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FutureX · Physical AI
今日要点
· Volvo 与 Waabi 首个客户项目在得州开跑，自动驾驶卡车在达拉斯至休斯敦为 Warp 运货，驾驶座仍坐观察员
· IFR：2025 年全球售出约 7000 台全尺寸人形机器人，专业服务机器人销量增 24%
· 洛杉矶县的 Waymo 事故从 2024 年 69 起增至 2025 年 219 起，多数没有明显伤者
· Deliveroo 与 Coco 在伦敦金丝雀码头上线机器人送餐，这是 Deliveroo 在英国首次用自主配送
· 明尼阿波利斯市长否决"Robotaxi 驾驶座必须坐人"的条例，市议会要 9 票才能推翻
· 只给 Claude Code 一个 ROS 2 终端、不写任何定制接口，CaP-Bench 仿真成功率 99.0%
▎ 论文进展
ProWAM：以一串稀疏视觉子目标取代整段视频预测的世界动作模型 · world-model
这篇论文在 HF 上获得 45↑，是今天社区热度最高的一篇。世界动作模型（WAM）会同时预测未来画面和机器人动作，但如果生成整段视频，速度太慢；如果只预测一帧，又看不出机器人要怎样一步步接近目标。ProWAM 的做法是预测一组有序的稀疏视觉子目标。视频骨干网络只需前向计算一次并缓存特征，子目标也可以从没有动作标注的视频中学习。在 LIBERO-Plus 上，它达到 85.8%；在真机新场景的零样本测试中，成功率由最强基线的 55.0% 提高到 70.0%。[1]
NAVA-WAM：不依赖动作标注，直接用视频预训练动作策略 · world-model
这篇论文在 HF 上有 36↑，与 ProWAM 有多位共同作者。以往利用纯观测视频的方法分两类：一类先学习视觉表征，再迁移到控制任务；另一类先推断隐动作，再把它们对齐到机器人指令。NAVA-WAM 省掉了这一中间环节，把视频预测的监督信号直接传给 Action-DiT，之后再用带动作标签的示范数据做后训练。作者表示，该方法在分布内和分布外的表现都好于已有方法，并给出了真机泛化的结果。[2]
OpenRUA：现成的编码智能体只需一个 ROS 2 终端，即可充当零样本操作策略 · manipulation
研究者没有编写专用原语，也没有编排工作流，只向 Claude Code（Claude Opus 5）提供了一份 ROS 2 文档和终端权限。在 CaP-Bench 上，它的成功率为 99.0%；在 LIBERO-PRO 上为 87.0%，这两项都是仿真基准。在 96.80% 的回合中，智能体自己编写程序来处理原始传感数据；大约一半的回合里，它还自行搭建了能依据传感反馈调整动作的控制程序。代码已经开源。[3]
CriticHack：针对视觉奖励模型做优化时，抓错物体的失败也随之增多 · benchmark
奖励曲线和任务成功率都在上升，表面上一切正常，但抓错物体的失败却在同步增加。作者用 Robometer 的奖励对 diffusion policy 做了五次微调，成功率提高 10.2 个百分点，抓错物体的失败则增加 10.9 个百分点。Robometer 区分"抓错物体"与"成功"的 AUROC 只有 .37。如果改用冻结的结果验证器，同样的优化会把策略带回正确的任务。[4]
EyeRobot 2.0：用可转动的"眼睛"取代腕部相机 · perception
一旦拿掉腕部相机，普通策略在真机上的成功率就从 52% 降到 27%。EyeRobot 2.0 让一对立体视角主动转向注视点，并把更多视觉 token 分给图像中心。在被抓物体遮挡腕部视角的情形下，它的成功率为 48%，而使用腕部相机的方案只有 22%。实验包括 1000 多次真机试验。[5]
SoTa：材料成本不足 10 美元的全手触觉皮肤，让人手与机械手使用同一套触点 · perception
人类示范的成本远低于遥操作，条件是人手和机械手的触觉信号能够对应起来。SoTa 在两种手上采用同一套 202 个触点的布局，因此无需学习跨传感器的映射，就可以把两类数据混合训练。在机器人示范数量固定的情况下，加入人类示范后，八种条件下的平均成功率由 22.8% 提高到 45.9%。作者打算公开制作资料。[6]
