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FutureX · Physical AI

今日要点

· 南京无境动力成立 8 个月、曾称手握近 10 亿元订单，现已停工，员工称欠薪近 800 万元

· IDC 测算：FCC 禁令会让美国人形机器人收入到 2030 年比基线少 58%；英特尔同日拿到一年期豁免

· 商务部：前三季度重点平台具身智能机器人销售额增长 22.6%

· 波兰服饰集团 LPP 在 Tczew 新建的电商仓将部署超 1500 台海柔货架攀爬机器人

· Rivian 买下 3D 场景生成公司 Third Dimension AI，团队并入自动驾驶研发

· 有些任务只在人类视频里演示过，FRED 在这类任务上让机器人成功率达到 50.0%，此前最好的世界动作模型是 19.4%

▎ 论文进展

FRED：借助自蒸馏改进未来视频的表征，让世界动作模型从人类视频中学会新任务 · world-model

世界动作模型（WAM）指的是利用预训练视频扩散模型的时空先验来生成动作的策略。近来这类模型流行一种节省算力的做法：只做一步去噪，再把中间层的"未来画面"表征交给动作解码器。这意味着动作的好坏直接由这一步表征的质量决定。FRED 的办法是以真实未来帧的表征为目标进行自蒸馏，同时把历史观测接入视频模型，为它补上时间上下文。在真机测试中，FRED 于长时程任务和零样本更换环境的任务上都领先其他 WAM。另有一类任务不在机器人训练集中，只在人类视频里出现过，FRED 在这类任务上的成功率为 50.0%，最强的对手只有 19.4%（HF 15↑）。[1]

WholeBodyMem：让人形机器人在边走边干活时，记得住动手之前看到的情形 · locomotion

机器人一转身，或者物体被挡住，线索就会从画面里消失，可现有的全身 VLA 只看当前这一帧。WholeBodyMem 先用 SAM3 跟踪任务物体，再根据物体事件挑选关键帧，存入有预算上限的记忆中，动作专家则通过交叉注意力来读取这些记忆。作者还同时发布了记忆基准 HuMeGo，其中包括 6 个仿真任务和 6 个宇树 G1 真机任务。在真机上，成功率从 36.7% 提高到了 88.3%。[2]

流匹配 VLA 的推理只需积分一步 · vla

VLA 生成动作时，主流做法是流匹配。标准的推理流程要分多步求解 ODE，这会拉低控制频率，因此不少工作专门为此加入了单步生成的目标。这篇论文在六个流匹配 VLA 上做了实测，发现只要模型训练得足够充分、容量足够大，一步 Euler 积分和多步采样的效果基本持平，多步采样并没有稳定的优势。由此可见，大型 VLA 若要低延迟部署，无须重新训练、蒸馏或增加辅助目标。[3]

DRILL：以策略回报为目标训练世界模型 · world-model

研究者用世界模型对 VLA 做强化学习后训练时发现，下一帧像素 MSE 更低的世界模型，给出的策略梯度反而可能更差。作者就遇到过一个世界模型，它的像素误差高出 17%，训练出的下游策略却更好。DRILL 是一个双层框架：内层在想象轨迹上执行一次 GRPO 更新，外层则调整世界模型，使更新之后的策略回报最大。在五个操作仿真器和两种 VLA 骨干上，完整元梯度版本 DRILL-IMG 的平均成功率比 WMPO 高出 13.1 个百分点。[4]

驾驶 VLA 给出的理由，与它实际开出的轨迹关联不大 · autonomy

驾驶 VLA 会先用语言描述场景并进行推理，然后才输出轨迹，可解释性一直是这类模型的卖点。作者对四个驾驶 VLA 做了反事实干预。他们篡改模型自己写出的推理内容，发现轨迹的变化远小于遮掉摄像头输入时的变化。他们又用照片级编辑删去推理中点名的关键物体，结果推理和轨迹并没有一致地随之改变。作者据此认为，两者只是弱耦合，这类系统所能提供的可解释性有限。[5]

Progress Probes：利用 VLA 自身的激活值来监控任务执行 · vla

现有的运行时监控多数要外挂一个 VLM 来盯着策略，算力开销大，系统也更复杂。这篇论文则直接在开源 π0.5 的内部激活上训练线性探针，用示范数据让探针学会估计任务进度，一旦执行偏离预期的进度就发出警报。在仿真和真机的操作任务中，它检测失败的效果与 VLM 监控器相当，或者更好，也超过了那些需要失败数据来训练的方法。[6]

