 个动作。[2]

Mulligan:按策略表现决定从哪里开始采数据 · manipulation

人类示范越往后,每多一条带来的提升越小。Mulligan 自己决定每轮受监督部署从哪种物体摆放开始,优先选策略失败过和还没试过的初始状态。它还训练一个价值函数,把模仿学习丢掉的失败数据也用上。三项高精度真机任务在 2550 条盲测回合上评估,最终成功率提高 10-34 个百分点。代码与数据已公开。[3]

RealtimeWAM:一步生成、异步推理的世界动作模型 · world-model

世界动作模型(WAM,即借视频生成骨干来预测动作的模型)推理慢,瓶颈有两个:动作要多步去噪,视频和动作两个专家又要串行等待。RealtimeWAM 用教师锚定的一致性蒸馏实现一步出动作,再让两个专家按块共享视频 KV cache、流水并行。在 LIBERO、RoboTwin 等基准上性能损失不到 1%,H100 上端到端提速约 25 倍。代码与权重已放出,HF 7↑。[4]

RACE:拉长 VLA 的 action chunk,减少走走停停 · vla

VLA 每推理一次,机器人就停顿一下。chunk 拉长可以少停,但误差会集中在两个子技能的切换处。RACE 先用一次单步去噪预测切换时刻,再以这个时刻为条件生成动作。真机上 chunk 拉长到 4 倍,停顿时间减少约 5 倍,成功率仍高于同样 chunk 长度的微调。HF 9↑。[5]

护栏漏掉的,机器人照做:VLA 指令中的隐含恶意 · vla

VLA 不会拒绝指令,筛掉恶意请求只能靠外挂的监控。作者固定任务,只改变恶意意图说得有多明白。结果 π0.5 在每个层级都照样执行。文本护栏能拦下直白的请求,可在隐含恶意的回合里,最多 95% 的回合任务完成且没有报警;按机器人指令重新校准后,这个比例仍最多有 90%。线性探针在原始语言模型和 VLM 里几乎能把有害与无害指令完全分开,经过机器人训练后,这种区分变弱了。[6]

RobotUse:给机器人智能体分配算力、上下文与决策 · manipulation

现有接口要么把智能体框在预定义工具里,要么让它自己维护冗长的执行代码。RobotUse 让智能体只负责用视觉选目标和位姿,几何、运动规划和控制都交给后端。子智能体把细节留在各自的子目标里,经验写进一份持久保存的 playbook。在 RoboLab 上任务成功率 45%,比 CaP-X 高 6.7 个百分点。HF 10↑。[7]

Inspect Robots:开源的具身智能能力与安全评测框架 · benchmark

通用语言模型越来越能直接控制机器人硬件。Inspect Robots 把物理评测的设定、执行和终止都自动化,作者用它评测了六个基于前沿语言模型的策略,覆盖能力和安全两方面。框架发布三个月,下载量接近 10 万次。[8]

GOTT:可跨手型复用的灵巧手接触原语 · manipulation

灵巧手一直缺一个能跨任务、跨手型复用的底层接触动作。GOTT 把操作拆成接近、建立接触、搬运三段,中间一段对所有手型用同一个带反馈的接触原语。在多种物体、多套臂手平台、包括没见过的手型上都能稳定建立接触,端到端成功率高于开环抓取。作者里有 Pieter Abbeel。[9]

其他今日论文:PerturBot(用扰动训练打破 VLA 依赖手腕视角、名词等线索走捷径的问题,HF 6↑,[10]);EnvDreamer(用 LLM/VLM 自动生成 UE5 训练环境,并放出 2 万个环境的数据集,[11]);FLEX-WAM(块因果的世界动作模型,支持流式推理与长程想象,[12]);ArtifactArena(让前沿模型设计机器人在仿真竞技场里对战,按 Elo 排名,[13]);Video2World(评测编码智能体能否从具身视频自动搭建交互仿真,发现画面更逼真不等于任务成功率更高,[14]);I-BFM(作者称是首个面向人形与物体交互的行为基础模型,[15]);InterMimicGen(机器人动作数据与跟踪策略交替迭代,扩充人形移动操作数据,[16]);Humanoid Rickshaw Pulling(人形机器人拉黄包车的全身控制,[17]);Encoded but Not in Control(语言条件策略编码了指令,动作却未必受指令支配,[18]);TAPDreamer(针对世界动作模型的可迁移对抗贴片,[19])

