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FutureX · Physical AI
今日要点
· 英伟达与富士康公开 GB300 测试托盘的装配数据，机器人装汇流排的成功率超 95%
· 极智嘉逾 1600 台机器人进驻 LPP 在波兰的两座履约中心
· Einride 两辆无驾驶舱电动卡车在俄亥俄每天跑公共道路运货，车上无人
· 斗山机器人牵头两项韩国物理 AI 国家项目，总规模 989 亿韩元
· 分层世界模型 H-JEPA 把 Visual AntMaze 成功率从 18% 提到 73%
· 带隐含恶意的机器人指令，最多 95% 的回合既完成了任务，也没被文本护栏拦下
▎ 论文进展
H-JEPA：端到端训练分层世界模型，用于视觉规划 · world-model
只有单层的 JEPA 世界模型仅能在一个时间尺度上做预测，所以面对长程任务时，规划结果容易出现偏差。H-JEPA 的做法是让每一层都在自己的潜空间里向更远处预测，上层给出的预测，正好充当下层规划所需的子目标。研究者在 Visual AntMaze 上测试了三层结构，成功率由 18% 提高到 73%，所消耗的规划算力还有所减少。Yann LeCun 是作者之一。此外，这一方法也被用于 DROID 真机视频的离线规划。[1]
SUAVE：用 masked diffusion 把视频与动作统一起来 · world-model
VLA 既能观察也能动手，但动手之前并不会预想未来。基于视频扩散的世界动作模型虽然能想象未来，语言在其中却只是被冻结的条件输入。SUAVE 把语言、视频和动作统一成同一条序列里的离散 token，交由一个 masked diffusion transformer 来生成。推理时遮住哪些 token，模型就相应充当世界模型、策略或视频-动作模型。在真机上，它于 RTX 5090 上花 1030 毫秒生成子目标图像和一个覆盖 1 秒动作的 chunk，控制频率为每秒 2.5 个动作。[2]
Mulligan：由策略的表现来决定从哪里开始采集数据 · manipulation
人类示范积累得越多，新增一条所带来的提升就越小。Mulligan 在每一轮受监督部署中，自行决定从哪种物体摆放开始，并优先选择策略失败过、或者尚未尝试过的初始状态。它另外训练了一个价值函数，让模仿学习原本会舍弃的失败数据也能派上用场。研究在三项高精度真机任务上，用 2550 条盲测回合做评估，最终成功率提高了 10-34 个百分点。代码与数据均已公开。[3]
RealtimeWAM：一步生成动作、异步推理的世界动作模型 · world-model
世界动作模型（WAM，即借视频生成骨干来预测动作的模型）推理速度慢，原因有两点：动作需要经过多步去噪，视频和动作两个专家又必须串行等待。RealtimeWAM 采用教师锚定的一致性蒸馏，使动作一步即可生成，并让两个专家按块共享视频 KV cache，以流水方式并行运行。在 LIBERO、RoboTwin 等基准上，性能损失不足 1%，在 H100 上端到端提速约 25 倍。代码与权重已经放出，HF 7↑。[4]
RACE：拉长 VLA 的 action chunk，减少机器人的走走停停 · vla
VLA 每做一次推理，机器人就要停顿一下。把 chunk 拉长能减少停顿，但误差又会集中出现在两个子技能的切换处。RACE 先用一次单步去噪预测出切换时刻，再以该时刻为条件生成动作。在真机上，chunk 被拉长到 4 倍，停顿时间减少约 5 倍，成功率仍高于使用相同 chunk 长度的微调方案。HF 9↑。[5]
护栏没拦住的指令，机器人照样执行：VLA 指令中的隐含恶意 · vla
VLA 本身不会拒绝指令，要筛掉恶意请求，只能依靠外挂的监控。作者固定了任务内容，只改变恶意意图表达得有多明确。结果显示，π0.5 在每个层级都照常执行指令。文本护栏能拦住表述直白的请求，但在恶意被隐含的回合里，最多有 95% 的回合既完成了任务，也没有触发报警；即便按机器人指令重新校准护栏，这一比例仍最高有 90%。线性探针在原始语言模型和 VLM 中，几乎能把有害指令与无害指令完全区分开，而经过机器人训练之后，这种区分能力变弱了。[6]