不看任何机器人数据，先用程序合成的控制问题做预训练 · vla

作者搭建了三条数据管线，把机器人控制抽象成数学问题并批量生成，再用这些数据预训练一个做动作预测的 Transformer。这个模型没有见过任何真实的机器人行为，却能依靠上下文学习，在没见过的真机任务上给出非平凡的零样本预测。作为对照的基线用真机数据训练，算力与之相同，表现更好，但仅限于它训练时用过的那些数据集。[7]

OpenTac：只需输入一句描述，就能生成触觉皮肤的制造文件 · perception

这款电阻式触觉皮肤的表面加了一层结构化的可变形覆层，它能把切向受力转化为空间上分布不均的压力：相邻触点的差分信号可以解出剪切力，共模信号则对应法向力。配套的 CAD 工具可以从 2D 轮廓、可展开曲面，甚至文字描述（比如"给 9 码鞋垫设计一个传感器"）自动生成制造文件。团队已经据此做出 30 多个传感器，并在四种真机上验证了反馈控制和策略学习。对于有 1024 个触点的皮肤，如果每次只采集 16 个点，自适应读取可以达到千赫兹级，比整个阵列逐行扫描快 19.2 倍。硬件和软件均已全部开源。[8]

GelSlim 5.0：一颗指尖相机，既能拍摄物体，也能测量接触 · perception

手一接触物体，外部相机往往就被挡住了。GelSlim 5.0 采用一层对紫外线敏感的接触膜，并通过切换照明，让同一颗相机轮流拍下穿透接触膜的视觉图像和触觉图像，因此不必再在两颗相机之间做外参标定。配套的多模态 transformer VisTacFusion 分成两路，分别预测物体的平面位姿和接触几何。在 12 个已知物体上，视觉加触觉与只用触觉相比，深度 MSE 降低了 61.2%。[9]

今日还有这些论文：DeXplicit 是灵巧操作的世界模型，先在 3D 空间中预测物体的运动，再渲染出画面，被移动点的误差比 PointWorld 低 27%-40%（[10]）；PhysibleMDM 在推理时优化扩散噪声，使生成的动作满足物理约束，地面穿透减少了 75%（[11]）；一篇基于注意力接触规划的论文研究人形机器人在复杂地形上行走（[12]）；LocoManiLab 是覆盖 234 项任务的人形移动操作统一测试平台（[13]）；FastHarness 依据经验来调度 GPT-6 Astra 对 π0.5 的审查，审查 token 平均减少 57.2%（[14]）；Sensorimotor Alignment 是一种免训练的离线指标，与下游真机成功率呈正相关（[15]）；AstroBench 是针对航天器舱内自由漂浮物体抓捕的基准，冻结的 π0.5 DROID 策略面对 200 个静态目标只抓到 2 个（[16]）；Echo 对动作和任务状态信号进行联合去噪（[17]）；SmolVLA-MoE 为轻量 VLA 换上了稀疏专家动作头（[18]）；另有一篇触觉操作综述，梳理了从力学驱动到数据驱动的演进（[19]）。

开源·工具·评测

· 智元 Genie Studio 2.0：这是智元 AI WAVE 七连发中的第二弹，由模型迭代平台 Flywheel、作业编排平台 Agent 和多机运维平台 Monitor 三部分组成。官方称，一个新场景从 0 到 1 的部署验证最快 7 天即可完成。案例方面，均普智能的 BMS 装配中试线上有 3 台精灵 G2，精密上下料的成功率在 99.9% 以上，节拍在 13 秒以内；广州地铁站点则已部署 60 余台设备 ⚠️ 厂商口径 [20]

· 英伟达 Isaac 合作名单扩容：ABB 将 Omniverse 库接入 RobotStudio HyperReality，安装之前先进行虚拟调试；KUKA 把它用在 Visual Components FactoryLens 中；Reynolds & Moore、Accenture 和 TÜV SÜD 正在为工业物理 AI 系统制定认证流程；SICK 则在评估用 Halos 实现动态安全 [21]

▎ 融资与交易

Rivian 收购 Third Dimension AI（英国）｜ 并购 ｜ 金额未披露 · world-model

Third Dimension AI 成立于 2024 年，创始人为 Tolga Kart 和 Piotr Sokolski。它的平台能把真实道路数据转化为可控的高保真 3D 环境，既可以批量复现复杂的驾驶场景，也可以改变场景中的条件，所以罕见的边缘场景不必等到真实世界里出现。Rivian 自动驾驶与 AI 高级副总裁 James Philbin 说："仿真是我们训练和验证自动驾驶系统的核心。"该团队将并入 Rivian 的自动驾驶研发部门，Rivian 表示，这项技术会用在乘用车和 Robotaxi 两条路线上。[22]

