FutureX · Physical AI

今日要点

· 美国交通部批准 Aurora 等自动驾驶卡车五年豁免，停车时可用驾驶室警示信标代替人工摆放三角牌

· 美国财政部开出对外投资审查的首张罚单 20 万美元，起因是一笔投给穹彻智能的约 9.2 万美元

· RoboJEPA 拟出多本体机器人世界模型随算力变化的 scaling law，8B 模型与代码全部放出

· 无人配送车公司白犀牛完成 C2 轮，C 轮累计 1 亿美元

· 红杉领投机器人数据公司 Mecka 6000 万美元 B 轮，英伟达、三星为新进投资方

· 指令写「stove」时 π0.5 开炉成功率 100%，换成「hot plate」只剩 2%

RoboJEPA：多本体机器人潜在世界模型的缩放定律 · world-model

RoboJEPA 以 12 种机器人本体的数据训练 JEPA 世界模型。作者发现，模型在潜空间中推演的误差随算力增加呈二阶幂律变化，下游规划表现也随算力增加而可预测地提高，因此推演误差可以替代一部分真机评测。参数规模最大的模型为 8B，作者称这是迄今最大的 JEPA 预测器。在真机上，只需提供一张目标图像，模型就能零样本完成长时程任务。所有 checkpoint 以及训练和部署代码均已公开。^[1]

Long-WAM：世界动作模型须以自回归底座为基础，才能用好长历史 · world-model

Long-WAM（HF 83↑）得出的结论是：模型看得到历史，并不意味着用得上历史。在 RoboCasa GR-1 上，研究者把上下文从 0 延长到 19.2 秒，自回归预训练的视频底座成功率由 63.3% 升到 78.7%，而双向预训练的底座没有得到净收益。在宇树 G1 与 YAM 真机上，动态叠杯任务的成功率为 95%；π0.5 与 Fast-WAM 试验了 20 次，一次也没有成功。^[2]

OpenWAM：斯坦福为世界动作模型搭建控制变量试验台 · world-model

李飞飞、吴佳俊团队选定一个由 5B 视频专家和 2B 动作专家组成的底座并保持不变，只调整视频预测与动作生成的先后顺序，以及两者之间的相互可见性，然后逐项对照。其中迁移实验的结论最有参考价值：逆动力学模块只看局部画面，并用反事实数据加以训练，迁移到 LIBERO-90 的新任务上，平均成功率为 84.0%；接收完整上下文的版本只有 47.0%。作者说明，目标任务上的视频预测器曾用带动作标签的示范微调，所以这一结果不能算零样本。代码已经开源。^[3]

指令只换一个词，VLA 的成功率就可能相差几十个点 · vla

在 LIBERO 上，π0.5 收到「switch on the stove」时开炉成功率为 100%，指令改成「switch on the hot plate」后只有 2%。作者先对少量训练任务的多种说法评分，再请大模型从评分结果中归纳出 10 到 20 条改写规则；部署时，每条指令都按这些规则改写一次。冻结参数的 π0 在 12 个留出任务上相对提升 16% 到 27%，且无需重新训练。^[4]

PhysEvo：不改权重，冻结模型通过修改工具实现自我进化 · manipulation

PhysEvo（HF 22↑）让一个元智能体阅读执行轨迹并诊断失败原因，再改写冻结模型 Astra 所调用的工具和技能，模型权重保持不变。在 42 个 RoboDojo 任务上，其成功率为 62.00%；此前最强的参考方案 RoboDawn 采用单次 Astra 智能体，成功率为 47.17%。研究者把仿真中进化出的这套外壳移到 AgileX PiPER 真机上，在 5 个任务中共试验 25 次，成功率为 84.00%。^[5]

RobotWorld：通用智能体直接用于机器人，差距在哪里 · benchmark

RobotWorld（HF 26↑）用 84 个仿真任务，检验多模态智能体经由机器人接口完成物理任务的能力，任务涵盖操作、移动操作、足式运动、驾驶和飞行控制。智能体能自行搭建图像分割、相机标定之类的流程，但把这些流程组合起来时常常失败：有的到达了指令要求的位姿，却丢失了物体状态；有的把没有做完的任务当作已经完成。Astra 在空间目标和受约束的接触目标上表现更好，Opus 5.5 则在连续平衡和定时交互目标上表现更好。^[6]

