FutureX · Physical AI

本周要点

· 美国给 Aurora 等自动驾驶卡车五年豁免，本周车上无人运货的只见 Einride 两辆。

· 特斯拉得州 Cybercab 登记增至 319 辆，达拉斯乘客仍坐 Model Y。

· 广东要在 2028 年做到人形年产 8 万台，人形全包日租一年跌超七成。

· 已发布的机器人世界模型把 80% 的失败反事实预测成成功。

· 同一个 GPT-6 Astra 换上进化出的外壳，RoboDojo 成功率从 22.48% 升到 62%。

· Mecka 拿到 6000 万美元 B 轮，信通院测算训练场卖数据要三年以上回本。

美国交通部 10 月 7 日深夜批准 Aurora 等自动驾驶卡车公司一项为期五年的豁免。卡车停靠时，可以用驾驶室上的警示信标代替司机下车摆放三角牌。FMCSA 2024 年 12 月曾驳回 Waymo 与 Aurora 的同类申请，2025 年 10 月起改为每次批三个月。9 月 27 日一期写到，Aurora、Kodiak 的年底无人运营都靠这份正遭诉讼的豁免；本周期限拉到了五年，伊利诺伊一家货运车运营商向第七巡回法院提出的暂停请求仍未见裁定。

同一周跑着三条卡车线，车上情况各不相同。Volvo 与 Waabi 的首个客户项目在达拉斯与休斯敦之间为 Warp 运货，驾驶座坐着观察员。Kodiak 在加州 99 号公路把生鲜从 Fresno 运到洛杉矶，驾驶座仍有人。车上真正没人的是 Einride，两辆无驾驶舱电动卡车在俄亥俄 Marysville 按排班跑公共道路，由远程操作员在场外监控。Aurora 在申请书里预计，2026 年底其 L4 卡车超过 200 辆。

特斯拉在得州登记的 Cybercab 一次新增 150 辆，达到 319 辆，9 月 27 日一期记的还是 126 辆。达拉斯乘客目前仍由 Model Y 接送。NHTSA 要求特斯拉 10 月 30 日前宣誓答复，说明没有方向盘和踏板的车怎样符合联邦安全标准。小鹏把 Robotaxi 定名「悠游」，广州试点车队近 100 辆，叫车要邀请码；Waymo 在底特律撤下了车内安全员，乘车先只对员工开放。

Waymo 在美国 14 个城市运营逾 4000 辆车，每周付费订单超 50 万单。它本周完成第一笔债务融资，规模从逾 30 亿美元上调到 50 亿美元，据彭博，这笔未评级贷款的定价比基准利率高出逾 500 个基点。车队扩张的同时，洛杉矶县的 Waymo 事故从 2024 年 69 起增至 2025 年 219 起，多数没有明显伤者。新加坡交通部长 Jeffrey Siow 说不给自动驾驶汽车数量设上限，他估计到 2028 年底会有数百辆，现有德士和私召车约 7.2 万辆。

广东省工信厅一级巡视员吴红 10 月 9 日说，广东力争 2028 年人形机器人年产量突破 8 万台，并预计今年广东产量约占全国三分之一。IFR 统计，2025 年全球商用全尺寸人形售出约 7000 台。韩国议员 Lee Jeong-heon 办公室给出的 2025 年产量是宇树 4200 台、智元 5200 余台。IDC 称智元今年上半年出货超 8600 台，并把 2030 年全球预测上调约 50%，到 75 万台以上。这几组数字分别是销量、产量和出货，不能直接相比。

红星资本局调查称，人形全包日租从 2025 年初的 1 万至 3 万元降到 3000 元档，部分基础机型跌破 2000 元。《科创板日报》给的数字更低，说已跌破千元，闲鱼上宇树人形的起步价标到 289 元/天。两家统计的一个是全包价，一个是起步价。擎天租 CEO 李一言此前给出的合理价格是每天 5000 元上下。

宇树招股书里的人形单价从 2023 年 59.34 万元降到 2025 年 16.64 万元。银河通用的双足人形 ET1 售价 7.9 万元起，官方称 24 小时预订破 200 台，还没有批量交付。工业机器人在反方向走，汇川技术 3 月起对 SCARA 和多关节机器人提价 5% 至 15%。

