Physical AI 2026-10-23 · 中文

FutureX · Physical AI

今日要点

· 南京无境动力成立 8 个月、曾称手握近 10 亿元订单，现已停工，员工称欠薪近 800 万元

· IDC 测算：FCC 禁令会让美国人形机器人收入到 2030 年比基线少 58%；英特尔同日拿到一年期豁免

· 商务部：前三季度重点平台具身智能机器人销售额增长 22.6%

· 波兰服饰集团 LPP 在 Tczew 新建的电商仓将部署超 1500 台海柔货架攀爬机器人

· Rivian 买下 3D 场景生成公司 Third Dimension AI，团队并入自动驾驶研发

· 有些任务只在人类视频里演示过，FRED 在这类任务上让机器人成功率达到 50.0%，此前最好的世界动作模型是 19.4%

▎ 论文进展

FRED：用自蒸馏提升未来视频表征，世界动作模型从人类视频学会新任务 · world-model

世界动作模型（WAM，即借预训练视频扩散模型的时空先验来生成动作的策略）近来流行一种省算力的做法：只做一步去噪，取中间层的"未来画面"表征交给动作解码器。这样一来，动作好坏直接取决于这一步表征的质量。FRED 以真实未来帧的表征为目标做自蒸馏，再把历史观测接进视频模型提供时间上下文。真机上它在长时程任务和零样本换环境任务上领先其他 WAM。有些任务机器人训练集里没有、只在人类视频中演示过，FRED 在这类任务上成功率 50.0%，最强对手为 19.4%（HF 15↑）。^[1]

WholeBodyMem：人形边走边干活时，记住动手之前看到的事 · locomotion

机器人一转身、物体一被挡，线索就从画面里消失，现有全身 VLA 却只看当前帧。WholeBodyMem 用 SAM3 跟踪任务物体，按物体事件挑出关键帧，存进有预算上限的记忆，动作专家再通过交叉注意力读取。作者同时放出记忆基准 HuMeGo，含 6 个仿真任务和 6 个宇树 G1 真机任务。真机成功率从 36.7% 升到 88.3%。^[2]

流匹配 VLA 只积分一步就够 · vla

流匹配是 VLA 生成动作的主流做法。标准推理要多步解 ODE，会压低控制频率，不少工作为此专门加了单步生成目标。这篇在六个流匹配 VLA 上实测发现，只要模型训练充分、容量够大，一步 Euler 积分与多步采样基本持平，多步没有稳定优势。所以大 VLA 想低延迟部署，不必重训、蒸馏或加辅助目标。^[3]

DRILL：按策略回报训练世界模型 · world-model

用世界模型给 VLA 做强化学习后训练时，下一帧像素 MSE 更低，给出的策略梯度反而可能更差：作者有一个世界模型像素误差高 17%，练出的下游策略却更好。DRILL 是一个双层框架，内层在想象轨迹上跑一次 GRPO 更新，外层调整世界模型，让更新后的策略回报最大。在五个操作仿真器、两种 VLA 骨干上，完整元梯度版本 DRILL-IMG 的平均成功率比 WMPO 高 13.1 个百分点。^[4]

驾驶 VLA 给出的理由，和它实际开出的轨迹关系不大 · autonomy

驾驶 VLA 先用语言描述场景、做推理，再输出轨迹，可解释性一直是它的卖点。作者对四个驾驶 VLA 做了反事实干预。篡改模型自己写出的推理内容，轨迹的变化远小于遮掉摄像头输入时的变化；用照片级编辑删掉推理里点名的关键物体，推理和轨迹也没有一致地跟着变。作者认为两者只是弱耦合，这类系统能提供的可解释性有限。^[5]

Progress Probes：用 VLA 自己的激活值监控执行 · vla

现有的运行时监控大多外挂一个 VLM 盯着策略，算力开销和系统复杂度都高。这篇直接在开源 π0.5 的内部激活上训练线性探针，用示范数据学会估计任务进度，执行偏离预期进度就报警。在仿真和真机操作任务上，它检测失败的效果与 VLM 监控器相当或更好，也胜过那些需要失败数据来训练的方法。^[6]