CureWM：机器人世界模型总是把失败预测成成功 · world-model

作者检查了两类架构的四个已发布 checkpoint，发现这些模型对动作的变化都不敏感，对已确认会失败的动作，也经常预测为成功。CureWM 以成功示范为起点，构造出严重程度不同的替代动作，在仿真或真机上执行以核实结果，再用这些样本进行微调。在 484 个 LIBERO 失败反事实样本上，模型把失败误判为成功的比例由 80% 降至平均 38%。代码已经开源。^[7]

TouchScale：500 小时同源的人类视触觉数据 · benchmark

TouchScale 用同一套穿戴设备采集了 500 小时的人类交互数据，包含约 2000 种任务描述，同步记录第一视角 RGB-D、腕部视频以及双手的全手触觉。研究者用这批数据对机器人策略做视触觉中期训练，四个接触密集的真机任务的平均成功率从 22.5% 提高到 57.5%。数据集将对外公开。^[8]

FlashNeRD：学习得到的机器人动力学比仿真器更快 · world-model

前作 NeRD 用学习得到的模型取代仿真器的数值动力学，但速度提升有限。FlashNeRD 改用流式并行架构，接触点可以出现在任意位置，也能与解析求解器模拟的物体双向耦合。其动力学模型最多比优化后的 NeRD 快 55 倍；用 PPO 训练 ANYmal 的行走策略，只需 34 秒。^[9]

Workhorse：仅凭人类示范学习人形机器人全身搬运 · locomotion

Workhorse 的训练数据来自人类示范，采集时不使用机器人，也不做重定向。视觉规划器先预测躯干、双腕和双脚的目标位姿，再由强化学习训练的全身跟踪器在机器人上执行。在宇树 G1 真机上，它能手脚并用地分拣箱子，也能接住抛来的箱子；遇到有人推搡或抢走箱子时，它还能恢复。在仿真中，分拣成功率为 77%。^[10]

白犀牛（Rino.ai）｜ C2 轮 ｜ C 轮累计 1 亿美元 ｜ 估值未披露 · autonomy

领投方是隐山资本，湘潭国资、深重投、湖南财信、韩国友利金融集团和博正资本跟投。本轮距 5 月的 C1 轮约五个月。算上这一轮，白犀牛累计融资已超过 14.2 亿元。公司由前百度自动驾驶团队成员朱磊、夏添于 2019 年创办，在城市公开道路上做 L4 无人配送车；公司称无人物流车累计交付已超 5000 台，覆盖 200 多个城市。顺丰在一年内三次投资白犀牛。^[23]

Mecka ｜ B 轮 ｜ 6000 万美元 ｜ 估值未披露 · adjacent ⚠️ 厂商口径

红杉资本领投；英伟达、微软旗下的 M12、高通创投和三星是新进投资方。个人投资者有 DoorDash CEO Tony Xu 和前特斯拉 Optimus 负责人 Milan Kovac。Mecka 出钱请人戴上传感器，用手机录下煮咖啡、修车等日常动作，再把这些数据转换成机器人训练格式；它也为没有机器人团队的企业做部署集成。公司称，6 月年化营收已超过 1 亿美元，预计年底达到 3 亿美元。TechCrunch 早先报道，这轮融资在洽谈时的估值约为 5 亿美元。^[24]

Figure ｜ 英伟达洽谈追加投资 ｜ 10 亿美元 ｜ 投前约 380 亿美元 · humanoid ⚠️ 传闻口径

The Information 援引一名知情人士的话称，英伟达曾讨论再向 Figure 投资 10 亿美元。Figure 正按约 380 亿美元的投前估值寻求新一轮融资。一年前，它以同样的估值融资超过 10 亿美元，英伟达当时已是股东。^[25]