Tractian（美国）｜ D 轮 ｜ 1.3 亿美元 ｜ 估值 14 亿美元 · industrial

本轮由 Sapphire Ventures 领投，M&G 旗下的 Catalyst 联合领投，N47、General Catalyst、Bosch Ventures 和 Y Combinator 等参与跟投。这家公司位于亚特兰大，通过振动、超声等传感器采集工业设备的数据，再由 agent 平台诊断故障的根本原因并给出处置方案，客户包括 Eli Lilly、McKesson 和 Whirlpool。它所说的"物理 AI"指的是设备健康监测，并不涉及机器人本体。[23]

Formic（美国）｜ B 轮 + 债务融资 ｜ 合计 5000 万美元 · industrial

这 5000 万美元属于成长资本。其中股权部分是 Mercato Partners 领投的 B 轮，Light Ray Ventures、Lightscape Partners 和花旗等跟投；债务部分由 S2G Investments 提供。这家公司位于芝加哥，其码垛等自动化系统已在美国 30 多个州的逾 100 处设施中运行。[24]

立妙达（苏州）｜ B1+B2 轮 ｜ 累计近 5 亿元 · industrial ⚠️ 单方口径

立妙达面向百级洁净环境，提供半導體和光模块的"黑灯工厂"方案。公司称，数亿元的 B3 轮已获超额认购。据其说法，2026 年在手订单和意向订单合计近十亿元，其中核心客户美光的累计订单达数亿元。这笔资金将用于建设半導體与光模块设备制造基地和 AI4S 实验室，同时扩充具身算法团队。[25]

星忆智能 ｜ 种子轮 + 种子+轮 ｜ 数千万元 · adjacent

这家公司由清华大学计算机系孵化，专门提供第一人称视角的手物交互训练数据。种子轮由顺禧资本领投，种子+轮则由凌云光领投，中关村资本和一创投资跟投。凌云光还通过子公司元客视界与星忆智能开展业务合作，提供光学动捕和多视点采集的硬件。[26]

福建人形机器人创新中心 ｜ Pre-A+ 轮 ｜ 金额未披露 · humanoid

该中心于 10 月 23 日宣布了这笔融资，出资方是福州市鼓楼区城建投资发展集团和厦门航智量数未来科技孵化器。[27]

科大智能 ｜ 港交所 IPO ｜ 再次递表 · industrial

这家 A 股公司在 1 月 19 日首次递表，10 月 22 日又一次向港交所主板提交申请，联席保荐人为华泰国际和国元国际。它的主营业务分为电力设备及储能、机器人两块。招股书引用弗若斯特沙利文的数据，称其 2020 至 2025 年工业机械手的累计收入居全国第一。公司 2025 年收入约 30.15 亿元，利润 8566.5 万元；2026 年上半年收入为 15.24 亿元，利润为 1.11 亿元。[28]

▎ 商业化落地与部署

LPP 在波兰 Tczew 的新仓将部署超 1500 台海柔攀爬机器人 · industrial

这次与海柔合作的，是波兰头部服饰集团 LPP 旗下的物流子公司。双方计划在波兰北部的 Tczew 新建一座电商仓，部署超 1500 台货架攀爬式仓储机器人，为中东欧的服饰电商订单提供服务。海柔表示，这是其同类方案迄今规模最大的项目。9 月，海柔曾披露过一个未具名的欧洲时尚零售商项目，规模同样是超 1500 台。两周前，极智嘉刚刚公布，已在 LPP 的两座波兰履约中心部署了逾 1600 台机器人，所以 LPP 目前同时使用两家中国仓储机器人厂商的系统。交付时间尚未公布。[29]

特斯拉发布 Robotaxi 安全报告：无人监督里程达 311 万英里，下一批列出四座城市 · autonomy ⚠️ 厂商口径

从 1 月 22 日到 10 月 18 日，特斯拉 Robotaxi 在车内没有安全员的状态下累计行驶了 3,112,541 英里。特斯拉称期间零受伤、零气囊弹出，并引用州警方数据测算，人类司机行驶同等里程大约会发生 9.1 起致伤碰撞（厂商口径）。不过两边的统计口径并不一致：特斯拉只统计 Robotaxi 率先接触的碰撞，而人类基准不区分谁先撞上；里程中还包括远程操作员协助或已经接管的行程。报告把拉斯维加斯、杰克逊维尔、凤凰城和圣安东尼奥列为"即将上线"的城市，没有给出日期。[30]

