FutureX · Physical AI

今日要点

· Einride 与 Lidl 在德国公共道路投运无驾驶室 L4 卡车，拿到德国首张同类许可

· Agility 发布 Digit 5：充电 9 分钟可跑 90 分钟，主打免护栏与人同场作业

· 国家统计局：8 月工业机器人产量 96174 套，同比增 34.6%

· TC260 发布人工智能安全治理框架 3.0，把具身智能风险写进框架

· 四足机器人跑出 10.74 m/s，论文称这是首台超过 10 m/s 的腿足机器人

· GXO 为 Guess 在荷兰上线 127 台 Exotec 机器人，日处理 4 万至 7 万件

▎ 论文进展

借惠更斯耦合摆原理，四足机器人突破 10 m/s · locomotion

一台四足机器人跑到 10.74 m/s，百米用时 12.2 秒，作者称这是首台速度超过 10 m/s 的腿足机器人。这次提速没有靠加大电机。团队借鉴惠更斯耦合摆，利用肢体间的惯性耦合在步态周期内重新分配能量，压低了高速奔跑所需的关节峰值扭矩。硬件参数也被纳入优化变量，本体和控制放在一起设计。[1]

PhysBrain 1.5 技术报告：具身预训练监督全部来自人类交互视频 · vla

HF 168↑，是今日热度最高的论文。继 9 月 13 日深度机智开源 2B、8B 权重后，技术报告今天上线。预训练阶段的具身监督全部取自人类交互视频，语言回答、末端轨迹和稠密视觉目标被编码成同一套离散序列，用自回归方式联合预测。8B 模型在 28 项具身理解基准上均分 72.5，作者称这是开源最优，并称与 GPT-6-Astra、Gemini 3.6 Flash 水平相当。[2]

Visible Touch：把接触信号画进策略看的图像里 · perception

多数 VLA 只用视觉和本体感知，接不进触觉。这篇把接触信号渲染到策略本来就在看的图像空间，任何以图像为输入的策略不改结构就能用。作者同时开源了一种用现成零件制作的低成本磁性接触传感器。在四项真实的接触密集任务上，π0.5 成功率提升 30 个百分点。[3]

用 MPC 当脚手架，灵巧手真机强化学习 7 分钟练成转物 · manipulation

真机强化学习最费成本的是早期低效探索和掉件。作者先在硬件上用 12 分钟采集 20 条采样式 MPC 轨迹做预训练。在线训练时 MPC 间歇引导，控制权逐步交给学习到的策略，全程不需要人类示范。16 自由度 Allegro 手做连续转物，在线训练 7 分钟后独立评测 5 次全部成功，训练期间平均掉件约 3 次。练到 20 分钟时，转速是 MPC 控制器的 5 倍以上，并连续转了 1000 圈、历时 110 多分钟没有掉件。[4]

WLA³：以世界状态变化作为统一动作监督 · vla

人类第一视角视频很多，带高质量手部动作标注的却很少。WLA³ 改为从观测到的世界状态变化中学习紧凑的潜在动作，同一套表征同时供语义、动力学和运动学三部分使用。六项真机任务平均成功率 81.9%，π0.5 为 66.2%。[5]

高效 VLA 的最大杠杆在动作头初始化 · vla

作者固定 SigLIP2 与 Qwen2.5 骨干，逐项调整动作头设计，每种配置都配上端侧实测延迟。效果最大的一项是把语言骨干最后几层复制进动作头，不增加延迟。flow matching 和更重的解码器只在动作头未对齐时有帮助，对齐后反而变差；动作头规模的收益在 π 系列现用尺寸附近迅速递减。据此得到的 EffVLA 在 LIBERO 上与最强开源 VLA 持平，延迟更低。作者也说明，这只是最能解释现有测量的说法，因果关系尚未证实。[6]

X-WBC：跨本体的人形全身控制基础模型 · locomotion

人形全身控制通常一台机器人训练一个策略，运动经验无法在不同本体间复用。X-WBC 用以人为中心的指令 token 对齐人体动作、机器人参考动作和稀疏 VR 观测。共享的因果 Transformer 从多机器人数据中学习时序结构，每台机器人再配一个轻量模块输出到自己的关节。在 9 种仿真本体和 4 台真机上，联合训练都提升了动作跟踪效果。[7]