厘清智能 ｜ 天使轮 + 天使+轮 ｜ 数亿元 ｜ 估值未披露 · adjacent

蚂蚁集团连续投资两轮，并领投了天使+轮；CMC 资本、国汽投资和中金资本旗下资本跟投，顺为资本、峰瑞资本等老股东追加投资。公司今年 4 月成立，6 月就已获得数亿元种子轮。产品包括 T1 系列数采手套和 EgoDepth 采集设备，用于记录手部姿态、触觉与深度。创始人李一鸣现为清华大学人工智能学院助理教授，曾任英伟达研究科学家。^[26]

田柯宇世界模型公司（未命名）｜ 新一轮 ｜ 近 3000 万美元 ｜ 投后 2 亿美元 · world-model

据彭博社报道，五源资本和 IDG 资本参与了投资。田柯宇去年夏天取得北大博士学位，是 NeurIPS 2024 最佳论文的第一作者。同年，字节跳动以严重违纪为由将他解雇，法院判他赔偿 50 万元。这家公司尚未命名，也没有产品。它的技术路线，是为视频造一套专供 AI 使用的词元语言，目前已做出包含 20 万个符号的「词典」，并计划输入 1 亿小时视频。田柯宇说，这可以让生成每秒视频的成本至少下降一个数量级，并计划在 2027 年正式推出。^[27]

灵生科技 ｜ A 轮 ｜ 亿元级 ｜ 估值未披露 · embodied ⚠️ 厂商口径

投资方为华方资本、道禾元启、苏文电能和一家具身领域的产业方。灵生开发跨本体通用底座 RUDA，希望新接入的机器人能沿用已有的数据与技能。创始人杨洪兵曾担任一家头部人形机器人公司的 CTO；联合创始人兼 CTO 蒋玉骅是 00 后清华博士。公司称，在特定条件下测试，光模块插拔任务的成功率接近 100%。^[28]

景立构（ScanArk）｜ Pre-天使轮 ｜ 4 个月三轮累计数千万元 ｜ 估值未披露 · world-model

景立构在四个月内先后完成种子轮、种子+轮和 Pre-天使轮，投资方有小苗朗程、国海创新资本和一家头部具身机器人公司。这支同济博士团队把真实环境重建为带有物理属性和交互状态的原生 3DGS 场景，让机器人先在数字副本中试错，再回到真机上校验。^[29]

灵感机器人 ｜ 天使轮 ｜ 数千万元 ｜ 估值未披露 · hardware

力合资本与合肥创新投联合投资。公司成立于 2025 年，产品为指尖视触觉传感器、力觉传感器和电子皮肤；这笔资金将用于研发、扩充团队和建设产线。^[30]

小鹏 Robotaxi 定名「小鹏悠游」，广州须凭邀请码约车 · autonomy

目前想乘坐小鹏 Robotaxi，得先拿到邀请码。10 月 8 日，小鹏将 Robotaxi 业务定名为「小鹏悠游」（XPENG YOYO），打车小程序同步上线。盖世汽车实测发现，叫车时需要输入邀请码，服务仅覆盖广州的指定区域。车辆基于小鹏 GX，搭载 4 颗自研图灵晶片，算力 3000 TOPS，使用第二代 VLA 模型，不依赖激光雷达和高精地图。截至 8 月的财报会，广州的内部试乘已超过 2000 次。据 IT之家，小鹏的目标是 2027 年实现无安全员载客，并在 2027 年下半年做到广州运营的单车盈亏平衡。车队运营交由合作伙伴负责，小鹏的收入来自卖车、技术服务和运营分成。^[31]

智元 100 台灵犀 X2 导购三天，门店称销售增长 39% · humanoid ⚠️ 单方口径

9 月 28 日，100 台灵犀 X2 进驻爱仕达门店。据上观新闻报道，3 天试营业的累计销售额约 223 万元，百家门店的销售业绩平均增长 39%。机器人每天在岗十小时，先询问顾客家里有几口人、喜欢爆炒还是煲汤，再推荐锅具。查询优惠需要顾客自己扫码，结账则转由真人店员办理。报道同时提到，不少顾客是专程来看机器人的；39% 的增幅没有剔除这部分客流，也没有给出对比基期。^[32]