9 月人形融资 49 起，已披露金额的 42 起合计 108.3 亿元，环比降 38.3%。10 亿元以上的 2 笔都投给了不做人形本体的公司，59.2% 的事件有国资或地方产业基金参与。虎嗅本周称，监管以窗口指导暂缓部分人形公司上市，点名智元和自变量，这条消息没有官方确认。10 月 9 日晚发布的中共中央、国务院意见把具身智能列为未来产业，同一段写入投入增长与风险分担机制；新华社称，文件要求追究「盲目」投资造成重大损失的责任人。

RoboJEPA 用 12 种机器人本体的数据训练 JEPA 世界模型，发现潜空间推演误差随算力服从二阶幂律。作者据此称，推演误差可以代替一部分真机评测（arXiv 2610.10515）。最大模型 8B 参数，checkpoint 与代码全部放出。

CureWM 检查了两类架构的四个已发布 checkpoint，发现它们对动作变化不敏感。在 484 个 LIBERO 失败反事实上，模型把失败预测成成功的比例是 80%，用执行核实过的替代动作微调后降到平均 38%（arXiv 2610.09134）。DreamTrue 找到的原因相同：机器人数据集里失败交互少，世界模型因此偏向预测成功。它改写已记录的动作轨迹再做强化学习后训练，AgiBot 数据上人工评估的交互缺陷率从 48.12% 降到 6.25%（arXiv 2610.12468）。

CriticHack 测的是奖励模型。用 Robometer 奖励微调 diffusion policy，成功率升 10.2 个百分点，抓错物体的失败升 10.9 个百分点；Robometer 区分「抓错物体」与「成功」的 AUROC 只有 .37（arXiv 2610.02527）。在物理基准 World Models' Last Exam in Physics 上，8 个视频生成模型最高只拿到 57.76 分，满分 100。

架构研究本周集中在世界动作模型（WAM）。斯坦福 OpenWAM 固定 5B 视频专家加 2B 动作专家，采用「先视频后动作」的生成次序时，LIBERO-Long 成功率从 68.4% 升到 97.8%（arXiv 2610.07922）。Long-WAM 把上下文拉到 19.2 秒，自回归底座的成功率从 63.3% 升到 78.7%，双向底座没有净收益（arXiv 2610.10528）。同周 CoRP 用 4890 万参数、不带视频先验的小策略在 LIBERO 上做到 97.0%，追平体量大 40 倍以上的系统（arXiv 2610.08183）。

9 月 27 日一期写到，GPT-6 Astra 直接当操作策略只有 22.48%。这个分数出自港大 MMLab 牵头的 RoboDojo 仿真榜，共 42 项双臂任务。本周星动纪元的世界动作模型 VPP2 以 32.26% 登顶，厂商声明没用额外数据，也没用 Agent RSI（智能体递归自我改进）。

PhysEvo 让一个元智能体读执行轨迹，改写冻结的 Astra 调用的工具与技能，权重不动。同一套任务上成功率 62.00%，搬到 AgileX PiPER 真机做 25 次试验，成功率 84%（arXiv 2610.08995）。COAP 在测试时的回路里不放 VLM 或 VLA，所有决策交给编码智能体反复改写的代码，成功率 70.24%（arXiv 2610.12369）。COAP 走的是 RSI 路线，和 VPP2 的成绩规则不同，不能直接比。

SpatialHarness 维护一个与真机同步的仿真场景，渲染补充视角给冻结的 GPT-6 Astra 看，插头插入成功率从 26.7% 升到 66.7%（arXiv 2610.12457）。OpenRUA 只给 Claude Code 一份 ROS 2 文档和终端权限，CaP-Bench 仿真成功率 99.0%（arXiv 2610.02459）。RobotWorld 的 84 个仿真任务记下了失败的样子：智能体会自己搭分割和标定流程，组合起来却常丢掉物体状态，或者把没做完的任务当成已完成（arXiv 2610.10409）。

π0.5 收到「switch on the stove」时开炉成功率 100%，换成「switch on the hot plate」只有 2%（arXiv 2610.10526）。另一篇测试带隐含恶意的指令，π0.5 在每个层级都照做，最多 95% 的回合完成了任务也没被文本护栏拦下。线性探针在原始语言模型里几乎能把有害与无害指令完全分开，经过机器人训练后，这种区分变弱了（arXiv 2610.05818）。