CoFiT：对人形全身跟踪策略与安全滤波器进行联合微调 · locomotion
跟踪策略与安全滤波器若是分开训练，滤波器一旦介入，策略所见的状态分布就会改变。Marco Pavone 等人提出了 CoFiT。在 Unitree G1 真机上，它使 TWIST2 的约束违规时间减少 83%；所有试次都不需要人工叫停，而基线有一半的试次要靠操作员紧急停机。[7]
NEEDLEWORK：在离线状态下为示范数据"缝合"上经过验证的动作桥 · manipulation
失败的示范和绕远路的示范中，同样含有可以利用的片段。Shuran Song 团队只使用 RGB、本体感知和回合成败信息，在已有的观测之间插入简短且通过可行性验证的动作桥，不需要与环境产生新的交互。在真机任务上，它平均比各自最强的基线高出 21 个百分点。[8]
今日还有这些论文：SimpleTouch 为 π0.5 增加了一个触觉专家，不做触觉预训练，在 UniVTAC 六项任务上平均达 77.5%（[9]）；KungfuAthleteBot 从国家级武术运动员的视频中学习高动态动作，摔倒后约 0.7 秒即可恢复（[10]）；AdaTempo 按任务阶段为遥操作示范提速，最高达 3.57 倍（[11]）；Skill2Real 让大模型在仿真中学会可执行的技能，再零样本迁移到真机，LIBERO-Pro Long 由 2.0% 升至 56.3%（[12]）；ManiPhysicsBench 显示，公开 VLA 的任务成功率与"不损坏物体的成功率"之间差距明显（[13]）；Around the World 中，重 270 克、腿部可连续旋转的四足机器人 MiNI-Q 用单一策略在机载设备上运行（[14]）；I2CD 仅凭单张 RGB 图像，就能直接生成可用于仿真的凸分解碰撞几何（[15]）；GlanceWAM 让世界动作模型只在测试阶段稀疏地"想象"未来画面（[16]）。
开源·工具·评测
· RoboParty RP1：这款双足人形在 IROS 2026 上首次发布，厂商称它是首款高性能的全栈开源双足人形。其自研关节模组的峰值扭矩为 160 N·m，面向科研和具身模型训练 [17]
▎ 融资与交易
RobCo（德国）｜ 老股转让 ｜ 4000 万美元 ｜ 估值超 10 亿美元 · industrial
这笔 4000 万美元主要流向出售老股的员工，RobCo 本身并未获得新资金。新加入的 Cherry Ventures、European Tech Collective，以及再度出资的 Sequoia、Lightspeed、Lingotto、Leitmotif 接下了这些股份，公司估值比 1 月 C 轮时的约 5 亿美元翻了一倍。RobCo 生产模块化机械臂，面向中小制造商的上下料、拣放和去毛刺工作。公司称已有 1000 多台设备在工厂运行，客户包括宝马。[18]
Safeworld ｜ 种子轮 ｜ 超 1200 万美元 · adjacent
本轮由 Shine Capital 与 a16z Speedrun 领投，卡内基梅隆大学捐赠资本等机构跟投。联合创始人 Ding Zhao 负责卡内基梅隆大学的 Safe AI Lab。公司在 Genesis 和 MuJoCo 中搭建含有拟真人体的场景，让被测机器人运行自己的真实软件，并一次批量跑数千个场景。a16z Speedrun 合伙人 Jonathan Lai 说："等到家里的机器人撞上孩子、出了安全事故，就太晚了。"[19]
9 月人形机器人融资（行家说机器人统计）｜ 49 起 ｜ 108.3 亿元 · humanoid ⚠️ 汇编口径
9 月共有 49 起融资，事件数比上月仅减少 7.5%。其中 42 起披露了金额，合计 108.3 亿元，环比下降 38.3%。10 亿元以上的只有 2 起，分别是地瓜机器人 4 亿美元的 C 轮和芯驰科技约 10 亿元的融资，这两家公司都不做人形本体。触觉与感知方向有 10 起，纯灵巧手方向为 0 起。在 29 起融资的投资方名单中出现了国资或地方政府产业资本，占比 59.2%。[20]
Bright Machines ｜ 战略投资 ｜ 金额未披露 · industrial