RobotUse：为机器人智能体分配算力、上下文与决策权 · manipulation
现有接口要么把智能体限定在预先定义好的工具范围内，要么要求它自己维护冗长的执行代码。RobotUse 只让智能体负责借助视觉选定目标和位姿，几何计算、运动规划和控制则全部交给后端。子智能体把细节保留在各自的子目标内部，积累的经验则写入一份持久保存的 playbook。在 RoboLab 上，任务成功率为 45%，比 CaP-X 高出 6.7 个百分点。HF 10↑。[7]
Inspect Robots：评测具身智能能力与安全的开源框架 · benchmark
通用语言模型直接控制机器人硬件的能力越来越强。Inspect Robots 将物理评测的设定、执行和终止全部自动化。作者用它评测了六个基于前沿语言模型的策略，评测同时涉及能力和安全两个方面。该框架发布三个月以来，下载量接近 10 万次。[8]
GOTT：可在不同手型之间复用的灵巧手接触原语 · manipulation
灵巧手长期缺少一种可以跨任务、跨手型复用的底层接触动作。GOTT 把操作分成接近、建立接触、搬运三个阶段，其中中间的接触阶段，对所有手型都使用同一个带反馈的接触原语。无论面对多种物体、多套臂手平台，还是没见过的手型，它都能稳定地建立接触，端到端成功率高于开环抓取。Pieter Abbeel 也在作者之列。[9]
其他今日论文：PerturBot 用扰动训练来破除 VLA 依赖手腕视角、名词等线索取捷径的问题（HF 6↑，[10]）；EnvDreamer 借助 LLM/VLM 自动生成 UE5 训练环境，并放出含 2 万个环境的数据集（[11]）；FLEX-WAM 是块因果的世界动作模型，既能流式推理，也能做长程想象（[12]）；ArtifactArena 让前沿模型设计机器人，在仿真竞技场中相互对战，再按 Elo 排名（[13]）；Video2World 评测编码智能体能否根据具身视频自动搭建可交互的仿真，结果发现画面更逼真并不意味着任务成功率更高（[14]）；I-BFM 据作者称是首个面向人形与物体交互的行为基础模型（[15]）；InterMimicGen 让机器人动作数据与跟踪策略交替迭代，以此扩充人形移动操作数据（[16]）；Humanoid Rickshaw Pulling 研究人形机器人拉黄包车时的全身控制（[17]）；Encoded but Not in Control 指出语言条件策略虽然编码了指令，动作却不一定受指令支配（[18]）；TAPDreamer 提出针对世界动作模型的可迁移对抗贴片（[19]）
开源·工具·评测
· OpenArm 2.0：Enactic 的全开源 7 自由度人形机械臂升级到了 2.0 版。同时推出的有主臂 KER，它的运动学与机械臂相同但不带电机，用于遥操作示教；另有评测单元 OpenArm Cell，统一了背景、光照和相机位置。Hackster.io [20]；OpenArm 官方文档
· 萝博派对 RP1：上海萝博派对（RoboParty）发布了开源人形机器人 RP1，称将开放代码，并在 2026 年底前量产 ⚠️ 计划口径 [21]
▎ 融资与交易
Multiply Labs（美国）｜ B 轮 ｜ 7500 万美元 ｜ 估值未披露 · industrial
Patrick Soon-Shiong 与 NantWorks 领投本轮。阿斯利康、Lingotto、Teradyne 和 Strange Ventures 是新进投资方，Lux Capital、Founders Fund 等老股东继续跟投。公司成立于 2016 年，累计融资超过 1 亿美元。Multiply Labs 制造生物药生产机器人，能在符合 GMP 的封闭环境里，自动完成需要定时、重复的手工工序，业务范围已从细胞与基因疗法扩展到抗体、病毒载体和 mRNA。公司宣称，单剂成本可降低 74%，通量最高可达人工的 100 倍 ⚠️ 厂商口径。系统由药企自行购买并运营，并非外包代工。CEO Fred Parietti 说："AI 设计出的疗法，已经多到这个行业永远造不完。"[22]