没看过任何机器人数据，先拿程序合成的控制问题预训练 · vla

作者搭了三条数据管线，把机器人控制抽象成数学问题批量生成，用来预训练 Transformer 做动作预测。模型没见过任何真实机器人行为，却能靠上下文学习，在没见过的真机任务上做出非平凡的零样本预测。作为对照，算力相同、用真机数据训练的基线表现更好，但只限于它训练过的那些数据集。^[7]

OpenTac：输入一句描述，就能生成触觉皮肤的制造文件 · perception

这款电阻式触觉皮肤表面加了一层结构化可变形覆层，把切向受力转成空间上分布不均的压力：相邻触点的差分信号解出剪切力，共模信号对应法向力。配套 CAD 工具能从 2D 轮廓、可展开曲面甚至文字描述（如"给 9 码鞋垫设计一个传感器"）自动生成制造文件，团队已据此做出 30 多个传感器，在四种真机上验证了反馈控制和策略学习。1024 个触点的皮肤每次只采 16 点时，自适应读取能达到千赫兹级，比整阵列逐行扫描快 19.2 倍。硬件和软件全部开源。^[8]

GelSlim 5.0：一颗指尖相机，既拍物体也测接触 · perception

手一碰到物体，外部相机往往就被挡住了。GelSlim 5.0 用一层对紫外线敏感的接触膜，切换照明，让同一颗相机轮流拍下穿透膜的视觉图像和触觉图像，免去两颗相机之间的外参标定。配套的多模态 transformer VisTacFusion 分两路预测物体平面位姿和接触几何。在 12 个已知物体上，视觉加触觉比单用触觉，深度 MSE 降低 61.2%。^[9]

其他今日论文：
· DeXplicit（灵巧操作世界模型，先在 3D 中预测物体运动再渲染画面，被移动点的误差比 PointWorld 低 27%-40%，^[10]）
· PhysibleMDM（推理时优化扩散噪声，让生成的动作满足物理约束，地面穿透减少 75%，^[11]）
· 基于注意力接触规划的人形复杂地形行走（^[12]）
· LocoManiLab（覆盖 234 项任务的人形移动操作统一测试平台，^[13]）
· FastHarness（按经验调度 GPT-6 Astra 对 π0.5 的审查，审查 token 平均减少 57.2%，^[14]）
· Sensorimotor Alignment（免训练的离线指标，与下游真机成功率正相关，^[15]）
· AstroBench（航天器舱内自由漂浮物体抓捕基准，冻结的 π0.5 DROID 策略对 200 个静态目标只抓到 2 个，^[16]）
· Echo（动作与任务状态信号联合去噪，^[17]）
· SmolVLA-MoE（给轻量 VLA 换上稀疏专家动作头，^[18]）
· 触觉操作综述（从力学驱动到数据驱动，^[19]）。

开源·工具·评测

· 智元 Genie Studio 2.0：智元 AI WAVE 七连发的第二弹，由模型迭代平台 Flywheel、作业编排平台 Agent、多机运维平台 Monitor 三部分组成，官方称最快 7 天完成一个新场景从 0 到 1 的部署验证。案例中，均普智能的 BMS 装配中试线上，3 台精灵 G2 的精密上下料成功率在 99.9% 以上，节拍 13 秒以内；广州地铁站点已部署 60 余台设备 ⚠️ 厂商口径 ^[20]

· 英伟达 Isaac 合作名单扩容：ABB 把 Omniverse 库接进 RobotStudio HyperReality，安装前先做虚拟调试；KUKA 把它用进 Visual Components FactoryLens；Reynolds & Moore、Accenture、TÜV SÜD 在制定工业物理 AI 系统的认证流程；SICK 在评估用 Halos 做动态安全 ^[21]

▎ 融资与交易

Rivian 收购 Third Dimension AI（英国）｜并购｜金额未披露 · world-model

Third Dimension AI 成立于 2024 年，创始人是 Tolga Kart 和 Piotr Sokolski。它的平台把真实道路数据转成可控的高保真 3D 环境，能批量复现复杂驾驶场景并改变其中的条件，罕见的边缘场景不必等真实世界里出现。Rivian 自动驾驶与 AI 高级副总裁 James Philbin 说："仿真是我们训练和验证自动驾驶系统的核心。"团队并入 Rivian 自动驾驶研发，Rivian 说这项技术会用到乘用车和 Robotaxi 两条路线上。^[22]