FF 机器人 9 月出货 265 台，累计 817 台 · embodied ⚠️ 厂商口径

FF 此前披露的累计出货量为 552 台。9 月，FF 与 FFR 的机器人销售及出货量达到 265 台，为单月新高；三季度合计 575 台，从 2 月底到 9 月底累计 817 台。第四季度的重点是安防巡检，FF 正与北美企业的开发人员合作，开发搭配机器狗的方案。^[33]

小马智行与 Uber 计划在伦敦路测第七代 Robotaxi · autonomy

两家公司 10 月 8 日宣布扩大合作，目标是在当地推出 Robotaxi 服务；小马智行的第七代 Robotaxi 将在未来数周内开始在伦敦路测。两家公司在欧洲的计划是投放 2000 辆 Robotaxi，首站萨格勒布的车队由 Verne 持有并运营。至于伦敦的车队由谁持有、谁来运营，双方都还没有说明。Uber 在伦敦还有另一家合作方 Wayve。Uber 追加投资 Wayve 的 3 亿美元，以 Wayve 部署 Robotaxi 为前提，首站同样是伦敦。Uber 预计，到 2026 年底，全球最多 15 个城市将提供其自动驾驶出行服务。^[34]

速腾聚创以 5987.8 万元，把机器人整机业务卖给创始人的新公司 · embodied

速腾聚创以 5987.8 万元现金，把具身机器人整机的研发、制造和销售业务，连同专利与存货，出售给曦元机器人。截至 6 月末，这块业务未经审核的账面净值仅为 238.4 万元，速腾因此预计录得净收益约 3790 万元。曦元成立于 2026 年 7 月，实控人是速腾创始人、董事会主席邱纯鑫。按港交所规则，这笔交易属于关连交易。天眼查显示，曦元在 9 月下旬完成天使轮，投资方有心资本、经纬创投和源码律动。此后，速腾将作为曦元的零部件供应商。21世纪经济报道解释说，速腾自己做整机，会与人形机器人客户形成竞争。^[35]

优必选联手一汽-大众，并在阿拉木图建设首个境外工厂 · humanoid

一汽-大众与优必选达成战略合作，双方将联合开发并测试人形机器人在汽车物流场景中的应用，同时搭建示范场景；公告未披露台数和金额。另据盖世汽车，哈萨克斯坦总统托卡耶夫在阿拉木图会见了优必选副总裁钟永，表示支持优必选在当地建设机器人设备工厂。这将是优必选的首个境外生产基地，产品主要面向教育和服务领域。优必选还称，近期在欧洲、日韩签下了超过 5000 万元的海外订单。^[36]

美国交通部给予 Aurora 等自动驾驶卡车五年豁免，停车警示改用驾驶室信标 · autonomy

美国交通部 10 月 7 日深夜表示，已批准 Aurora 和其他自动驾驶卡车公司一项为期五年的豁免。现行规则要求卡车停靠时由司机下车摆放警示装置；获得豁免后，卡车可以改用安装在驾驶室上的警示信标。Waymo 与 Aurora 曾在 2023 年联合申请同类豁免，FMCSA 于 2024 年 12 月驳回，Aurora 随后提起诉讼。据 FreightWaves，从 2025 年 10 月起，FMCSA 改为每次批准三个月的临时豁免，最新一期于 10 月 9 日到期。Aurora 在申请书中预计，到 2026 年底，其 L4 卡车将超过 200 辆。反对方也在行动：伊利诺伊一家货运车运营商已请求第七巡回法院暂停现行豁免，截至 10 月 2 日，法院尚未作出裁定。^[39]