世界模型替轮式装载机选铲位，已在全尺寸机器上运行 · world-model

系统每次提出多个铲装方案，先排除几何上不可行的，再由世界模型预测地形变化和装载量，执行预测装载最多的一铲后重新规划。在 32 个仿真测试回合里，平均铲次从 651.8 降到 540.6，减少 17.1%。在 Jetson AGX Orin 上评估 5 个候选方案用时 72.4 毫秒。真机部分作者定位为可行性验证。[8]

其他今日论文：GeomVLA（在机器人为中心的 3D 坐标系里统一场景、运动预测与动作，CALVIN 上达到 SOTA，[9]）；REAL-I 挑战赛复盘（ICRA 2026 首届赛事，发现离线动作预测指标难以预判真机执行成功率，[10]）；DIDO（把视频世界动作模型的多步去噪蒸馏为一步，LIBERO 平均成功率 99.0%，[11]）；ShieldVLA（基于 HJ 可达性的 VLA 安全微调，累计安全代价平均降 57%，[12]）；MessyMem（移动操作机器人的持久记忆，3 小时连续 25 项任务的进度达 80.0%，[13]）；Bench2Dex（覆盖 12 种灵巧手、26 个双手任务的视触觉仿真基准，[14]）；POISE（手内 6D 位姿到达的 sim2real 强化学习，真机三目标序列成功率从 20% 升到 80%，[15]）；ResSafe（用残差强化学习给人形机器人做隐式安全过滤，[16]）；四足高速运动的执行器精细建模（与 10.74 m/s 那篇作者重合，[17]）；Attention-DP3（把物体级几何线索注入 3D diffusion policy，HF 4↑，[18]）

开源·工具·评测

· APXInf：无问芯穹联合清华、上交开源的具身端侧推理引擎，支持 RTX 4090、Jetson Orin 和 Jetson Thor。π0.5 以 FP8 精度在 Jetson Thor 上端到端延迟从 278ms 降到 26ms 以内，推理频率 38.46Hz [19]

· ZDTaichu5.0-9B：紫东太初开源的约 9B 参数多模态模型，同时公开数据生产方案。据其自评，在九项空间理解基准中拿到八项同参数组别第一 [20]

· WorldSimReady-Home：尚品宅配与汤元科技发布的家庭服务机器人仿真数据集，首期已在 Hugging Face 和魔搭免费开放 [21]

▎ 融资与交易

Exein（意大利）｜ 新一轮 ｜ 2.7 亿美元 ｜ 估值 17 亿美元 · adjacent

Headline 领投。据 FT 报道，估值是九个月前那轮 7.7 亿美元的两倍多。Exein 做嵌入式网络安全，在设备生产时把安全功能写进固件；另在研发面向 physical AI 安全的基础模型，计划明年推出。创始人兼 CEO Gianni Cuozzo 说："机器人、无人机和自动驾驶汽车的技术转向，只有在人们感到安全时才会真正实现。"[22]

帕西尼 ｜ B++ 轮 ｜ 数亿元 · hardware ⚠️ 单方口径

本轮新进广新基金、四川省科创投资集团、山东国惠基金、中信资本等，京铭资本、合信方册继续追投。36氪文章称，帕西尼 3 月完成超 10 亿元 B 轮、8 月完成 10 亿元战略轮，半年三轮累计超 40 亿元。标题写"三星入股帕西尼"，正文只说三星"战略重注"，没有披露出资时间和金额。比亚迪 2025 年战略投资帕西尼，双方 8 月 25 日又签了战略合作协议。[23]

寅成智能 ｜ A 轮 ｜ 近亿元 · industrial ⚠️ 单方口径

华民投与上海半导体产投联合领投，老股东德同资本追加，这是继 5 月千万美元级天使轮后的第二轮。公司同时称拿到顺丰速运亿元级订单，机器人先进入快递转运中心的供包环节，计划两年内部署数千台。其分拣机器人 Starborn 标称最高 1800 件/小时，公司称单台可替代 2 至 3 名人工。订单金额和部署节奏目前只有公司一方的说法。[24]

芝诺机器人（Zeno AI）｜ 种子轮 ｜ 数亿元 · embodied

投资方有舜宇光学、沐曦股份、网新集团、赛意产业基金、和利资本等。公司同步发布多机协作基础模型 Zeno-1：每台机器人独立运行同一个模型，不设中央控制器，也不读取其他机器人的内部状态。公司称，同一策略可连续执行多个子任务超过 10 分钟，中途不需要重置。[25]