沃尔沃称，Waabi 在得州的货运线何时撤掉安全员，没有时间表 · autonomy

这条从达拉斯到休斯敦的线路，10 月初开始为货运网络 Warp 运货。沃尔沃自动驾驶解决方案公司的发言人 Ceren Wende 向 Trucking Dive 确认，线上的卡车何时撤掉安全驾驶员，没有时间表。沃尔沃在 6 月宣布，计划于 2027 年一季度在美国高速公路上实现全无人运营。Wende 说，这项计划会先与另一家技术伙伴 Aurora 一起落地，不包括 Warp 的这条线路。她表示："只有在全面考虑、认为合适之后，我们才会推进。"[31]

研华的"AI 工厂大脑"已用在自家 20 条产线上 · industrial ⚠️ 厂商口径

研华在 GTC Berlin 上披露，这套系统已经用在自家 20 条产线上，三季度人均产出环比增长 13.2%，公司称其中 8.91% 来自 5 个实际运行的 AI agent。系统接入了英伟达 Factory Operations Blueprint（FOX）以及 Cosmos、Nemotron 的实时数据。使用者设定"产出提升 10%"之类的目标后，系统会自行分析瓶颈，并协调各个 agent 提出改进方案。[32]

▎ 产业动态

南京无境动力停工欠薪，CEO 称联系不上实际控制人 · embodied

一名员工对《每日经济新闻》说，无境动力从 8 月起拖欠工资，9 月停缴住房公积金，10 月又停缴社保，涉及三四十人，欠薪累计近 800 万元；公司已经停工，部分员工正在走劳动仲裁程序。10 月 22 日，公开身份为 CEO 的袁海辉对记者表示，目前联系不上实际控制人崔小飞，不方便回应；崔小飞的电话一直处于忙线状态。公司成立于 2026 年 2 月，生产用于电力巡检、石化、能源工矿的工业四足机器人。6 月，南京当地报道称，公司已与多家央企签下近 5 亿元的框架订单，地方市场的储备订单也接近 5 亿元，融资到位 1.1 亿元。北交所公司骏创科技在 6 月发布公告，称将与合作方设立 3201 万元的资本投资无境动力：先投资由崔小飞担任法定代表人的超光微，再通过换股直接持有无境动力。8 月 24 日工商变更之后，这只资本并未出现在无境动力的直接股东名单中，骏创科技截至发稿未作回应。所谓近 10 亿元的订单，一半是框架合同，另一半是"储备"。[33]

IDC 测算：FCC 禁令将使美国人形机器人收入到 2030 年比基线少 58% · humanoid

IDC 的贸易政策模型显示，到 2030 年，美国人形机器人的收入将比限制之前的基线低 58%，累计少收逾 60 亿美元，年增速则从 13% 降到约 9%。家用清洁机器人只缩水 18%，原因是它们有大批已获认证的老型号可以销售；人形机器人换代快，更依赖新型号取得认证。IDC 估计，今年上半年全球人形机器人出货约 2.5 万台，比 2025 全年的 1.85 万台多 26%，其中中国厂商约占 95%。10 月 23 日，FCC 给予英特尔一年期豁免。英特尔在申请中说，晶圆厂里已经运行二十多年的 AGV 如果不能更新软件、固件和硬件，就会影响生产；美国本土也没有经过验证的替代品，更换需要花好几年时间。[34]

商务部：前三季度重点平台的具身智能机器人销售额增长 22.6% · adjacent

商务部消费促进司负责人在 10 月 23 日引用商务大数据称，前三季度重点平台的具身智能机器人销售额增长 22.6%，外骨骼助力器增长 46.4%，智能眼镜增长 1.1 倍。这是商务部监测平台上的销售额，与工信部"上半年人形产量超 4 万台"这类生产口径是两回事。[35]

特斯拉将 2026 年资本开支指引从逾 250 亿美元下调到约 200 亿美元 · autonomy

特斯拉三季度的资本开支为 47 亿美元，是去年同期的两倍，但低于 LSEG 统计的分析师平均预期 75 亿美元。自由现金流为 15.3 亿美元，而分析师原先预计会净流出 49.2 亿美元。特斯拉没有说明削减的是哪一部分支出。Direxion 产品与策略高级副总裁 Ryan Lee 说："资本开支低于预期，说明它在 AI 军备竞赛里没有像外界预想的马斯克那样全押。"马斯克本周二表示，特斯拉与 SpaceX 合并是个"好主意"，两家公司已经成立特别委员会来商议此事。[36]

