FutureX · Physical AI

今日要点

· Waymo 在拉斯维加斯开放邀请制 Robotaxi，首批投放数十辆 Ojai，这是它的第 15 个市场

· 苏黎世机场两辆文远知行 Robobus 撤下车内安全员，改由远程中心监控

· 海柔创新更新港股招股书，上半年营收 11.18 亿元，经调整净亏损 2.08 亿元

· 11.5 吨挖掘机靠强化学习策略 45 分钟自主堆出 42 米长路堤，201 铲无一失败

· Universal Robots 发布 Gen 7 协作机器人平台，法兰直出千兆以太网，臂内置力矩传感

· 宇树发布 G1+，标准版含税售价 9.5 万元

· 智元上半年人形出货，Counterpoint 记 9700 台，Smart Analytics Global 记 8400 台

▎ 论文进展

一套权重跨机型：挖掘机土方作业的物料状态强化学习 · manipulation

现有的自主土方系统基本只会挖和倒，人类操作员却会用铲斗的各个面去推土、压实。作者在 GPU 并行的 Material Point Method 粒子仿真里训练 RL 策略，以土体形状和密实度为条件，在归一化末端空间下输出动作。同一套权重部署到 11.5 吨液压挖掘机和 500 克桌面机器人上。真机 45 分钟堆出一条 42 米长、2.1 米高的路堤，201 次铲动无失败、无重试、无人工介入，推进速度与专家操作员持平。[1]

打断视觉到动作的捷径：面向可泛化机器人基座模型的潜在接口训练 · vla

HF 61↑。机器人基座模型换个机位或灯光就掉点，一个原因是模型抓住了训练分布里与动作碰巧相关的无关视觉线索。LIT 分两步：先不看图像，只用语言、机器人状态和末端目标位姿训练动作专家；再加一个只负责重建目标位姿的潜在接口，作为视觉进入动作专家的唯一通道。方法不挑架构，在 Pi0.5、MolmoAct2 等四种 VLA 与 world-action 架构上把 LIBERO-Plus 成功率提升 3.87-10.70 个百分点，真机在未见机位、光照和干扰物下提升 13.30-16.70 个百分点。[2]

Pelican-Sim 1.0：面向具身智能的通用世界模型模拟器 · world-model

把世界模型当模拟器用，难在跨本体的动作可控性。Pelican-Sim 用 28 维统一动作空间覆盖主流本体，把 URDF 渲染出的动作视频注入模型并配稀疏 MoE，再蒸馏成 4 步自回归生成，比 35 步版本快 5.67 倍。训练数据约 100 万条真实与仿真轨迹。在 RoboTwin 上，每个任务 50 条示范加 500 条生成轨迹，策略成功率从 70% 升到 93%。[3]

FoldNet++：机器人叠、展 T 恤的大规模合成数据集 · benchmark

衣物形变大，叠衣策略一直难以泛化。团队生成可物理仿真的 T 恤，按语义关键点为 6 种本体合成示范，共 1000 件 T 恤、1000 个环境资产、12 万条 episode。只用这批合成数据训练的策略直接部署到未见过的真实环境和 T 恤上，端到端成功率超过 90%。[4]

DATAFARM：让规划器生成的数据真正用得上 VLA 微调 · vla

任务与运动规划（TAMP，即由符号任务规划加运动规划自动产出轨迹）造示范很便宜。作者却发现原始 TAMP 轨迹对预训练 VLA 的微调几乎没帮助，症结在规划器动作与预训练数据分布错位。DATAFARM 在生成阶段就对齐关节构型、运动风格和时间节奏，平均成功率从原始 TAMP 的 8.3% 升到 56.7%，接近人类遥操数据的 61.7%。代码已公开。[5]