开源·工具·评测

· OpenArm 2.0:Enactic 的全开源 7 自由度人形机械臂出到 2.0 版。配套一只与它运动学相同、不带电机的主臂 KER,用来遥操作示教;另有统一背景、光照和相机位置的评测单元 OpenArm Cell。Hackster.io [20];OpenArm 官方文档

· 萝博派对 RP1:上海萝博派对(RoboParty)发布开源人形机器人 RP1,称会开放代码,2026 年底前量产 ⚠️ 计划口径 [21]

▎ 融资与交易

Multiply Labs(美国)| B 轮 | 7500 万美元 | 估值未披露 · industrial

Patrick Soon-Shiong 与 NantWorks 领投。新进投资方有阿斯利康、Lingotto、Teradyne 和 Strange Ventures,Lux Capital、Founders Fund 等老股东跟投。公司 2016 年成立,累计融资逾 1 亿美元。Multiply Labs 做生物药生产机器人,在符合 GMP 的封闭环境里自动完成定时、重复的手工工序,业务从细胞与基因疗法扩展到抗体、病毒载体和 mRNA。公司宣称单剂成本可降 74%,通量最高是人工的 100 倍 ⚠️ 厂商口径。系统由药企自购自营,不是外包代工。CEO Fred Parietti 说:"AI 设计出的疗法,已经多到这个行业永远造不完。"[22]

Minerva Humanoids(美国)| Pre-seed | 约 1000 万美元 | 估值未披露 · humanoid

General Catalyst 领投,Long Journey Ventures 与 Credo Ventures 联合领投,Hugging Face 等跟投。公司 2025 年底成立,总部在旧金山。首款机器人 Roger 由专业人员戴 VR 头显远程操控,做排爆、能源作业这类高危工作,关键动作仍由人决定。从概念到能走路的原型用了 5 个月。原型在德国制造组装,公司称要避免依赖单一来源的中国零部件。CEO Sandor Felber 曾在 MIT CSAIL 和特斯拉 Optimus 做人形研究;CTO Maurice Rahme 在波士顿动力工作六年,是 Stretch 的技术负责人之一。今年秋季开始首批付费试点。[23]

Reactor(美国)| A 轮扩容 | 累计融资 7400 万美元 | 估值未披露 · world-model

英伟达旗下 NVentures 和 Sapphire Ventures 加入了 Reactor 的 A 轮。这轮由 Lightspeed 领投,5 月公布,加入后公司累计融资达 7400 万美元。Reactor 自己不做世界模型,卖的是让世界模型实时运行的推理引擎、GPU 云和低延迟串流,宣称能做到每秒 60 帧以上、延迟低于 40 毫秒 ⚠️ 厂商口径。目前客户以好莱坞片厂、广告和流媒体为主。机器人是下一个重点:把世界模型当作能响应动作的仿真环境,让机器人策略在生成的场景里训练和评测。新资金用于买算力、扩团队,以及采购机器人硬件做测试。两位联合创始人都出自 Apple Vision Pro 团队,CEO Alberto Taiuti 还联合创办过 Luma AI 并任 CTO。[24]