Teradyne 入股 Bright Machines，双方将评估能否把 Teradyne 的机器人和测试设备装入 Bright Machines 的 AI 服务器产线，涉及精密装配、测试设备上下料和厂内物料搬运。Bright Machines 称，它已在 10 多个国家部署了 130 多座微型工厂。[21]
PTC 被施耐德电气收购 ｜ 全现金 ｜ 约 226 亿美元 · adjacent
收购价为每股 205 美元，是施耐德历史上规模最大的一次收购，施耐德为此需要举债 160 亿至 170 亿欧元。PTC 的业务是 CAD 与 PLM 软件。交易完成后，施耐德将与西门子、达索和 Autodesk 直接竞争。[22]
▎ 商业化落地与部署
Volvo 与 Waabi 的首个客户项目：在得州干线为 Warp 运货 · autonomy
搭载 Waabi Driver 的 Volvo VNL Autonomous 卡车，已开始在达拉斯与休斯敦之间运送 Warp 的货物，货物直接送到第三方场站，零担和整车两种业务都在运行。这是两家公司合作以来的第一个客户项目。目前驾驶座上仍坐着观察员，距离无人运营还差一步。零担需要把多家客户的货物拼进同一张网络，对时刻衔接的要求高于整车，因此两家公司把这次部署看作对零担场景的检验。[23]
Deliveroo 与 Coco 达成英国独家合作，先在伦敦金丝雀码头上线 · industrial
Coco 的人行道配送机器人从本月起在金丝雀码头的 Wood Wharf 接单，首批商户是 Patty&Bun、Signorelli 和 Beam。此后几周到几个月内，服务将扩展到 Milton Keynes、利兹、Stockton-on-Tees 和诺丁汉。这是 Coco 第一次进入英国市场，也是 DoorDash 旗下的 Deliveroo 在英国首次采用自主配送。大部分订单仍然由骑手配送。[24]
NVIDIA 与鸿海用机器人装配 GB300 测试托盘 · industrial ⚠️ 厂商口径
这个项目包括汇流排（busbar）装配和多连接器插接两项任务，目标成功率为 99.5%，节拍不能超过熟练工人的两倍。现有的验证数据显示，汇流排装配成功率超过 95%，插接成功率在 90% 到 95% 之间，都还没有达到目标。汇流排要拧 16 颗螺丝，目标节拍为 124 秒，由三台机械臂配合完成。项目由 NVIDIA 西雅图机器人实验室和 Isaac 团队负责推进。[25]
Walden Robotics：机器人自 5 月起在工厂整班作业 · embodied ⚠️ 厂商口径
这家公司 1 月从丰田研究院分拆出来，7 月带着 3 亿美元公开亮相。联合创始人 Adrien Gaidon 说，公司的机器人自 5 月起就与工人同班生产，承担机床上下料、零件配套和子装配。机器人遇到困难时会呼叫远程人工协助，Gaidon 将这种方式比作 120 年前一个人看管 40 台织机。[26]
爱仕达门店人形导购：官方称 3 天带动销售约 223 万元 · humanoid ⚠️ 厂商口径
100 台智元灵犀 X2 自 9 月 28 日起进驻爱仕达门店（此前已有报道）。官方数据称，试营业 3 天带动累计销售额约 223 万元，百家门店的业绩平均提高 39%。机器人负责迎宾和产品演示，成交仍由真人导购完成，因此仅凭这组数字，无法分离出机器人单独的贡献。[27]
FF 机器人 9 月销售及出货 265 台 · humanoid ⚠️ 厂商口径
上周 FF 公布机器人业务将由 FFR 收购。FF 现称，9 月机器人本体的销售及出货为 265 台，三季度为 575 台，2 月底至 9 月底累计 817 台，统计口径包括人形和仿生机器人。[28]
▎ 产业动态
IFR：2025 年全尺寸人形售出约 7000 台，专业服务机器人增 24% · adjacent
IFR 在《World Robotics 2026 服务机器人》报告中指出，2025 年全球专业服务机器人销量增长 24%，接近 25 万台。其中运输物流类为 11.75 万台，增长 21%，占 47%。身高 140 厘米以上、用于商业和专业场景的全尺寸人形机器人，全球售出约 7000 台。IFR 写道，多数人形机器人的应用仍属专门用途，常常需要人工遥操作，安全标准、培训与维护成本以及商业论证不足，依然是障碍。消费服务机器人销量增长 37%，接近 3420 万台；手术机器人为 8400 台，增长 57%。需要注意，这里的人形数字统计的是 2025 年全年，并限定了尺寸与用途；此前 IDC 和沙利文给出的是 2026 年上半年的出货量，两者不能直接比较。[29]
