FutureX · Physical AI

本周要点

· 美国给 Aurora 等自动驾驶卡车五年豁免，本周车上无人运货的只见 Einride 两辆。

· 特斯拉得州 Cybercab 登记增至 319 辆，达拉斯乘客仍坐 Model Y。

· 广东要在 2028 年做到人形年产 8 万台，人形全包日租一年跌超七成。

· 已发布的机器人世界模型把 80% 的失败反事实预测成成功。

· 同一个 GPT-6 Astra 换上进化出的外壳，RoboDojo 成功率从 22.48% 升到 62%。

· Mecka 拿到 6000 万美元 B 轮，信通院测算训练场卖数据要三年以上回本。

美国交通部在 10 月 7 日深夜批准了一项为期五年的豁免，适用于 Aurora 等自动驾驶卡车公司。按照这项豁免，卡车停靠时可以使用驾驶室上的警示信标，不必让司机下车摆放三角牌。FMCSA 在 2024 年 12 月驳回过 Waymo 与 Aurora 的同类申请，从 2025 年 10 月起改为每次只批三个月。9 月 27 日一期曾提到，Aurora 和 Kodiak 在年底实现无人运营，都要依靠这份正被诉讼挑战的豁免。本周豁免期限延长到五年，但伊利诺伊一家货运车运营商向第七巡回法院提出的暂停请求，仍未见到裁定。

本周有三条卡车线路同时在跑，车上的人员配置各不相同。Volvo 与 Waabi 的首个客户项目在达拉斯和休斯敦之间为 Warp 运货，驾驶座上坐着观察员。Kodiak 在加州 99 号公路上把生鲜从 Fresno 送往洛杉矶，驾驶座上同样有人。真正车上没人的只有 Einride：它的两辆无驾驶舱电动卡车在俄亥俄 Marysville 按排班行驶在公共道路上，由远程操作员在场外监控。Aurora 在申请书中预计，到 2026 年底，其 L4 卡车将超过 200 辆。

特斯拉在得州登记的 Cybercab 一次增加了 150 辆，总数达到 319 辆，而 9 月 27 日一期记录的数字还是 126 辆。目前在达拉斯，接送乘客的仍是 Model Y。NHTSA 要求特斯拉在 10 月 30 日前宣誓作答，解释没有方向盘和踏板的车如何符合联邦安全标准。小鹏把自己的 Robotaxi 定名为「悠游」，在广州试点的车队接近 100 辆，乘客叫车需要邀请码。Waymo 在底特律撤掉了车内安全员，不过乘车服务起初只向员工开放。

Waymo 在美国 14 个城市运营着超过 4000 辆车，每周付费订单超过 50 万单。本周它完成了第一笔债务融资，规模从最初的逾 30 亿美元上调为 50 亿美元。据彭博报道，这笔未评级贷款的定价比基准利率高出 500 多个基点。在车队扩张的同时，洛杉矶县的 Waymo 事故数从 2024 年的 69 起增加到 2025 年的 219 起，其中多数没有明显的伤者。新加坡交通部长 Jeffrey Siow 表示，不会给自动驾驶汽车的数量设置上限；他估计到 2028 年底会有数百辆，而目前的德士和私召车约有 7.2 万辆。

广东省工信厅一级巡视员吴红在 10 月 9 日表示，广东力争在 2028 年让人形机器人年产量突破 8 万台，并预计今年广东的产量约占全国的三分之一。IFR 的统计显示，2025 年全球售出的商用全尺寸人形机器人约为 7000 台。韩国议员 Lee Jeong-heon 的办公室给出的 2025 年产量，是宇树 4200 台、智元 5200 多台。IDC 称智元今年上半年出货超过 8600 台，同时把 2030 年的全球预测上调了约 50%，达到 75 万台以上。这几组数字的口径分别是销量、产量和出货，不能直接相比。

红星资本局的调查显示，人形机器人的全包日租金已从 2025 年初的 1 万至 3 万元，降到 3000 元档，部分基础机型更跌破了 2000 元。《科创板日报》给出的数字还要低：它说价格已跌破千元，闲鱼上宇树人形的起步价标为 289 元/天。两家的统计对象不同，一个是全包价，一个是起步价。擎天租 CEO 李一言此前认为，合理的价格在每天 5000 元上下。

宇树招股书显示，其人形机器人的单价从 2023 年的 59.34 万元降到 2025 年的 16.64 万元。银河通用的双足人形 ET1 售价 7.9 万元起，官方称 24 小时内预订突破 200 台，但尚未批量交付。工业机器人的价格则朝相反方向变动：汇川技术从 3 月起，把 SCARA 和多关节机器人的价格上调了 5% 至 15%。