▎ 商业化落地与部署

英伟达与富士康公开 GB300 装配数据:机器人装汇流排成功率超 95% · industrial

超 95% 是机器人在富士康为英伟达 GB300 NVL72 组装测试托盘时,汇流排装配这一步的成功率。这一步要抓起导电金属条,放进托盘,再拧紧 16 颗螺丝,目标用时 124 秒。另一步是把两大两小共四个带线缆的连接器插进间隙很窄的插座,成功率 90% 至 95%,目标用时 72 秒。数据出自英伟达的技术博客《The Machines that Make the Machines》。台北时报转述说这是测试数据;TechTimes 则称这批双臂机器人已在富士康休斯敦工厂的产线上运行,使用的模型是 Isaac GR00T N1.5。英伟达的解释是:GB300 设计迭代快、批量小,固定自动化不划算,需要能适应工序波动的机器人。95% 大约是每 20 次有 1 次要返工或由人接手,而英伟达给自己定的整体良率目标是 99.5%。富士康计划把这类机器人推广到得州、威斯康星和加州的工厂。[25]

极智嘉在波兰为 LPP 部署逾 1600 台机器人 · industrial

逾 1600 台极智嘉机器人分布在 LPP Logistics 的两座波兰履约中心,合作于 9 月扩大。自动化存储位因此增至 140 万个,货架高 12 米。RoboShuttle 系统和 P 系列拣选机器人负责服装库存和料箱流转,调度用极智嘉自己的机器人管理系统。LPP Logistics 为总部在格但斯克的时尚集团 LPP 做配送,仓储面积逾 70 万平方米,分布在三大洲。LPP Logistics CEO Sebastian Sołtys 说,扩大合作的关键在于机器人数量可以灵活增减。[26]

Einride 无人电动卡车在俄亥俄投入每日货运 · autonomy

两辆无驾驶舱的 Einride L4 电动卡车已在俄亥俄州 Marysville 投入日常货运,按排班往返 EASE Logistics 的几座仓库,路线包括 EASE 自有场地和当地公共道路。车上不坐人,远程操作员在场外监控每辆车,必要时接管。运营 9 月开始,积累的里程、运量和在线率数据将用来决定下一阶段怎么扩。项目属于俄亥俄交通部、DriveOhio 和印第安纳交通部 2021 年启动的880 万美元卡车自动化走廊项目,这也是 EASE 与 DriveOhio 合作的第三个自动驾驶卡车部署。Einride CTO Henrik Green 说:"Marysville 的日常运营,给了我们在走廊内外继续扩大自动驾驶货运所需的验证。"[27]

Agility 投资者日:Digit 多年期订单逾 3 亿美元,按里程碑兑现 · humanoid

Agility 10 月 6 日在纽约举办分析师与投资者日。Stock Titan 当天给出的口径是:Digit 人形机器人的多年期订单逾 3 亿美元,最终金额取决于合同里程碑能否达成。这是截至 2026 年 5 月的数字,9 月发布 Digit 5 时已公布过。TechRepublic 报道称,它大约对应 1000 台机器人的 RaaS 合同,每台每月约 8500 美元。按里程碑兑现的订单额,不等于已确认的收入。Digit 已在 GXO、舍弗勒、亚马逊和丰田加拿大工厂累计运行逾 6.5 万小时。公司正与 Churchill Capital Corp XI 进行 SPAC 合并,预计四季度完成,之后以代码 AGLT 在纳斯达克交易。[28]

Exotec 披露 First Supply 威斯康星仓一年运行数据 · industrial ⚠️ 厂商口径

美国批发商 First Supply 在威斯康星 West Salem 的新配送中心承诺:下午 5 点前下单,次日上午送达,靠的是 Exotec 的 Skypod 系统。系统运行一年多后,Exotec 列出的预期效果有:存储容量增至 4 倍,拣选速度是人工的 10 倍,系统内管理逾 1.4 万个 SKU。次日达订单最多可占该中心日单量的 20%。First Supply 首席物流官 Steve Baer 说,这套系统"高效,能让设施在几乎不受干扰的情况下逐步扩容"。[29]

沙特在利雅得上线首个 L4 末端无人配送 · autonomy

沙特交通总局在利雅得的法拉赫区率先投入 L4 自动驾驶配送车为用户送单。远程运营中心实时监控车辆,必要时可立即停车。官方目标是把"最后一英里"的配送成本最多降低 85%,车队全部电动,并支持车辆在本地制造。[30]