Minerva Humanoids（美国）｜ Pre-seed ｜ 约 1000 万美元 ｜ 估值未披露 · humanoid
General Catalyst 领投本轮，Long Journey Ventures 与 Credo Ventures 联合领投，Hugging Face 等机构跟投。公司于 2025 年底成立，总部设在旧金山。首款机器人 Roger 由专业人员戴上 VR 头显远程操控，从事排爆、能源作业等高危工作，关键动作依然由人来决定。从概念到能走路的原型，一共用了 5 个月。原型在德国制造并组装，公司表示要避免依赖单一来源的中国零部件。CEO Sandor Felber 曾在 MIT CSAIL 和特斯拉 Optimus 从事人形机器人研究；CTO Maurice Rahme 曾在波士顿动力工作六年，是 Stretch 的技术负责人之一。首批付费试点将在今年秋季启动。[23]
Reactor（美国）｜ A 轮扩容 ｜ 累计融资 7400 万美元 ｜ 估值未披露 · world-model
英伟达旗下的 NVentures 与 Sapphire Ventures 参与了 Reactor 的 A 轮。这一轮由 Lightspeed 领投，5 月已对外公布，两家加入后，公司累计融资达到 7400 万美元。Reactor 本身不开发世界模型，它出售的是让世界模型实时运行的推理引擎、GPU 云和低延迟串流，并宣称可做到每秒 60 帧以上、延迟低于 40 毫秒 ⚠️ 厂商口径。现阶段的客户主要是好莱坞片厂、广告和流媒体公司。机器人是公司接下来的重点方向：把世界模型当作能对动作作出响应的仿真环境，让机器人策略在生成出的场景里训练和评测。新资金将用来购买算力、扩充团队，并采购机器人硬件用于测试。两位联合创始人都来自 Apple Vision Pro 团队，CEO Alberto Taiuti 还联合创办过 Luma AI，并担任其 CTO。[24]
▎ 商业化落地与部署
英伟达与富士康披露 GB300 装配数据：机器人装汇流排的成功率超 95% · industrial
超 95% 指的是，富士康为英伟达 GB300 NVL72 组装测试托盘时，机器人完成汇流排装配这一步的成功率。这一步要先抓起导电金属条，放入托盘，再拧紧 16 颗螺丝，目标用时 124 秒。另一道工序是把两大两小共四个带线缆的连接器，插进间隙很窄的插座，成功率为 90% 至 95%，目标用时 72 秒。这些数据来自英伟达的技术博客《The Machines that Make the Machines》。台北时报转述时称其为测试数据；TechTimes 则报道，这批双臂机器人已在富士康休斯敦工厂的产线上运行，所用模型是 Isaac GR00T N1.5。英伟达解释说，GB300 的设计迭代快、批量小，固定自动化在成本上不合算，因此需要能适应工序波动的机器人。95% 大致相当于每 20 次就有 1 次需要返工或由人接手，而英伟达给自己定下的整体良率目标是 99.5%。富士康计划把这类机器人推广到得州、威斯康星和加州的工厂。[25]
极智嘉为 LPP 在波兰的仓库部署逾 1600 台机器人 · industrial
逾 1600 台极智嘉机器人，已分布在 LPP Logistics 位于波兰的两座履约中心，双方的合作在 9 月进一步扩大。由此，自动化存储位增加到 140 万个，货架高 12 米。服装库存和料箱的流转由 RoboShuttle 系统与 P 系列拣选机器人负责，调度则使用极智嘉自家的机器人管理系统。LPP Logistics 为总部在格但斯克的时尚集团 LPP 承担配送，仓储面积超过 70 万平方米，分布在三大洲。LPP Logistics CEO Sebastian Sołtys 表示，合作得以扩大，关键在于机器人数量可以灵活增减。[26]
Einride 的无人电动卡车在俄亥俄投入每日货运 · autonomy