Tractian（美国）｜ D 轮｜ 1.3 亿美元｜估值 14 亿美元 · industrial

Sapphire Ventures 领投，M&G 旗下 Catalyst 联合领投，N47、General Catalyst、Bosch Ventures、Y Combinator 等跟投。这家亚特兰大公司用振动、超声等传感器采集工业设备数据，再由 agent 平台诊断故障根因、给出处置方案，客户有 Eli Lilly、McKesson、Whirlpool。它说的"物理 AI"是设备健康监测，不涉及机器人本体。^[23]

Formic（美国）｜ B 轮 + 债务融资｜合计 5000 万美元 · industrial

这 5000 万美元是成长资本：股权部分为 Mercato Partners 领投的 B 轮，Light Ray Ventures、Lightscape Partners、花旗等跟投；债务来自 S2G Investments。这家芝加哥公司的码垛等自动化系统在美国 30 多个州、逾 100 处设施运行。^[24]

立妙达（苏州）｜ B1+B2 轮｜累计近 5 亿元 · industrial ⚠️ 单方口径

立妙达为百级洁净环境做半导体和光模块的"黑灯工厂"方案，公司称数亿元的 B3 轮已获超额认购。按其说法，2026 年在手和意向订单近十亿元，其中核心客户美光的累计订单达数亿元。资金投向半导体与光模块设备制造基地、AI4S 实验室，同时扩充具身算法团队。^[25]

星忆智能｜种子轮 + 种子+轮｜数千万元 · adjacent

公司孵化自清华大学计算机系，专做第一人称视角的手物交互训练数据。种子轮由顺禧基金领投；种子+轮由凌云光领投，中关村资本、一创投资跟投。凌云光还通过子公司元客视界与它业务合作，提供光学动捕和多视点采集硬件。^[26]

福建人形机器人创新中心｜ Pre-A+ 轮｜金额未披露 · humanoid

10 月 23 日宣布，出资方为福州市鼓楼区城建投资发展集团和厦门航智量数未来科技孵化器。^[27]

科大智能｜港股 IPO ｜再次递表 · industrial

继 1 月 19 日首次递表后，这家 A 股公司 10 月 22 日再次向港交所主板递交申请，华泰国际、国元国际任联席保荐人。主业分电力设备及储能、机器人两块；招股书援引弗若斯特沙利文数据，称其 2020 至 2025 年工业机械手累计收入居全国第一。2025 年收入约 30.15 亿元、利润 8566.5 万元；2026 年上半年收入 15.24 亿元、利润 1.11 亿元。^[28]

▎ 商业化落地与部署

LPP 在波兰 Tczew 新仓部署超 1500 台海柔攀爬机器人 · industrial

这次的合作方是波兰头部服饰集团 LPP 旗下的物流子公司。双方计划在波兰北部 Tczew 新建一座电商仓，部署超 1500 台货架攀爬式仓储机器人，服务中东欧的服饰电商订单。海柔称这是其同类方案迄今规模最大的项目。9 月海柔披露过一个未具名欧洲时尚零售商的项目，规模同为超 1500 台。两周前，极智嘉刚公布在 LPP 两座波兰履约中心部署了逾 1600 台机器人，LPP 由此同时采用两家中国仓储机器人厂商的系统。交付时间没有公布。^[29]

特斯拉公布 Robotaxi 安全报告：311 万英里无人监督里程，下一批列了四座城市 · autonomy ⚠️ 厂商口径

1 月 22 日至 10 月 18 日，特斯拉 Robotaxi 在车内无安全员状态下累计行驶 3,112,541 英里，并称零受伤、零气囊弹出，还引州警方数据测算人类司机同等里程约会发生 9.1 起致伤碰撞（厂商口径）。两边口径并不一致：特斯拉只统计 Robotaxi 先接触的碰撞，人类基准不分谁先撞，里程里也包括远程操作员协助或已接管的行程。报告把拉斯维加斯、杰克逊维尔、凤凰城、圣安东尼奥列为"即将上线"，没给日期。^[30]

