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FutureX · Physical AI

今日要点

· 加拿大 Bruce 核电站 4 号机组，一台六轴机械臂装完全部 480 根排管，比 3 号机组快 25 天

· NTSB 初步调查：Waymo 在奥斯汀违规驶过校车，起因是远程协助员答错了一个问题

· Waymo 获准加入安大略自动驾驶试点，多伦多测试从此有了省级许可

· 英伟达开源机器人智能体框架 ASPIRE，底层换成 GPT-6 Astra 后，LIBERO-Pro 80 项任务成功率 99%

· 信通院报告：上半年全球人形出货中，文娱商演与科教数采合计占六成以上，智能制造约 13%

· 杰克科技旗下艾图的缝制机器人基地投产，规划年产能 1 万台

▎ 论文进展

借鉴人体触觉通路并行读出信号，电子皮肤集成上万个传感单元 · perception

要让电子皮肤覆盖人形机器人的全身，信号读出是必须解决的难题。传感单元数量增加以后，逐个轮询会使延迟变长、串扰加重，带宽需求也随之上升。NI-skin 离子电子皮肤上集成了逾 1 万个传感单元，每平方厘米分布 1110 个。各单元拥有自己的特征频率，因此全部信号能在同一条通道内同时传输，整帧采样率达到 100 帧/秒。[1]

其他今日论文：
· WIS（该方法让双臂机器人先通过语言条件世界模型预测场景将如何变化，再依据预测结果引导扩散策略（diffusion policy）生成动作，实验在 RoboTwin 2.0 上进行
· 来自西北机电工程研究所，发表于 Frontiers in Neurorobotics）[2]
· SmolVLA 低成本后训练的负面结果（研究者为 2.5 亿参数的 SmolVLA 加入动作平滑正则项和分块辅助分类器，结果动作抖动反而加剧，其中二值的夹爪指令约占平滑惩罚的 28%
· 来自天津科技大学，发表于 Frontiers in Neurorobotics）[3]

开源·工具·评测

· 英伟达 ASPIRE V1.0：这是英伟达 GEAR 实验室开源的机器人智能体框架，许可证为 Apache 2.0。它沿用 code-as-policy 的思路，让大模型为机器人编写控制程序；任务失败时，框架会沿视觉、抓取点、运动规划的完整轨迹回查原因，修改代码后重新运行，并把验证有效的做法存入技能库。官网上的技能库目前有 90 多项 Skill，覆盖 150 多个任务。据 Jim Fan 介绍，底层模型换成 GPT-6 Astra 之后，LIBERO-Pro 的 80 项任务成功率随即升到 99%，Robosuite 的 7 项和 BEHAVIOR-1K 的 2 项代表性任务则全部达到 100%。在项目自测中，同一份代码运行 10 项 LIBERO-Pro 任务，底层模型从 GPT-5.6 Luna 换成 Claude Opus 5.5，成功率从 15% 升到 99%。可见成绩高低主要取决于底层模型，框架本身几乎没有变化。6 月 30 日首次发布的论文版本曾报告，在没见过的长程任务上零样本成功率为 31%，此前的方法约为 4%。 来源：量子位 [4]；Startup Fortune [5]

· pytransform3d：这是由德国 DFKI 与不来梅大学维护的开源 Python 刚体变换库。新版本增加了坐标系变换图、不确定性处理和三维可视化功能；它不使用运算符重载，也不做类封装，底层只依赖 NumPy 数组。相关论文发表在 Frontiers in Robotics and AI [6]

· 宇树 UniUni：宇树发布了一款集群控制软件，用于编排多台机器人的动作和走位。宇树用户可免费使用，软件目前先支持 H2 和 G1 [7]

▎ 融资与交易

Allied Universal（美国）｜ 软银洽购 ｜ 约 180 亿美元 · adjacent ⚠️ 传闻口径

Japan Times 援引消息称，软银正考虑收购美国头部安保公司 Allied Universal。FourWeekMBA 给出的交易金额约为 180 亿美元，并将这笔交易与 AI 机器人联系起来。双方均未对此确认。另据本月 FT 报道，孙正义正在筹建一只规模至多 1000 亿美元的资本，打算先收购企业，再借助 AI 和机器改造这些企业的运营，软银机器人业务 Roze 的技术也在其中。[8]

法拉第未来机器人业务 ｜ 并入 FFR 签最终协议 ｜ 估值约 2 亿美元 · humanoid

法拉第未来（FFAI）9 月 28 日与 FFR 签署的只是非约束性条款清单，此次双方签下了最终协议，FFAI 的全部机器人业务将并入 FFR。公告标题显示，这块业务的估值约为 2 亿美元，作价每股 2.246 美元，溢价约 50%。[9]