两辆没有驾驶舱的 Einride L4 电动卡车，已在俄亥俄州 Marysville 投入日常货运，按排班往返于 EASE Logistics 的几座仓库之间，路线涵盖 EASE 自有场地和当地公共道路。车上无人乘坐，远程操作员在场外监控每一辆车，必要时接管。运营于 9 月开始，所积累的里程、运量和在线率数据，将用来决定下一阶段如何扩大规模。该项目隶属于俄亥俄交通部、DriveOhio 和印第安纳交通部 2021 年启动的 880 万美元卡车自动化走廊项目，也是 EASE 与 DriveOhio 合作的第三个自动驾驶卡车部署。Einride CTO Henrik Green 说："Marysville 的日常运营，给了我们在走廊内外继续扩大自动驾驶货运所需的验证。"[27]
Agility 在投资者日披露：Digit 多年期订单逾 3 亿美元，须按里程碑兑现 · humanoid
Agility 于 10 月 6 日在纽约举办了分析师与投资者日。Stock Titan 当天给出的说法是，Digit 人形机器人的多年期订单逾 3 亿美元，最终金额要看合同里程碑能否达成。这个数字截至 2026 年 5 月，9 月发布 Digit 5 时就已公布。TechRepublic 报道称，这笔订单大约对应 1000 台机器人的 RaaS 合同，每台每月约 8500 美元。按里程碑兑现的订单额，并不等同于已确认的收入。Digit 已在 GXO、舍弗勒、亚马逊和丰田加拿大工厂累计运行超过 6.5 万小时。公司正与 Churchill Capital Corp XI 推进 SPAC 合并，预计在四季度完成，之后将以代码 AGLT 在纳斯达克交易。[28]
Exotec 公布 First Supply 威斯康星仓库一年来的运行数据 · industrial ⚠️ 厂商口径
美国批发商 First Supply 在威斯康星 West Salem 的新配送中心作出承诺：下午 5 点前下的订单，次日上午送到，所依靠的是 Exotec 的 Skypod 系统。该系统运行一年多之后，Exotec 列出的预期效果包括：存储容量增至 4 倍，拣选速度是人工的 10 倍，系统内管理的 SKU 超过 1.4 万个。次日达订单最多可占该中心日订单量的 20%。First Supply 首席物流官 Steve Baer 说，该系统"高效，能让设施在几乎不受干扰的情况下逐步扩容"。[29]
沙特在利雅得启用首个 L4 末端无人配送 · autonomy
沙特交通总局在利雅得的法拉赫区率先启用 L4 自动驾驶配送车，为用户送单。远程运营中心对车辆实时监控，必要时可以立即让车辆停下。官方的目标是，将"最后一英里"的配送成本最多降低 85%；车队全部为电动车，并支持车辆在本地制造。[30]
▎ 产业动态
斗山机器人牵头承担韩国两项物理 AI 国家项目，总规模 989 亿韩元 · industrial
这两个项目合计 989 亿韩元，其中 681 亿韩元来自政府补贴，其余 308 亿韩元由斗山自筹。第一个项目为期四年半，要开发集成 NPU 和实时控制功能的端侧 AI SoC，使视觉、力觉、扭矩和语音数据都在机器人本机上处理，主要面向国防、核能、生物制药等敏感行业。斗山将用这颗晶片制造负载分别为 5、10、20 公斤的三款协作机器人，以及一款全向移动的双臂工业人形，目标是 2031 年实现商业化。第二个项目为期 45 个月，利用协作机器人、AI 和数字孪生，使核电部件焊接实现自动化。项目目标是让动作与熟练焊工的吻合率达到 95%，生产时间缩短一半，并在斗山能源的核电设备工厂做实地测试。合作方 DeepX 负责基于韩国国产 NPU 的端侧设备和 SDK，并计划在 2029 年完成核电设备质量验证，2030 年商业化。CEO Park In-won 说，劳动力短缺和熟练工老龄化"靠扩大传统自动化解决不了"。[31]
宇树、智元的人形机器人现身韩国国会质询现场，韩方承认物理 AI 投资不足 · humanoid ⚠️ 汇编口径