▎ 产业动态

斗山机器人牵头两项韩国物理 AI 国家项目,总规模 989 亿韩元 · industrial

681 亿韩元政府补贴,加上斗山自筹的 308 亿韩元,构成这两个项目共 989 亿韩元的规模。第一个项目为期四年半,开发集成 NPU 和实时控制功能的端侧 AI SoC,让视觉、力觉、扭矩和语音数据都在机器人本机处理,主要面向国防、核能、生物制药这类敏感行业。斗山会用这颗芯片做负载 5、10、20 公斤的三款协作机器人,外加一款全向移动的双臂工业人形,目标 2031 年商业化。第二个项目为期 45 个月,用协作机器人、AI 和数字孪生把核电部件焊接自动化。目标是动作与熟练焊工的吻合率达到 95%,生产时间减半,并在斗山能源的核电设备工厂实地测试。合作方 DeepX 负责基于韩国国产 NPU 的端侧设备和 SDK,计划 2029 年完成核电设备质量验证,2030 年商业化。CEO Park In-won 说,劳动力短缺和熟练工老龄化"靠扩大传统自动化解决不了"。[31]

宇树、智元人形机器人进韩国国会质询现场,韩方承认物理 AI 投资不足 · humanoid ⚠️ 汇编口径

宇树和智元各一台人形机器人,10 月 6 日由共同民主党议员 Lee Jeong-heon 带进韩国国会科技委对科技部的国政监察现场,和议员握手,随音乐跳了集体舞。据他办公室的数据,宇树 2025 年产量 4200 台,智元 5200 余台;中国有 160 家人形整机企业,核心零部件供应商逾 600 家。韩国 2814 家 AI 企业里,硬件企业只有 53 家,占 1.9%,其中 29 家没拿到过外部投资。副总理兼科技部长官 Bae Gyeonghun 回应:"此前的投资远远不足。"他说将通过三大重点项目加大投入。宇树、智元两家合计逾 9400 台,高于 IFR 日前公布的 2025 年全球全尺寸人形销量约 7000 台。两组数据口径不同:前者是议员办公室给出的产量,后者只计全尺寸机型的销量。[32]

韩国十余家看护机器人企业年内组团,推动修法 · adjacent

逾 10 家看护机器人企业准备年内成立一个"wellness robot"协议会,成员包括 SK Intellix、Hyodol 和 Roaizen,由韩国 AI 机器人产业协会任秘书处。它们要推动修订《智能机器人法》:室内看护机器人目前没有法律定义,也缺安全、责任和家庭数据方面的标准。韩国保健福祉部明年预算里新列 377 亿韩元,用于在家庭和机构部署看护机器人、支持商业化。政府还计划在公共部门引入约 2000 台国产 AI 机器人,其中 200 台用于看护。[33]

智元分拆的临界点让灵巧手学苏绣,称累计交付逾 1.5 万台 · embodied ⚠️ 厂商口径

临界点(AGILINK)的全直驱灵巧手 OmniHand 3 Ultra,在苏绣代表性传承人府向红指导下完成了捻线、劈丝、穿针、剪线等基础工序,靠指尖视触觉传感和强化学习实时调整力度。这是企业宣传片里的演示,不是量产作业指标。临界点由智元的灵巧手业务分拆而来,今年 1 月落户上海徐汇。公司称 OmniHand 系列截至 9 月累计交付超 1.5 万台。[34]

旧金山舰队周期间给 Robotaxi 划出禁行区 · autonomy

本周五至周日每天 10 时至 18 时(当地时间),旧金山市交通局会用地理围栏把 Waymo 等 Robotaxi 挡在北部滨水区外,Presidio 全区停止服务;Uber、Lyft 和出租车不受限制。市交通局给出的理由是缓解拥堵、保障行人安全。此前,7 月 4 日金门大桥烟花表演结束后,多辆 Robotaxi 停在车道上,部分车辆电量耗尽;2025 年 12 月全市停电那晚,市政部门一度联系不上 Waymo。[35]