沃尔沃：Waabi 那条得州货运线撤安全员没有时间表 · autonomy

这条达拉斯至休斯敦线 10 月初开始为货运网络 Warp 运货。沃尔沃自动驾驶解决方案公司发言人 Ceren Wende 向 Trucking Dive 确认，线上卡车何时撤掉安全驾驶员没有时间表。沃尔沃 6 月宣布 2027 年一季度在美国高速实现全无人运营，Wende 说这项计划会先和另一家技术伙伴 Aurora 落地，不包括 Warp 这条线。她说："只有在全面考虑、认为合适之后，我们才会推进。"^[31]

研华"AI 工厂大脑"已上自家 20 条产线 · industrial ⚠️ 厂商口径

研华在 GTC Berlin 披露，这套系统已用在自家 20 条产线上，三季度人均产出环比增 13.2%，公司称其中 8.91% 来自 5 个实际运行的 AI agent。系统接入英伟达 Factory Operations Blueprint（FOX）和 Cosmos、Nemotron 的实时数据，设定"产出提升 10%"这类目标后，会自行分析瓶颈、协调各 agent 提出改进方案。^[32]

▎ 产业动态

南京无境动力停工欠薪，CEO 称联系不上实控人 · embodied

一名员工告诉《每日经济新闻》，无境动力从 8 月起拖欠工资，9 月停缴住房公积金，10 月停缴社保，涉及三四十人、累计近 800 万元；公司已停工，部分员工在走劳动仲裁。10 月 22 日，公开身份为 CEO 的袁海辉对记者说，目前联系不上实际控制人崔小飞，不方便回应；崔小飞的电话一直忙线。公司 2026 年 2 月成立，做电力巡检、石化、能源工矿用的工业四足机器人。6 月南京当地报道称，它已与多家央企签下近 5 亿元框架订单，地方市场储备订单也接近 5 亿元，融资到位 1.1 亿元。北交所公司骏创科技 6 月公告，与合作方设立 3201 万元基金投资无境动力：先投崔小飞任法定代表人的超光微，再换股直接持有无境动力。8 月 24 日工商变更后，这只基金没有出现在无境动力的直接股东名单里，骏创科技截至发稿未回应。所谓近 10 亿元订单，一半是框架合同，另一半是"储备"。^[33]

IDC：FCC 禁令会让美国人形机器人收入到 2030 年比基线少 58% · humanoid

IDC 的贸易政策模型显示，到 2030 年美国人形机器人收入将比限制前的基线低 58%，累计少收逾 60 亿美元，年增速从 13% 降到约 9%。家用清洁机器人只缩水 18%：它们手里有大批已获认证的老型号可卖，人形换代快，更依赖新型号拿认证。IDC 估计今年上半年全球人形出货约 2.5 万台，比 2025 全年的 1.85 万台多 26%，中国厂商约占 95%。10 月 23 日，FCC 给了英特尔一年期豁免。英特尔在申请中说，晶圆厂里运行了二十多年的 AGV 若不能更新软件、固件和硬件就会影响生产，美国本土也没有经过验证的替代品，换掉要花好几年。^[34]

商务部：前三季度重点平台具身智能机器人销售额增 22.6% · adjacent

商务部消费促进司负责人 10 月 23 日援引商务大数据，前三季度重点平台具身智能机器人销售额增长 22.6%，外骨骼助力器增长 46.4%，智能眼镜增长 1.1 倍。这是商务部监测平台上的销售额，和工信部"上半年人形产量超 4 万台"那样的生产口径不是一回事。^[35]

特斯拉把 2026 年资本开支指引从逾 250 亿美元降到约 200 亿美元 · autonomy

三季度资本开支 47 亿美元，是去年同期的两倍，但比 LSEG 统计的分析师平均预期 75 亿美元少。自由现金流 15.3 亿美元，分析师原本预计净流出 49.2 亿。特斯拉没说削减哪部分支出。Direxion 产品与策略高级副总裁 Ryan Lee 说："资本开支低于预期，说明它在 AI 军备竞赛里没有像外界预想的马斯克那样全押。"马斯克本周二称特斯拉与 SpaceX 合并是个"好主意"，两家已成立特别委员会商议。^[36]