9 月人形机器人领域发生融资 49 起，其中已披露金额的 42 起合计 108.3 亿元，环比下降 38.3%。金额在 10 亿元以上的 2 笔，投向的都是不做人形本体的公司；59.2% 的融资事件有国资或地方产业资本参与。虎嗅本周报道，监管部门以窗口指导的方式暂缓了部分人形公司的上市，并点名智元和自变量，但这一消息没有得到官方确认。10 月 9 日晚发布的中共中央、政府意见，把具身智能列为未来产业，并在同一段写入了投入增长和风险分担机制。新华社称，该文件还要求追究「盲目」投资造成重大损失的责任人。

RoboJEPA 以 12 种机器人本体的数据训练 JEPA 世界模型，发现潜空间推演误差随算力的变化服从二阶幂律。作者据此提出，可以用推演误差替代一部分真机评测（arXiv 2610.10515）。该研究中最大的模型有 8B 参数，checkpoint 和代码都已全部放出。

CureWM 检查了两类架构下的四个已发布 checkpoint，发现这些模型对动作的变化不敏感。在 484 个 LIBERO 失败反事实样本上，模型把失败预测为成功的比例达到 80%；用经过执行核实的替代动作微调之后，这一比例平均降到 38%（arXiv 2610.09134）。DreamTrue 找到了相同的原因：机器人数据集里的失败交互很少，因此世界模型倾向于预测成功。它先改写已记录的动作轨迹，再做强化学习后训练，结果在 AgiBot 数据上，人工评估的交互缺陷率从 48.12% 降到了 6.25%（arXiv 2610.12468）。

CriticHack 测试的对象是奖励模型。用 Robometer 的奖励微调 diffusion policy，成功率上升了 10.2 个百分点，但抓错物体的失败也上升了 10.9 个百分点；Robometer 区分「抓错物体」与「成功」的 AUROC 只有 .37（arXiv 2610.02527）。在物理基准 World Models' Last Exam in Physics 上，8 个视频生成模型中最高分只有 57.76，而满分是 100。

本周的架构研究集中在世界动作模型（WAM）上。斯坦福的 OpenWAM 固定使用 5B 视频专家和 2B 动作专家；当生成次序采用「先视频后动作」时，LIBERO-Long 的成功率从 68.4% 提高到 97.8%（arXiv 2610.07922）。Long-WAM 把上下文拉长到 19.2 秒，使自回归底座的成功率从 63.3% 升到 78.7%，而双向底座没有获得净收益（arXiv 2610.10528）。同一周，CoRP 用 4890 万参数、不带视频先验的小策略，在 LIBERO 上做到 97.0%，追平了体量大 40 倍以上的系统（arXiv 2610.08183）。

9 月 27 日一期曾提到，GPT-6 Astra 直接用作操作策略时只有 22.48%。这个分数来自由港大 MMLab 牵头的 RoboDojo 仿真榜，榜上共有 42 项双臂任务。本周，星动纪元的世界动作模型 VPP2 以 32.26% 登上榜首；厂商声明，它既没有使用额外数据，也没有使用 Agent RSI（智能体递归自我改进）。

PhysEvo 让一个元智能体读取执行轨迹，据此改写冻结的 Astra 所调用的工具与技能，模型权重保持不变。在同一套任务上，它的成功率为 62.00%；移到 AgileX PiPER 真机上做 25 次试验，成功率为 84%（arXiv 2610.08995）。COAP 在测试时的回路中不放 VLM 或 VLA，所有决策都交给由编码智能体反复改写的代码，成功率为 70.24%（arXiv 2610.12369）。COAP 走的是 RSI 路线，成绩规则与 VPP2 不同，两者不能直接比较。

SpatialHarness 维护着一个与真机保持同步的仿真场景，并渲染出补充视角交给冻结的 GPT-6 Astra 查看，使插头插入的成功率从 26.7% 提高到 66.7%（arXiv 2610.12457）。OpenRUA 只给 Claude Code 一份 ROS 2 文档和终端权限，就在 CaP-Bench 仿真中取得 99.0% 的成功率（arXiv 2610.02459）。RobotWorld 的 84 个仿真任务记录下了失败的样子：智能体能自己搭起分割和标定流程，但把它们组合起来时，常常丢掉物体状态，或者把没做完的任务当成已经完成（arXiv 2610.10409）。

π0.5 收到「switch on the stove」的指令时，开炉成功率是 100%，指令换成「switch on the hot plate」后只剩 2%（arXiv 2610.10526）。另一篇论文用带有隐含恶意的指令做测试，π0.5 在每个层级上都会照做，最多有 95% 的回合完成了任务，文本护栏也没有拦下。线性探针在原始语言模型中几乎能把有害指令和无害指令完全区分开，而经过机器人训练之后，这种区分能力变弱了（arXiv 2610.05818）。