120ft（瑞典）｜ 天使轮 ｜ 57.6 万欧元 · industrial ⚠️ 厂商口径

这家斯德哥尔摩公司计划把一座由人形机器人作业的微型工厂装进三个 40 英尺集装箱，备料、组装、检验和包装都在箱内完成。工厂由 120ft 持有并运营，品牌方则按成品件数向其付费。公司表示，教会机器人一项端到端组装技能所需的时间，已从 2025 年的七周缩短到 2026 年的七小时，2027 年的目标是七分钟。Unite.AI 指出，公告没有披露成功率、测试产品的范围以及人工介入的频率。本轮共有 22 位天使投资人参与，其中有 EQT 合伙人 Ted Persson 和 Cherry Ventures 合伙人 Sophia Bendz。[10]

擎天智连（西安）｜ 战略融资 ｜ 金额未披露 · adjacent

本轮由科大讯飞和飞阔科技联合投资。该公司成立于今年 3 月 26 日，为各家机器人本体开发定制功能、编排动作并开发多模态交互，应用于文旅展演、政企接待、园区巡检等场景。同时，它还是机器人租赁平台"擎天租"的西北旗舰运营商。[11]

朱葛机器人（山东）｜ Pre-A 轮 ｜ 金额未披露 · adjacent

本轮投资方为浦东科技创新投资资本、石家庄驱创科技和迅维。公司的核心产品是盲人助理机器人 AI LOOK，它无需预先扫图，也不靠人工遥控，就能帮助盲人独立出行。[12]

9 月国内具身智能融资（盖世统计）｜ 49 笔 ｜ 10 亿元级仅 2 笔 · adjacent ⚠️ 汇编口径

据盖世具身智能统计，今年前 9 个月，国内具身机器人及核心零部件领域披露的 10 亿元级融资共 51 笔，其中 4 月和 6 月各 10 笔。9 月达到这一规模的只有两笔，即地瓜机器人 4 亿美元的 C 轮融资和苏度科技超 10 亿元的新一轮融资，两笔都没有投向通用人形整机。不过 9 月的融资总数仍有 49 笔，种子轮与天使轮约占 37%，力触觉环节的公司获得的资金最为集中。统计还显示，有 10 家未上市公司被报道估值达到或超过 200 亿元。[13]

▎ 商业化落地与部署

核反应堆端面的六轴机械臂装完 480 根排管，较上一台机组提前 25 天 · industrial

Bruce Power 10 月 13 日宣布，安大略 Bruce 核电站 4 号机组的 480 根排管（calandria tube）已经全部装入，两端也完成密封，比 3 号机组到达同一节点的时间早了 25 天。3 号机组是这台机械臂处理的第一台反应堆。CANDU 堆没有压力容器，燃料装在横贯重水罐的 480 条通道里，每条通道由两根管子套合而成，内层是压力管，外层是排管。这些管子经过约 30 年的中子辐照后会伸长、变脆，只能整批拔出更换。机械臂按自动程序，把金属衬套推入每根排管的端头，再将接头滚胀到目标直径，全程共 960 个接头，作业期间反应堆端面前没有人在场。4 号机组去年 2 月停机，开始了为期三年的大部件更换，接下来要安装燃料通道。[14]

艾图的缝制机器人制造基地正式投产，规划年产能 1 万台 · industrial

8 月，艾图曾把双臂人形机器人送进服装厂，承担裁片分离、摆放对齐等缝前工序。如今，其母公司杰克科技表示，艾图位于台州湾新区的缝制机器人制造基地已经正式投产，规划年产能 1 万台。艾图在 2025 年发布了原型样机，之后一直与客户在真实产线上，针对不同的面料、款式和工序反复测试、迭代。艾图 CEO 张瀚文表示，公司希望帮服装企业解决"招工难、效率低、品质不稳定"的问题。公司下一步计划进入制鞋、箱包和家纺领域。[15]

云深处的轮足机器人随科考队进入哀牢山 · embodied

云深处在新闻稿中称，Lynx M20S 在云南哀牢山协助研究人员探路、观察野生动物、拍摄影像并运送物资。山中起雾时能见度只有 20 至 30 米，机器人便走在前面探路，并把广角画面实时回传到研究人员的设备上。该机器人的防护等级为 IP67，标称工作温度为 零下 30 至 55 摄氏度。[16]