RobotPlusPlus（ROBOT++）｜ C 轮 ｜ 数亿元人民币 · industrial ⚠️ 厂商口径

Qianggang Capital Fund 领投，GIG Capital Group、Sealand Innovation、Juntong Capital 跟投，复星锐正追加。公司做船体除锈等高空危险作业的特种机器人，称除锈机器人已进入 100 多家船厂，市占率超 70%，服务过 1 万多艘货轮。[26]

杭叉集团（603298）｜ 可转债 ｜ 不超 22.59 亿元 · industrial

募资将投向叉车机器人智慧工厂、新能源叉车扩建、叉车机器人与物流机器人研发，并补充流动资金，方案尚需股东会审议。公司上半年营收 101 亿元，其中智能物流集成及机器人相关业务收入 7.96 亿元，同比增 30.81%。[27]

欢创科技 ｜ 港股 IPO ｜ 9 月 13 日通过聆讯 · hardware

保荐人为中金公司和国信证券（香港）。公司主营扫地机器人用的激光雷达等空间感知部件，过去几年超 98% 的收入来自扫地机器人行业，客户包括小米、石头科技。2025 年 9 月 D 轮投后估值约 30.4 亿元。[28]

共生无界 ｜ 天使轮及天使+轮 ｜ 千万级 · embodied

力合创投和深圳高新投出资。核心产品 GS-Hub 是一个可插拔的端侧智能终端，为不同机器人本体提供空间理解和多机协作能力。公司称，搭载基础版系统的工业具身机器人已在 9 月量产上市。[29]

▎ 商业化落地与部署

Einride 无驾驶室 L4 卡车在德国公共道路日常运营 · autonomy

这辆卡车上既没有司机也没有安全员，每天在 Lidl 的一处仓库配送中心和一家门店之间运货。它是无驾驶室 SAE L4 车型，运营许可来自德国联邦机动车运输管理局（KBA），是德国首张此类许可，发放前与 KBA 完成了安全验证。Einride CEO Roozbeh Charli 说："德国的审批流程是全世界最严格的之一，在那里拿到许可，给了我们放心扩大规模的基础。"目前只有一条仓库到门店的线路。双方计划把它扩展成多站点循环配送，与 Schwarz 集团旗下其他公司的更多部署也在商谈。[30]

GXO 荷兰文洛仓为 Guess 上线 127 台 Exotec 机器人 · industrial

Exotec Skypod 系统包括 127 台机器人、6 万个货位、8 个货到人拣选站和 200 米输送线。日处理 4 万至 7 万件，峰值每小时 2200 个订单行。Exotec 担任总集成商，全套方案由它一家负责交付。该仓承担 Guess 发往 EMEA 和亚洲门店的出库，还准备承接比荷卢地区的电商订单。[31]

Waymo 联手 GO、日本交通，计划 2027 年在东京推出无人出租车 · autonomy ⚠️ 计划口径

三方的目标是 2027 年推出日本首个完全无人驾驶的出租车服务，先小规模起步，逐步扩到约 100 辆。自 2025 年起，三方已在东京 7 个区做公开道路测试，目前测试车上仍有日本交通的司机。具体上线时间取决于安全验证和道路交通法等审批进度。[32]

▎ 产业动态

Agility 发布 Digit 5，主打免护栏与人同场作业 · humanoid

Digit 5 充电 9 分钟可运行 90 分钟，Agility 称单台每天可工作 20 小时以上；上一代 Digit 4 充电要 1 至 2 小时，续航约 4 小时。新机重复搬举载荷提到 22.7 公斤，比上代高 40%，身高 1.81 米，重 129 公斤。安全方面，多传感器加 AI 识别附近人员后会避让、停下或坐下，并发出声光提示，另有独立安全控制器监测人机距离。Agility 是英伟达 Halos for Robotics 平台的首个发布合作方。CEO Peggy Johnson 说，市场的回应是"超过 3 亿美元的多年期订单"。早期客户试用明年上半年开始，2027 年底全面供货，并首次销往北美以外，先进入欧盟和英国。此前通过 OSHA 管理标准下现场评估的是 Digit 4，新安全架构要等交付后在客户产线上检验。[33]

8 月工业机器人产量同比增 34.6% · industrial

国家统计局数据显示，8 月中国工业机器人产量 96174 套，同比增 34.6%；1 至 8 月累计 729352 套，同比增 29%。服务机器人 8 月产量 1656132 套，同比增 5%。单月增速高于前 8 个月的累计增速。[34]