Mecka 完成 6000 万美元 B 轮，红杉领投，英伟达、M12、高通创投与三星新进。它付钱请人戴上传感器、用手机录下煮咖啡和修车这类日常动作，转成机器人训练格式，也替企业做部署集成。公司称 6 月年化营收已超 1 亿美元，预计年底达到 3 亿美元。厘清智能 4 月才成立，蚂蚁集团连投天使与天使+两轮，合计数亿元，产品是记录手部姿态、触觉与深度的数采手套。

VioLA 的训练池共 1.406 亿帧，93.2% 来自人类。行走类指令的真机零样本成功率 100%，GR00T N1.7 为 16.7%（arXiv 2610.12435）。TouchScale 用 500 小时人类视触觉数据做中期训练，四个接触密集的真机任务平均成功率从 22.5% 升到 57.5%（arXiv 2610.10288）。另一篇把第一视角视频加到 3 万小时，数据量翻了 100 倍。人体建模接近饱和，物体交互的还原度低得多，涨得也慢（arXiv 2610.12464）。

中国信通院等机构的《具身智能训练场研究报告（2026年）》统计，截至 6 月底，全国运营中的训练场超过 70 个，另有 46 个在规划或建设。报告测算，投入 5000 万元、每年产 10 万小时数据且全部卖出，单靠卖数据也要三年以上才能回本。海外数据公司 Eidon AI 已停止运营，创始人 Sam Padilla 复盘时说「实验室需要的不是一次性的数据集，而是可靠、持续的数据供应」。Mecka 的收入里包含部署集成，和训练场纯卖数据的账不能直接比。

英伟达在技术博客里公开了机器人在富士康组装 GB300 NVL72 测试托盘的数据。汇流排装配要拧 16 颗螺丝，目标用时 124 秒，成功率超 95%；四个连接器的插接成功率在 90% 至 95% 之间。英伟达定的目标是 99.5%。95% 大约是每 20 次有 1 次要返工或由人接手。台北时报转述说这是测试数据，TechTimes 则称这批双臂机器人已经在富士康休斯敦工厂的产线上运行。

《华尔街日报》报道，沃尔玛在十几座仓库里用的带轮小型机器人取不出整袋狗粮这类大件，而且常出故障。据报道援引的内部人士，自动化仓库给机械和电气工程师的薪酬，已经超过非技术仓储工人的工资总额。Kroger 此前投资的自动化履约网络没见到回报，核销了 26 亿美元。

Walden Robotics 联合创始人 Adrien Gaidon 称，其机器人 5 月起与工人同班生产，遇到困难就呼叫远程人工协助。Ultra 刚拿到 5000 万美元 A 轮，它的双臂机器人在布鲁克林 Highline Commerce 承担至多三成履约量。Sereact 的双臂机器人在 CEVA 的德国和波兰仓库为 Zalando 分拣退货，通稿没有披露台数和日处理量。

上期看点回看

· 已发生｜FMCSA 警示灯豁免没有按三个月续发。美国交通部 10 月 7 日深夜批准了为期五年的豁免，替换 10 月 9 日到期的临时豁免。

· 未见更新｜第七巡回法院对暂停豁免的请求，截至 10 月 2 日没有裁定，本周也没有新消息。

· 已发生｜明尼阿波利斯市议会 10 月 1 日以 7 比 6 通过无人网约车监护员条例。

· 已发生｜市长 Jacob Frey 否决了该条例，说在无人车里要求有司机说不通；推翻否决需要 13 票中的 9 票。

· 有进展｜特斯拉向 NHTSA 提交 Cybercab 宣誓答复的期限已经公布，是 10 月 30 日。

· 未见更新｜特斯拉是否转申 Part 555 豁免，本周没有消息。

下周看点

· 巴黎车展 10 月 12 日至 18 日举办，Cybercab 在欧洲首次展出：特斯拉会不会给出 TAD（原 FSD 监督版）的欧盟审批时间表。

· 小马智行第七代 Robotaxi 在伦敦开始路测：伦敦车队由谁持有、谁运营。

· 明尼阿波利斯市议会能否凑够 9 票，推翻 Frey 的否决。

· 特斯拉 10 月 30 日前向 NHTSA 宣誓答复 Cybercab 怎样符合联邦安全标准（上期看点，未到期）。

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