▎ 产业动态

NTSB：Waymo 驶过停靠的校车，原因是远程协助员回答有误 · autonomy

1 月 12 日早上 7 点 55 分，一辆空载的 Waymo 捷豹 I-Pace 在奥斯汀停在了一辆正在接学生上车的校车后面，而且是第一辆停下的车，当时校车红灯闪烁，停车臂已经伸出。车辆向 Waymo 的远程协助团队询问：校车的信号是否处于开启状态？NTSB 的初步调查结果显示，密歇根州 Novi 的一名协助员回答"否"，车辆随后驶过了校车。在此之前，Waymo 刚就这一问题发起了召回 25E-084，涉及 3067 辆车。软件修复在事发前八周已推送到全部无人车队，召回则在事发前约一个月向联邦监管机构备案。召回以前，奥斯汀学区已记录 19 起类似事件，Waymo 自己知道的罚单有 12 张。The Auto Wire 的分析认为，召回法规、奥斯汀的摄像头罚单和得州新发的 Robotaxi 许可，所规范的都是车上的代码，远程协助员这一环几乎不在其中任何一项的覆盖范围内。[17]

Waymo 获批加入安大略省自动驾驶试点项目 · autonomy

Waymo 本周起在多伦多以人工驾驶方式测绘，当时发布的公告没有提到任何许可。如今，安大略省已批准它加入该省的自动驾驶汽车试点项目。推进流程与以往相同：先人工驾驶测绘高精地图，再配备安全员在公共道路上测试，随后撤下安全员，最后向公众开放，首批乘客的目标时间是 2028 年。车队交由本地公司 Element Fleet Management 管理。联席 CEO Tekedra Mawakana 称，这是 Waymo 全球扩张中的一个重要节点。多伦多还是 Waymo 进入过的最北的城市，冬季条件可能也最为严峻。这份许可所依据的试点法规将于 2027 年 10 月 13 日到期，比载客目标早了一年多。[18]

信通院报告：上半年人形机器人出货六成以上流向文娱商演和科教数采 · humanoid

中国信通院人工智能研究所联合清华大学电子工程系等单位，10 月 16 日在杭州发布了《具身智能发展报告（2026 年）》英文版。报告指出，上半年全球人形机器人出货量超过 2.2 万台，同比增长近 300%。分用途来看，文娱商演与科教数采合计超过 60%，导览导购约占 19%，智能制造约占 13%，仓储物流约占 5%。这一总量与 Counterpoint 在 8 月公布的数字相同，但中新社的报道没有说明报告是否引用了这家机构的数据。同期，沙利文给出的数字是 3.6 万台，IDC 的数字是近 2.5 万台。按报告收录的企业数量计算，北京有 109 家、广东 84 家、上海 58 家，三地合计约占 62%。[19]

深圳前 8 个月机器人出口达 111.3 亿元，同比增长 12.2 倍 · adjacent

深圳海关的数据显示，今年前 8 个月，深圳各类单独列名的机器人出口合计 111.3 亿元，同比增长 12.2 倍；前 7 个月的出口额为 85.8 亿元，同比增长 10.5 倍。央视财经报道，16 日下午，一个美国高级代表团前往南山"机器人谷"考察。深圳拓几科技创始人刘拓表示，在硅谷做一次样机要两个月，原因是零部件需要从全球采购；而在深圳，"可能 90% 的零部件就能在'机器人谷'找到"。[20]

机器人每小时成本是 2 美元还是 35 美元，取决于开工时长 · adjacent

Roland Berger 测算的成本是每小时 2 美元，摩根大通的估计为 10 至 12 美元，而关于早期工业部署的报道给出的数字超过 35 美元。《财富》的一篇评论对这几个数字做了拆解：Roland Berger 只计入电费、软件、网络和例行维护，不包括购买或租赁机器的费用。以一台 9 万美元的工业机器人为例，按五年摊销、每年工作 2000 小时计算，硬件成本每小时约为 9 美元；如果每年只工作 1000 小时，这部分成本就会翻倍。摩根大通估计，目前大约需要两台人形机器人，才能达到一名工人的产出。文章引用 Agility 的 S-4 文件，称其为最清楚的公开证据：Digit 在 9 处客户场地累计运行超过 6.5 万小时，而 2025 年的净销售额只有 178 万美元。[21]