TC260 发布人工智能安全治理框架 3.0，纳入具身智能风险 · adjacent

全国网络安全标准化技术委员会（TC260）9 月 14 日在济南国家网络安全宣传周开幕期间发布《人工智能安全治理框架》3.0 版，这是三年里的第三版。新版把算力基础设施、AI 智能体和具身智能的风险纳入框架，重点关注自主系统脱离控制、对物理世界造成影响等情形。[35]

深兰机器人、智橙动力先后进入破产程序 · adjacent

深兰机器人破产清算案 5 月 7 日由上海市浦东新区人民法院受理。9 月 7 日管理人公示了第五批职工债权，累计涉及百余人，总额超 2300 万元。这家公司曾公布数万台订单，并建成年产能超 2 万台的基地。泳池机器人公司智橙动力 9 月初被债权人申请破产重整，法院已立案审查；它的投资方包括清水湾基金和科沃斯，2025 年初曾称累计销售额近 1 亿元。同一篇报道引 IT 桔子数据：今年截至 8 月 20 日，国内具身智能领域融资 466 起，披露总额 1245.1 亿元。[36]

禾赛与京东达成战略合作，激光雷达供京东无人车与机器人 · hardware

京东第六代无人配送车 Plus 版已采用禾赛 AT 系列激光雷达。禾赛面向机器人的 JT 系列视场角为 360°×189°。京东物流称未来五年将采购 300 万台机器人、100 万辆无人车和 10 万架无人机。⚠️ 计划口径[37]

优必选向 409 人授出行权价 1 元的 H 股激励 · humanoid

9 月 14 日公告，本次授予 362.447 万股，占总股本 0.72%。按当日收盘价 78.9 港元计算，账面市值约 2.86 亿港元。董事长兼 CEO 周剑获授 40 万股，其余 405 名员工合计获授 316.357 万股。后三批归属需要完成 2026 年销售目标。优必选 2022 至 2025 年累计亏损超 42 亿元。[38]

速豹公布重卡 Truck Brain 路线，与 DHL 签合作备忘录 · autonomy ⚠️ 计划口径

eTopas 600 电动重卡已完成欧洲首批客户交付，在奥地利由 Steyr Automotive 本地化生产。Truck Brain 的首个工程目标，是在车端部署一个 70 亿参数的专用模型，适配约 1000 TOPS 的下一代车载平台。新闻稿摘要写的是"欧洲五国"日常运营，正文列出的却是德国、荷兰、奥地利、瑞士、波兰、捷克六国。[39]

东风人形机器人"小东"10 月底进厂实训 · humanoid ⚠️ 计划口径

东风汽车智能化技术首席总工程师张振林说："小东将于10月底进工厂实训，今年年底参与试生产，明年实现小批量量产。"它主要做分拣、搬运和质检，"小脑"部分由华中科技大学负责研发。[40]

具身智能机器人应用技术员列入新职业 · adjacent

人社部等部门发布 11 个新职业和 23 个新工种，具身智能机器人应用技术员是其中之一。人社部下一步将加快制定新职业标准。[41]

硬件·供应链

· 爱芯元智 M9：5nm 辅助驾驶 SoC，旗舰 M97 算力约 720 TOPS，M95 约 360 TOPS，双芯互联冗余可达约 1440 TOPS [42]

· 千觉视触觉传感器：升级后公司自测跨个体一致性 97%，防水 IP68，柔性层接触寿命 500 万次；"行业第一"是公司自评 [43]

· 汽车与机器人供应链：盖世汽车研究院副总裁王显斌在研讨会上称两者重合度达 60% 至 70%，机器人 BOM 成本里执行系统占近一半 [44]

· 傅里叶（03625.HK）：这家主营音频与触控芯片的公司上半年触觉反馈芯片收入同比增超 330%，产品已适配灵巧手；9 月 7 日进入港股通，9 月 15 日盘中涨超 30% [45]

来源链接

[1] Yucheng Tao et al. · arXiv 2609.13290 https://arxiv.org/abs/2609.13290

[2] DeepCybo Team（深度机智）· arXiv 2609.14973 https://arxiv.org/abs/2609.14973

[3] Metin Alp Dogan et al. · arXiv 2609.14156 https://arxiv.org/abs/2609.14156

[4] Emek Barış Küçüktabak et al. · arXiv 2609.14878 https://arxiv.org/abs/2609.14878