宇树和智元各有一台人形机器人，在 10 月 6 日由共同民主党议员 Lee Jeong-heon 带进韩国国会科技委对科技部的国政监察现场，与议员握手，并随音乐跳了集体舞。根据他办公室提供的数据，宇树 2025 年产量为 4200 台，智元为 5200 余台；中国有 160 家人形整机企业，核心零部件供应商超过 600 家。韩国的 2814 家 AI 企业中，硬件企业只有 53 家，占 1.9%，其中 29 家从未获得外部投资。副总理兼科技部长官 Bae Gyeonghun 回应说："此前的投资远远不足。"他表示，将通过三大重点项目加大投入。宇树、智元两家合计超过 9400 台，高于 IFR 日前公布的 2025 年全球全尺寸人形销量约 7000 台。不过两组数据的口径并不相同：前者是议员办公室给出的产量，后者只统计全尺寸机型的销量。[32]
韩国十余家看护机器人企业计划年内结成协议会，推动修改法律 · adjacent
逾 10 家看护机器人企业准备在年内成立一个"wellness robot"协议会，成员包括 SK Intellix、Hyodol 和 Roaizen，由韩国 AI 机器人产业协会担任秘书处。这些企业要推动修订《智能机器人法》：室内看护机器人目前没有法律定义，安全、责任和家庭数据方面也缺少标准。韩国保健福祉部在明年预算中新列了 377 亿韩元，用于在家庭和机构部署看护机器人，并支持其商业化。政府还计划在公共部门引入约 2000 台国产 AI 机器人，其中 200 台用于看护。[33]
智元分拆出的临界点让灵巧手学起苏绣，并称累计交付逾 1.5 万台 · embodied ⚠️ 厂商口径
临界点（AGILINK）的全直驱灵巧手 OmniHand 3 Ultra，在苏绣代表性传承人府向红的指导下，完成了捻线、劈丝、穿针、剪线等基础工序，并凭借指尖视触觉传感和强化学习实时调整力度。这只是企业宣传片里的演示，并不是量产作业的指标。临界点由智元的灵巧手业务分拆而来，今年 1 月落户上海徐汇。公司称，OmniHand 系列截至 9 月累计交付超过 1.5 万台。[34]
旧金山在舰队周期间划出 Robotaxi 禁行区 · autonomy
在本周五至周日每天 10 时至 18 时（当地时间），旧金山市交通局将用地理围栏，把 Waymo 等 Robotaxi 挡在北部滨水区之外，Presidio 全区停止服务；Uber、Lyft 和出租车则不受限制。市交通局给出的理由是缓解拥堵、保障行人安全。此前，7 月 4 日金门大桥烟花表演结束后，多辆 Robotaxi 停在车道上，部分车辆电量耗尽；2025 年 12 月全市停电那晚，市政部门也一度联系不上 Waymo。[35]
不二越机器人业务营收同比增长 16.9% · industrial
🇯🇵不二越 2025 年 12 月至 2026 年 8 月的机器人业务营收为 213.14 亿日元，同比增长 16.9%，是各业务中增速最快的；公司预计全年机器人营收为 314 亿日元，增幅 24.4%。6 至 8 月单季营业利润同比增长 94.1%。公司同时宣布，每 1 股拆分为 5 股。[36]
硬件·供应链
· 世亚钢铁 柔轮特种钢：韩国世亚钢铁称已研制出减速器柔轮所用的特种钢，这类材料此前依赖🇯🇵供应。其做法是用自有的合金设计来抑制热处理时的微小变形，再通过真空精炼减少会导致微裂纹的夹杂物；下一步打算把它用到人形机器人上 [37]；[38]
· 瑞萨 100V GaN FET：瑞萨推出了旗下首批低压增强型 GaN 功率晶体管，共四款，面向 AI 数据中心、人形机器人和工业电机驱动。瑞萨称，其硬开关品质因数比同类 GaN 器件最多低 35% [39]；[40]
· 本末科技 × 中稀科创：直驱模组厂商本末科技 10 月 6 日盘中最高涨超 12%，升至 28.88 港元，比 21.6 港元的招股价高出近 35%。消息面上，它与中稀科创签署了战略合作协议，布局上游磁材。新浪财经引用弗若斯特沙利文的数据称：其直驱动力模组 2025 年出货约 850 万套，已进入全球前十大消费机器人厂商中四家的供应链 [41]
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FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