以免费维修换取数据：HUMXN 在三座城市让维修工佩戴采集设备 · adjacent

数据公司 HUMXN 在三座城市补贴水管、电工、暖通空调、风道清洁和地毯清洁服务，房主可以免费使用，前提是允许佩戴"可穿戴采集设备"的技师上门作业，所录下的维修视频将用来训练机器人。创始人 Thomas Unise 表示，家政维修技师每天要完成数百万项技术含量很高的任务，"但这些专业知识几乎没有以 AI 系统能学习的形式存在"。[22]

司机开着 FSD 睡着，特斯拉撞上正在处置事故的加州警车 · autonomy

10 月 13 日晚，在加州费尔菲尔德附近 80 号州际公路的东向车道上，一辆特斯拉高速驶入因此前致命车祸而封闭的车道，撞上了停在那里的加州公路巡逻队警车，车内两名警官重伤。22 岁的司机对调查人员说，他开启 FSD 之后就睡着了。巡逻队公布行车记录仪视频时特别强调，FSD 只是 L2 级驾驶辅助，司机必须全程监督。[23]

中国拟修订技术出口目录，新增含 AI 在内的三类技术 · adjacent ⚠️ 汇编口径

PBS 报道称，中国表示将以国家安全为由，收紧包括 AI 在内的技术出口。中金在线财经号转述了更具体的内容：有关部门拟修订《禁止和限制出口技术目录》，在人工智能、生物医药、光伏三个领域新增共 40 项技术。已经开源的技术以及正常的国际技术合作，不会受到影响。[24]

硬件·供应链

· 鸿富瀚：公司计划投资 10.07 亿元，建设机器人精密金属组件生产基地，产品包括 CNC 机加组件和注塑组件。建设期为 2 年，所需资金中有 2.2 亿元来自 IPO 超募资金。公司称，自己已初步进入机器人组件供应链 [25]

· 月泉仿生 应手 Y-Hand M2：这是吉林大学任雷团队的产业化成果，共有 38 个自由度，其内部结构首次对外公开。公司称，该灵巧手能完成 33 类类人灵巧操控，成功率为 96%，并已规模化量产 ⚠️ 厂商口径 [26]

· 国华智能：其青岛具身智能产业园今年 2 月开园，设计年产能为谐波减速器 10 万套、关节模组 5 万套，以及机器人本体 1000 套 [27]

· 爱芯元智 AX8860：这是一款面向端侧和边缘的大模型晶片，混合精度算力为 256 TOPS，原生支持 FP4。晶片采用 6nm 工艺，配备 128GB LPDDR5X 内存，内存带宽为 273GB/s。爱芯元智同时推出了模组 A256S [28]@diet6798%F0%9F%91%BA%F0%9F%91%91%EC%B5%9C%EC%8B%A0%ED%95%B4%ED%82%B9DB%EA%B0%80%EA%B2%A9%EB%AC%B8%EC%9D%98%F0%9F%84%B3&vt=4

--- 我是用 Claude 起草的这份稿子。今天的素材只有 Google News：arXiv 论文为 0 篇，也没有公众号文章。下面几点在发布前值得您看一眼： - 论文进展：这一章只有一篇主条，就是电子皮肤那篇 *Nature Machine Intelligence* 论文。它和章末两篇 Frontiers 论文都来自 Bioengineer.org 的带令牌解读，所以 meta 行写的是期刊名，没有 arXiv 号。SmolVLA 那篇原文在给出结果数字之前被截断了，所以只放进「其他今日论文」，且没写具体数字。 - ASPIRE 放在开源子章节：它的论文是 6 月发的，不在今天的素材里。"99%" 这个数来自 Jim Fan 和项目自测，正文写明了出处。 - 单方或传闻来源的条目：软银洽购 Allied Universal 只有两个标题可依（正文都抓取失败），WebSearch 也没核实到，所以标了 ⚠️ 传闻口径。法拉第未来签最终协议这条只来自新闻稿标题，正文为空。技术出口目录里的 "40 项" 只出自一个股评博客，所以标了 ⚠️ 汇编口径。 - 按重复或证据不足略去的条目： - 和前几天已发过的内容重复、又没有新事实的：沙利文的人形收入排名、优必选 Thinker-WM、王兴兴在工博会的讲话、新芯航途、优艾智合、法奥、萝卜快跑香港试乘、小马智行在萨格勒布、FF Nova、芝加哥配送机器人诉讼、RoboParty RP1、禾赛 Kosmo。 - 财联社那篇 "宇树今日申购" 是 8 月的旧闻，被聚合源重新推送了。 - 奔驰与英伟达扩大合作、Foundation 宣称人形参与造了 24000 辆车：原文都抓不到，WebSearch 也没有新内容。

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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素材来源多方媒体/网络新闻