不二越机器人业务营收增 16.9% · industrial

213.14 亿日元是日本不二越 2025 年 12 月至 2026 年 8 月的机器人业务营收,同比增 16.9%,是各业务里增速最快的;公司预期全年机器人营收 314 亿日元,增 24.4%。6 至 8 月单季营业利润同比增 94.1%。公司同时宣布每 1 股拆为 5 股。[36]

硬件·供应链

· 世亚钢铁 柔轮特种钢:韩国世亚钢铁称研制出减速器柔轮用的特种钢,此前这类材料依赖日本。它用自有合金设计抑制热处理时的微小变形,再用真空精炼减少导致微裂纹的夹杂物,下一步打算用到人形机器人上 [37];[38]

· 瑞萨 100V GaN FET:瑞萨推出旗下首批低压增强型 GaN 功率晶体管,共四款,面向 AI 数据中心、人形机器人和工业电机驱动。瑞萨称其硬开关品质因数比同类 GaN 器件最多低 35% [39];[40]

· 本末科技 × 中稀科创:直驱模组厂本末科技 10 月 6 日盘中最高涨超 12%,到 28.88 港元,比 21.6 港元的招股价高近 35%。消息面是它与中稀科创签了战略合作,做上游磁材。新浪财经引弗若斯特沙利文数据:其直驱动力模组 2025 年出货约 850 万套,已进入全球前十消费机器人厂商中四家的供应链 [41]

来源链接

[1] Wancong Zhang et al. · arXiv 2610.06805 https://arxiv.org/abs/2610.06805

[2] Rhythm Syed et al. · arXiv 2610.04009 https://arxiv.org/abs/2610.04009

[3] Lars Ankile et al. · arXiv 2610.05882 https://arxiv.org/abs/2610.05882

[4] Chengtao Lv et al. · arXiv 2610.06617 https://arxiv.org/abs/2610.06617

[5] Seonghoon Yu et al. · arXiv 2610.05719 https://arxiv.org/abs/2610.05719

[6] Sripad Karne et al. · arXiv 2610.05818 https://arxiv.org/abs/2610.05818

[7] Junhoo Lee et al.(KAIST、首尔大学)· arXiv 2610.04929 https://arxiv.org/abs/2610.04929

[8] Christopher Leet et al. · arXiv 2610.06306 https://arxiv.org/abs/2610.06306

[9] Yulin Liu et al. · arXiv 2610.03861 https://arxiv.org/abs/2610.03861

[10] PerturBot arXiv 2610.04616 https://arxiv.org/abs/2610.04616

[11] EnvDreamer arXiv 2610.04301 https://arxiv.org/abs/2610.04301

[12] FLEX-WAM arXiv 2610.05483 https://arxiv.org/abs/2610.05483

[13] ArtifactArena arXiv 2610.06511 https://arxiv.org/abs/2610.06511

[14] Video2World arXiv 2610.04432 https://arxiv.org/abs/2610.04432

[15] I-BFM arXiv 2610.06129 https://arxiv.org/abs/2610.06129

[16] InterMimicGen arXiv 2610.06850 https://arxiv.org/abs/2610.06850

[17] Humanoid Rickshaw Pulling arXiv 2610.04238 https://arxiv.org/abs/2610.04238

[18] Encoded but Not in Control arXiv 2610.06235 https://arxiv.org/abs/2610.06235

[19] TAPDreamer arXiv 2610.06814 https://arxiv.org/abs/2610.06814

[20] OpenArm 2.0 https://www.hackster.io/news/openarm-2-0-brings-capability-without-the-risk-6ac78b17170e

[21] 萝博派对 RP1 https://inkorr.com/en/kitajska-roboparty-predstavila-gumanoida-rp1-vidkrie-kod-i-pocne-masove-virobnictvo-do-kinca-2026-roku-349569

[22] 来源:Axios https://www.axios.com/pro/biotech-deals/2026/10/06/multiply-labs-75m-pharma-manufacturing-robots;AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/06/multiply-labs-raises-75m-in-series-b-funding-to-expand-robotic-drug-manufacturing/