Mecka 完成了 6000 万美元 B 轮融资，由红杉领投，英伟达、M12、高通创投和三星作为新投资方加入。公司付费请人戴上传感器，并用手机录下煮咖啡、修车这类日常动作，再把它们转成机器人训练所用的格式，同时也为企业做部署集成。公司称，其 6 月的年化营收已超过 1 亿美元，预计年底将达到 3 亿美元。厘清智能 4 月才成立，蚂蚁集团接连投了天使轮和天使+轮，合计数亿元；它的产品是能记录手部姿态、触觉与深度的数采手套。

VioLA 的训练池共有 1.406 亿帧，其中 93.2% 来自人类。在行走类指令上，它的真机零样本成功率为 100%，而 GR00T N1.7 为 16.7%（arXiv 2610.12435）。TouchScale 用 500 小时的人类视触觉数据做中期训练，四个接触密集的真机任务的平均成功率从 22.5% 提高到 57.5%（arXiv 2610.10288）。另一篇论文把第一视角视频增加到 3 万小时，数据量扩大了 100 倍：人体建模已接近饱和，物体交互的还原度则低得多，提升也更慢（arXiv 2610.12464）。

中国信通院等机构发布的《具身智能训练场研究报告（2026年）》统计，截至 6 月底，全国运营中的训练场超过 70 个，另有 46 个在规划或建设中。报告测算，如果投入 5000 万元、每年产出 10 万小时数据并且全部卖出，仅靠卖数据也要三年以上才能回本。海外数据公司 Eidon AI 已经停止运营，创始人 Sam Padilla 在复盘时说「实验室需要的不是一次性的数据集，而是可靠、持续的数据供应」。Mecka 的收入中包含部署集成，所以它的账和训练场纯卖数据的账不能直接比较。

英伟达在技术博客中公开了机器人在富士康组装 GB300 NVL72 测试托盘的数据。汇流排装配需要拧 16 颗螺丝，目标用时 124 秒，成功率超过 95%；四个连接器的插接成功率在 90% 至 95% 之间，而英伟达定下的目标是 99.5%。95% 的成功率大约意味着每 20 次就有 1 次要返工或由人接手。台北时报转述称这是测试数据，TechTimes 则说这批双臂机器人已经在富士康休斯敦工厂的产线上运行。

《华尔街日报》报道，沃尔玛在十几座仓库里使用的带轮小型机器人，取不出整袋狗粮这类大件，而且经常出故障。报道援引的内部人士说，自动化仓库付给机械和电气工程师的薪酬，已经超过非技术仓储工人的工资总额。Kroger 此前投资的自动化履约网络没有见到回报，为此核销了 26 亿美元。

Walden Robotics 联合创始人 Adrien Gaidon 表示，公司的机器人从 5 月起与工人同班生产，遇到困难就呼叫远程人工协助。Ultra 刚拿到 5000 万美元 A 轮融资，它的双臂机器人在布鲁克林的 Highline Commerce 承担了至多三成的履约量。Sereact 的双臂机器人在 CEVA 位于德国和波兰的仓库里，为 Zalando 分拣退货，但通稿没有披露机器人的台数和日处理量。

上期看点回看

· 已发生｜FMCSA 的警示灯豁免没有按三个月续发。美国交通部 10 月 7 日深夜批准了为期五年的豁免，取代 10 月 9 日到期的临时豁免。

· 未见更新｜第七巡回法院是否裁定暂停豁免的请求，截至 10 月 2 日没有结果，本周也没有新消息。

· 已发生｜明尼阿波利斯市议会在 10 月 1 日以 7 比 6 通过了无人网约车监护员条例。

· 已发生｜市长 Jacob Frey 否决了该条例，理由是在无人车里要求配司机说不通；要推翻这一否决，需要 13 票中的 9 票。

· 有进展｜特斯拉向 NHTSA 提交 Cybercab 宣誓答复的期限已经公布，是 10 月 30 日。

· 未见更新｜特斯拉是否转而申请 Part 555 豁免，本周没有消息。

下周看点

· 巴黎车展将在 10 月 12 日至 18 日举办，Cybercab 会在欧洲首次展出：要看特斯拉是否会给出 TAD（原 FSD 监督版）的欧盟审批时间表。

· 小马智行的第七代 Robotaxi 已在伦敦开始路测：要看伦敦车队由谁持有、由谁运营。

· 要看明尼阿波利斯市议会能否凑够 9 票，推翻 Frey 的否决。

· 特斯拉须在 10 月 30 日前向 NHTSA 宣誓答复 Cybercab 如何符合联邦安全标准（上期看点，尚未到期）。

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