洛杉矶县 Waymo 事故一年间从 69 起增至 219 起 · autonomy
《洛杉矶时报》整理了报给 NHTSA 的数据：Waymo 在洛杉矶县的事故，2024 年为 69 起，2025 年为 219 起，今年已有 186 起，增长与车队扩张同步。多数事故没有明显的伤者，不少事故发生时 Waymo 处于静止状态。在几起致死事故中，Waymo 看起来都不承担主要责任。Matthew Raifman 在 UC Berkeley 研究自动驾驶，并整理了这份事故看板，他说："我希望这不是一场 Robotaxi 竞赛，尽管它就是。我希望这是一段走向安全出行的慢行。"[30]
明尼阿波利斯市长否决 Robotaxi 驾驶座须坐人的条例 · autonomy
这项名为"Workers Drive Minneapolis"的条例，要求 Waymo、特斯拉 Cybercab、Zoox 等公司的无人车在驾驶座上安排一名人类监督员。市长 Jacob Frey 在否决时表示，要求无人车里配司机说不通。网约车司机 Fowsia Abdi 此前在议会会议上说："我们干得太辛苦了，不能被十亿美元公司和新技术挤到一边。"要推翻这一否决，市议会需要 9 票。[31]
大众据报选定 Wayve 做高阶智驾软件 · autonomy ⚠️ 传闻口径
9 月下旬，Wayve 刚与奔驰签下量产协议。据报道，它又在大众内部的比选中胜过 NVIDIA 等对手，这次比选几周前在德国南部一座大城市以实车方式进行。软件将由 Cariad 集成到大众现有的电子架构中。双方还没有签署有约束力的合同，奥迪的采购部门仍在洽谈条款。[32]
日立在同一天分别与 Agile Robots 和发那科合作，做工厂 Physical AI · industrial
日立与 Agile Robots 的协议，把日立的边缘 AI 晶片和制造经验，与对方的机械臂、移动机器人以及 Agile One 人形机器人结合起来，成果将通过日立 HMAX Industry 产品线在全球销售，目标工序是零件搬运、上下料、装配和换产。Agile Robots 的创始人兼 CEO 陈兆芃说，希望让柔性、自主的制造对客户成为现实。日立与发那科的另一份合作，围绕的是同样的目标。[33]
银河通用发布 7.9 万元起的双足人形 ET1 · humanoid ⚠️ 厂商口径
ET1 共有三个版本，售价分别为 7.9 万、13.9 万、17.9 万元。官方称，上线 24 小时内预订量就超过 200 台。它身高 1.25 米，重约 32 公斤，面向家庭陪伴与文旅表演，本体电机由宇树供应。目前产品仍处于预订阶段，尚未批量交付。[34]
智元承诺到 2035 年在马来西亚投资至多 10 亿令吉 · humanoid ⚠️ 计划口径
智元创始人、董事长兼 CEO 邓泰华在杭州会见马来西亚总理安瓦尔，并在会后作出这一承诺，他还表示将创造 5000 个岗位。智元此前已在 i-City 的体验中心部署了 100 多台人形机器人，双方目前正为一个 2030 年完工、共 500 户的住宅项目开发家用机器人。[35]
松下计划 2029 年前量产人形机器人 · humanoid ⚠️ 计划口径
松下首席 AI 官 Akira Sakakibara 对日经亚洲表示，这些机器人会先用在自家的工厂和仓库里。公司的电池团队和机器人团队正在合作，设计贴合躯干与四肢的定制电池包。[36]
硬件·供应链
· OMNIVISION：该公司发布了一款传感器，称其为业界首款 2.2 微米像素的全局快门 HDR 传感器，面向工业与机器人的机器视觉相机 [37]
· TechNexion TELOS-AI4000：这是一款小尺寸的边缘计算模组，算力为 40 TOPS [38]
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FutureX · 记录未来如何发生
素材来源多方媒体/网络新闻