[23] 来源:AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/10/06/minerva-humanoids-emerges-from-stealth-with-10m-in-funding-to-develop-robots-for-hazardous-work/;Dealroom https://app.dealroom.co/news/note/minerva-exits-stealth-with-10m-pre-seed-for-humanoids-built-for-dangerous-jobs

[24] 来源:Fortune https://fortune.com/2026/10/05/nvidia-backs-startup-reactor-buzz-grows-world-models/;Pulse 2.0 https://pulse2.com/reactor-adds-nvidia-and-sapphire-ventures-to-series-a-round/

[25] 来源:台北时报 https://www.taipeitimes.com/News/biz/archives/2026/10/06/2003865450;TechTimes https://www.techtimes.com/articles/328534/20261005/nvidia-robots-clear-95-assembly-yield-gb300-nvl72-first-quantified-production-data.htm

[26] 来源:Retail News Asia https://retailnews.asia/geekplus-deploys-over-1600-robots-for-lpp-logistics-in-poland

[27] 来源:Taiwan News(GlobeNewswire 通稿)https://www.taiwannews.com.tw/en/news/6453203

[28] 来源:Stock Titan https://www.stocktitan.net/news/CCXI/agility-robotics-to-livestream-analyst-investor-day-gvpyt9ksaxry.html;Business Wire https://www.businesswire.com/news/home/20261006653416/en/Agility-Robotics-to-Livestream-Analyst-Investor-Day-Today;Agility 官网;TechRepublic

[29] 来源:Securities.io https://www.securities.io/exotec-robots-power-first-supplys-5-pm-next-morning-delivery-guarantee/

[30] 来源:沙特通讯社 https://www.spa.gov.sa/zh/N2694119

[31] 来源:The Korea Herald https://www.koreaherald.com/article/10894269;디지털투데이 https://www.digitaltoday.co.kr/en/view/111229/deepx-dosan-robotics-to-co-develop-ai-welding-robot-for-nuclear-plant-manufacturing

[32] 来源:阿视亚经济 https://www.asiae.co.kr/cn/article/2026100612211838316

[33] 来源:Seoul Economic Daily https://en.sedaily.com/technology/2026/10/06/care-robot-industry-group-to-launch-this-year-seeking-legal

[34] 来源:新浪财经(上观新闻)https://finance.sina.com.cn/jjxw/2026-10-06/doc-iniuhitk7049709.shtml;New Atlas https://newatlas.com/robotics/agilink-robot-hand-learns-silk-embroidery/

[35] 来源:CBS News https://www.cbsnews.com/sanfrancisco/news/san-francisco-fleet-week-robotaxis-waymo-service-area-restriction/

[36] 来源:BigGo Finance https://finance.biggo.com/news/c9b1043e-0a9c-4b62-b505-ea06c690cdb9

[37] 世亚钢铁 柔轮特种钢 https://biz.chosun.com/en/en-industry/2026/10/06/3OIF3JD6D5EPBKNFUYKJ3BQLOQ/

[38] 世亚钢铁 柔轮特种钢 https://www.ajudaily.com/view/20261006092070731

[39] 瑞萨 100V GaN FET https://www.roboticstomorrow.com/news/2026/10/06/renesas-expands-gan-portfolio-with-first-low-voltage-gan-fets-for-ai-data-centers-and-robotics/27211/

[40] 瑞萨 100V GaN FET https://finance.sina.cn/stock/jdts/2026-10-06/detail-iniuhpzf5685314.d.html?oid=800&vt=4&cid=76993&node_id=76993

[41] 本末科技 × 中稀科创 https://finance.sina.cn/hkstock/sckxjfx/2026-10-06/detail-iniuhcmm5761475.d.html?oid=WA%200812%202782%205310%20Jasa%20Bikin%20Plafon%20Mewah%20Murah%20Gondangrejo%20Karanganyar&vt=4

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