美国财政部开出首张对外投资罚单，涉及一笔投给穹彻智能的小额投资 · adjacent

美国财政部 10 月 7 日公布了对外投资安全计划（OISP）下的首张民事罚单，金额为 20 万美元。受罚的 Amidi 是 Plug and Play Tech Center 的母公司；它控制的一只中国资本在 2025 年 4 月 19 日向上海穹彻智能投资约 9.2 万美元，却没有按规定向财政部申报。财政部认定这是程序性违规，既没有说这笔投资属于禁止类交易，也没有指控穹彻有不当行为。罚款金额超过投资额的两倍。穹彻由非夕科技孵化，研发具身智能的软硬件「大脑」。OISP 自 2025 年 1 月 2 日起生效，适用于人工智能、半導體和量子计算领域。^[40]

全国已有 70 多家具身智能训练场投入使用 · embodied

据央视报道，全国已建成并启用 70 多家具身智能训练场，另有 40 余家在建或在规划中，主要集中在长三角、京津冀和珠三角。工信部等部委不久前开展了专项行动，涉及工业、服务、特种三个领域，推动实训数据进入产品迭代和规模部署。光轮智能负责人杜习奇说，公司的数据平台已交付 150 万小时人类视频数据。深圳赛博格机器人负责人董典彪表示，用几万条数据训练后，机器人完成单个动作的成功率在 80% 到 90% 之间。^[41]

美国能源部选定 4 个国家实验室牵头的机器人项目 · adjacent

美国能源部科学办公室选定了 4 个由国家实验室牵头的机器人与自动化项目，用于实验设施中的自主科研，其中有阿贡的 MAESTRO、布鲁克海文的 DART 和橡树岭的 TRACE。能源部要求这些项目提供开放的软件接口、可复用的机器人技能、数字孪生环境、基准任务和数据集。公告没有披露资助金额。^[42]

IFR：全球在役工业机器人达到 500 万台 · industrial

IFR 9 月 24 日发布了《World Robotics 2026》。报告显示，2025 年全球在役工业机器人增长 9%，达到创纪录的 500 万台；当年新装 603,307 台，增长 11%。IFR 预计 2026 年装机量将增长 9%，约为 65.5 万台，到 2029 年达到 80.6 万台。增长主要来自亚洲；德国 2025 年销量下降 8%，不足 2.5 万台。^[43]

IDC：智元上半年人形机器人出货 8600 台，2030 年预测上调至 75 万台 · humanoid

IDC 最新报告显示，智元上半年人形机器人出货超过 8600 台，约占全球的 35%，占中国市场的 45% 以上。同一份报告把 2030 年全球人形机器人出货预测上调了约 50%，达到 75 万台以上。关于上半年全球总量，IDC 的统计为近 2.5 万台，沙利文的统计为 3.6 万台，两家机构的统计口径仍未对齐。^[44]

零部件厂商出货放量：长盈精密、速腾聚创的上半年数字 · hardware

长盈精密 10 月 8 日在互动平台上表示，今年 1—8 月交付的人形机器人精密零组件超过 110 万件，三、四季度的订单增速快于上半年，公司正按客户需求扩产。产品包括灵巧手传动件、旋转执行器和丝杠的核心传动件，参股公司国森科生产谐波减速器。长盈「具身智能与新兴科技硬件」业务上半年营收 2.43 亿元，同比增长 537.64%，但该口径还包含线缆、液冷等非机器人产品。速腾聚创上半年的机器人及其他激光雷达出货量为 28.26 万台，同比增长约 510%，同时它把整机业务从上市公司中剥离出去（见产业动态）。零部件按件计数，整机按台计数，这两组增速不能直接换算成单机用量。^[45]

上游材料：直驱电机磁材与减速器柔轮钢 · hardware

9 月底，本末科技与中国稀土集团旗下的中稀科创签署战略合作框架协议，将联合研发适用于直驱电机的钕铁硼、聚磁环和辐射磁环等磁材。具体项目和投入金额要等后续的执行协议确定。在韩国，亚洲日报报道，世亚钢铁已经实现机器人减速器核心特种钢的国产化。^[46]

FutureX · 记录未来如何发生

素材来源多方媒体/网络新闻