NEURA 发布 4NE1 Gen 4，并与慕尼黑工大共建 1700 万欧元的训练中心 · humanoid

新一代 4NE1 比上一代轻 20%，机身更窄，换用了更精细的手，四肢装上了 NEURA 称为 Smart Limbs 的部件，使单个肢体能够就地应对环境的变化。它运行公司自己的感知-语言-动作模型 Neuron AI。NEURA 说正在为量产做准备，但没有给出时间和产量。TUM RoboGym 位于慕尼黑机场旁的 LabCampus，面积 2300 平方米，首期为三年，总投入约 1700 万欧元，其中 NEURA 出资约 1100 万。训练中心 9 月已开始运作，汽车、制药、医疗器械、物流、农业、护理等 10 多个行业的企业在这里练习搬纸箱、灌装瓶子、装卸木构件。TUM 校长 Thomas Hofmann 说，与一家德国本土的机器人厂商合作，"在地缘政治不确定的时期，也是为德国这个工业基地发出明确信号"。[37]

Wayve、Stellantis、英伟达与法国政府宣布合作，推进自动驾驶的部署 · autonomy ⚠️ 计划口径

这项合作是在 10 月 23 日于巴黎举行的 Assises du Véhicule Autonome 上公布的。各方的分工如下：Stellantis 提供 L4-Ready 平台，并负责整车的工程与制造；Wayve AI Driver 运行在英伟达 Halos OS 上，底层是 Hyperion 计算与传感架构；与工会和城市当局的沟通，则由负责运营的本地伙伴牵头。法国交通部长 Philippe Tabarot 说，法国将调整监管框架以加快自动驾驶的发展，"同时保持严格的安全与数据主权要求"。公告中没有写明车型、城市、规模或时间表。[38]

inDrive 与小马智行、英伟达联手，计划 2027 年在哈萨克斯坦测试 Robotaxi · autonomy ⚠️ 计划口径

三方签署的是谅解备忘录。inDrive 首席技术官 Yuri Misnik 对 TechCrunch 说，测试将于 2027 年上半年在首都阿斯塔纳启动，初期会配备安全员。小马智行提供第七代 Robotaxi，由 inDrive 在自家 App 上运营；英伟达则提供 Hyperion 平台和 Halos 安全系统。Misnik 说："我们的打法本来就是轻资产的。"英伟达汽车业务副总裁 Ali Kani 的看法是，新兴市场的网约车本来就便宜，因此无人驾驶服务必须在成本上有竞争力。[39]

一名 24 岁的中国留学生在不来梅一座仓库内维护自动化设备时被夹身亡 · industrial

据不来梅警方通报，事故发生在 10 月 13 日晚 11 点左右。死者当时在港区一座高架仓库里维护一台升降机器人，被卡住后颈部重伤，同事当场施救，但未能挽回生命。死者就读于不来梅大学；据报道，仓库老板是华人，雇用了多名中国学生从事仓库机器人的维护和货架检查。警方仍在调查。[40]

硬件·供应链

· 美光 EIM：美光副总裁李哲（Lee Cheol）在 SEDEX 2026 上表示，公司正在研发面向物理 AI 的边缘推理存储器 EIM，做法是把 LPDDR 堆叠在逻辑晶片上，计划用于 LPDDR6，业内预计 2028 年下半年量产。美光估计，高性能人形机器人将需要约 200GB DRAM 和 4TB 存储，而现有服务机器人用的是 12GB 和 256GB [41]

· 大洋电机关节模组：该股连续三个交易日的涨幅偏离值累计超过 20%，公司随后发布异动公告，称关节模组业务仍处于研发和测试阶段，尚未产生营业收入。同日披露的三季报显示，前三季度归母净利润为 4.90 亿元，同比下降 42.04% [42]

· Mobilint 人形 NPU：Mobilint 在 9 月加入韩国"K-端侧 AI 半導體"计划，10 月 22 日又被指定为该计划中人形机器人方向的牵头研究机构，负责 NPU、编译器和可装进机身的加速模组；整个计划在 2026 至 2030 年的预算为 8002 亿韩元（约 6.06 亿美元） [43]

· MicroVision MOVIA Pro：这款短距激光雷达已在奥兰多工厂投产并开始出货，感知软件可以直接在传感器上运行，面向工业机器人、无人机和智能基础设施 [44]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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