[5] Peidong Liu et al. · arXiv 2609.15870 https://arxiv.org/abs/2609.15870

[6] Luoyang Sun et al. · arXiv 2609.13984 https://arxiv.org/abs/2609.13984

[7] Juntong Zhang et al. · arXiv 2609.15213 https://arxiv.org/abs/2609.15213

[8] Ailing Zhang et al. · arXiv 2609.15382 https://arxiv.org/abs/2609.15382

[9] GeomVLA arXiv 2609.13812 https://arxiv.org/abs/2609.13812

[10] REAL-I 挑战赛复盘 arXiv 2609.13679 https://arxiv.org/abs/2609.13679

[11] DIDO arXiv 2609.15570 https://arxiv.org/abs/2609.15570

[12] ShieldVLA arXiv 2609.13231 https://arxiv.org/abs/2609.13231

[13] MessyMem arXiv 2609.15976 https://arxiv.org/abs/2609.15976

[14] Bench2Dex arXiv 2609.15726 https://arxiv.org/abs/2609.15726

[15] POISE arXiv 2609.13761 https://arxiv.org/abs/2609.13761

[16] ResSafe arXiv 2609.15988 https://arxiv.org/abs/2609.15988

[17] 四足高速运动的执行器精细建模 arXiv 2609.13289 https://arxiv.org/abs/2609.13289

[18] Attention-DP3 arXiv 2609.13318 https://arxiv.org/abs/2609.13318

[19] APXInf https://www.geekpark.net/news/370331

[20] ZDTaichu5.0-9B https://www.icloudnews.net/a/122598.html

[21] WorldSimReady-Home https://m.sohu.com/a/1076399372_122014422?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[22] 来源：디지털투데이（转引 FT）https://www.digitaltoday.co.kr/en/view/103752/italys-exein-raises-270-million-to-develop-foundation-model-for-physical-ai-security

[23] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/zh/p/3984465094769673

[24] 来源：智东西 https://zhidx.com/p/593716.html

[25] 来源：极客公园 https://www.geekpark.net/news/370366

[26] 来源：GlobeNewswire https://finance.yahoo.com/technology/ai/articles/robotplusplus-raises-series-c-scale-082700335.html

[27] 来源：证券时报 http://www.stcn.com/article/detail/4186389.html

[28] 来源：投资界 https://news.pedaily.cn/202609/569024.shtml

[29] 来源：智东西 https://tech.ifeng.com/c/8wRbLpDRMyu

[30] 来源：Tech.eu https://tech.eu/2026/09/15/einride-and-lidl-deploy-germanys-first-driverless-cab-less-truck-on-public-roads/

[31] 来源：securities.io https://www.securities.io/gxo-deploys-127-exotec-robots-for-guess-fulfillment-in-the-netherlands/

[32] 来源：共同社 https://english.kyodonews.net/articles/-/85077；디지털투데이 https://www.digitaltoday.co.kr/cn/view/103656/waymo-to-launch-fully-driverless-taxis-in-tokyo-in-2027-expand-to-up-to-100-vehicles

[33] 来源：PR Newswire https://www.prnewswire.com/news-releases/agility-unveils-digit-5-humanoid-robot-built-for-cooperatively-safe-work-at-scale-302878540.html；The Decoder https://the-decoder.com/agility-robotics-says-its-new-digit-5-robot-can-work-next-to-people-without-safety-fences/；The AI Insider https://theaiinsider.tech/2026/09/15/agility-robotics-unveils-digit-5-with-higher-payload-faster-charging-and-new-safety-system/

[34] 来源：我的钢铁网引国家统计局数据 https://news.mysteel.com/a/26091517/FCDF6AEC739BEFAC.html

[35] 来源：MLex https://www.mlex.com/mlex/amp/articles/2524830

[36] 来源：智东西 https://tech.ifeng.com/c/8wRZu7eT4zs

[37] 来源：Gasgoo https://autonews.gasgoo.com/articles/icv/hesai-technology-jdcom-deepen-cooperation-on-physical-ai-applications-2099743137739485185

[38] 来源：星岛 https://m.stnn.cc/detail/6aa912f8345621769ccbd4ed.html

[39] 来源：速豹新闻稿 https://m.sohu.com/a/1076277742_323433?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[40] 来源：长江网 http://news.cjn.cn/whpd/yw_19947/202609/t5339989.htm

[41] 来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1076030090_447547?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[42] 爱芯元智 M9 https://pandaily.com/axera-m9-5nm-adas-soc-m97-m95-720-tops

[43] 千觉视触觉传感器 https://www.geekpark.net/news/370316

[44] 汽车与机器人供应链 https://m.sohu.com/a/1076356005_180520?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[45] 傅里叶（03625.HK） https://www.caiwennews.com/article/1603393.shtml

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