NEURA 发布 4NE1 Gen 4，与慕尼黑工大合开 1700 万欧元训练中心 · humanoid

新一代 4NE1 比上一代轻 20%，机身更窄，换了更精细的手，四肢装上 NEURA 称为 Smart Limbs 的部件，让单个肢体能就地应对环境变化。它运行公司的感知-语言-动作模型 Neuron AI，NEURA 说正为量产做准备，没给时间和产量。TUM RoboGym 位于慕尼黑机场旁的 LabCampus，面积 2300 平方米，首期三年，总投入约 1700 万欧元，其中 NEURA 出约 1100 万。9 月已开训，汽车、制药、医疗器械、物流、农业、护理等 10 多个行业的企业在这里练搬纸箱、灌装瓶子、装卸木构件。TUM 校长 Thomas Hofmann 说，与一家德国本土机器人厂合作，"在地缘政治不确定的时期，也是为德国这个工业基地发出明确信号"。^[37]

Wayve、Stellantis、英伟达与法国政府宣布合作推进自动驾驶部署 · autonomy ⚠️ 计划口径

合作在 10 月 23 日巴黎的 Assises du Véhicule Autonome 上公布。分工是：Stellantis 提供 L4-Ready 平台和整车工程制造；Wayve AI Driver 运行在英伟达 Halos OS 上，底层是 Hyperion 计算与传感架构；与工会、城市当局的沟通由负责运营的本地伙伴牵头。法国交通部长 Philippe Tabarot 说，法国会调整监管框架加快自动驾驶发展，"同时保持严格的安全与数据主权要求"。公告没有写车型、城市、规模或时间表。^[38]

inDrive 联手小马智行、英伟达，计划 2027 年在哈萨克斯坦测 Robotaxi · autonomy ⚠️ 计划口径

三方签的是谅解备忘录。inDrive CTO Yuri Misnik 对 TechCrunch 说，测试 2027 年上半年在首都阿斯塔纳开始，初期配安全员。小马智行提供第七代 Robotaxi，由 inDrive 在自家 App 上运营；英伟达提供 Hyperion 平台和 Halos 安全系统。"我们的打法本来就是轻资产的，"Misnik 说。英伟达汽车业务副总裁 Ali Kani 的说法是，新兴市场的网约车本来就便宜，无人驾驶服务必须在成本上竞争。^[39]

不来梅一座仓库内，24 岁中国留学生维护自动化设备时被夹身亡 · industrial

不来梅警方通报，事故发生在 10 月 13 日晚 11 点左右，死者在港区一座高架仓库维护一台升降机器人时被卡住，颈部重伤，同事当场施救未能挽回。死者就读于不来梅大学；据报道，仓库老板是华人，雇了多名中国学生做仓库机器人维护和货架检查。警方仍在调查。^[40]

硬件·供应链

· 美光 EIM：美光副总裁李哲（Lee Cheol）在 SEDEX 2026 上说，公司正研发面向物理 AI 的边缘推理存储器 EIM，把 LPDDR 堆叠在逻辑芯片上，计划用于 LPDDR6，业内预计 2028 年下半年量产。美光估计高性能人形将需要约 200GB DRAM、4TB 存储，现有服务机器人是 12GB 和 256GB ^[41]

· 大洋电机关节模组：连续三个交易日涨幅偏离值累计超 20% 后发布异动公告，称关节模组业务还在研发和测试阶段，尚未产生营业收入；同日披露的三季报显示，前三季度归母净利润 4.90 亿元，同比降 42.04% ^[42]

· Mobilint 人形 NPU：9 月加入韩国"K-端侧 AI 半导体"计划后，10 月 22 日被定为该计划人形机器人方向的牵头研究机构，负责 NPU、编译器和可装进机身的加速模组；整个计划 2026 至 2030 年预算 8002 亿韩元（约 6.06 亿美元） ^[43]

· MicroVision MOVIA Pro：这款短距激光雷达在奥兰多工厂投产并开始出货，感知软件可以直接在传感器上运行，面向工业机器人、无人机和智能基础设施 ^[44]