IMPLY：用物理参数检验世界模型推演的一致性 · world-model

现在检验 world-action 模型的一致性指标只看几条推演彼此是否吻合，不涉及物理。IMPLY 反演模拟器，读出每条推演隐含的质量与摩擦，再对照模型实际观测过的两次标定推动来打分。在 V-JEPA 2-AC 上，自一致性指标挑对证据的比例只有 52%，与随机相当；锚定后升到 73%，与推演误差的相关性达 0.92-0.99。[6]

STAR：视觉-触觉-语言-动作模型的稀疏触觉表征学习 · manipulation

灵巧手缺真实触觉数据，触觉信号又稀疏难用。团队自建双臂灵巧操作平台，采了 200 小时视觉、触觉与语言同步数据，含 65 个任务、10,576 条轨迹。训练上用视触联合预训练、稀疏与全局结合的触觉 token，外加未来触觉预测。每个任务 100 条后训练轨迹，四项真机任务平均成功率 61%。[7]

ArtManip：类别级铰接物体手内操作 · manipulation

在手里操作带内部关节的物体，要一边控制物体的关节、一边保持抓握不脱手，作者称这是首个能跨实例、跨初始抓姿泛化的类别级方法。自动管线程序化生成铰接物体并合成功能性抓取，策略两阶段训练，训练中随机化铰接物理参数。实验覆盖四个物体类别，真机零样本迁移到 12 个形状和关节结构各不相同的物体。[8]

其他今日论文：MoPA（移动操作分设底盘与手臂两路感知，真机四项任务平均完整成功率 76.3%，[9]）；Dynin-Robotics（全模态掩码扩散 VLA，Franka 真机四种条件平均成功率 78.4%，[10]）；Robion（多机器人 VLA 推理服务系统，4 卡服务器在 98% SLO 达成率下最多服务 64 台机器人，[11]）；Chain-SLAM（多会话 LiDAR SLAM 后端，代码开源，[12]）；DWMP（双世界模型支撑人形越障，已在 Unitree G1 上验证，[13]）；DIA（扩散策略 RL 微调中按去噪步分配优势，[14]）；RodForesight（世界模型辅助扩散策略做细杆插孔，成功率由 88.9% 提至 96.7%，[15]）；UniPart（语言指定的 3D 部件分割，配 LangPart-1M 数据集，[16]）；READ（端到端自动驾驶的可学习风险场，[17]）；DRS-VPT（图像到点云扫描的前馈配准，[18]）；Embodied-BenchForge（智能体自动构建具身评测基准，[19]）

▎ 融资与交易

海柔创新（Hai Robotics）｜ 港股 IPO ｜ 更新招股书 ｜ 上半年营收 11.18 亿元 · industrial

2026 年上半年营收 11.18 亿元，毛利率 34.4%，期内亏损 4.3 亿元，经调整净亏损 2.08 亿元。同期订单 23.53 亿元，约为营收的 2.1 倍；20 个关键客户贡献了其中 87.1%。海柔做箱式仓储机器人（ACR）系统，2023 年至 2025 年营收从 8 亿元涨到 20 亿元，期内亏损从 10 亿元收窄到 8.28 亿元。截至 6 月底现金及现金等价物 14.17 亿元。五源资本合计持股 14.53%，General Atlantic 持股 12.06%，红杉合计持股 4.56%。[20]

因克斯（南京）｜ B 轮 ｜ 超 3 亿元 · hardware

中信金石、纳爱斯、苏创投、华睿投资、南京交控、华瑞创投是新进投资方，复星创富、深创投、华控基金等老股东追投。因克斯成立于 2022 年，做具身机器人关节模组，今年 6 月发布支持快拆的第二代关节模组，公司称维护时间压到了分钟级。[21]

零差云控（深圳）｜ C+++ 轮 ｜ 金额未披露 · hardware

天眼查信息显示，曦晨资本、华控基金参与本轮，DoNews 称由曦晨资本领投。零差云控做机器人关节、中空绝对值编码器和高功率微型伺服驱动器。华控基金同时也是因克斯的老股东，两家都做关节模组。[22]

波士顿动力 ｜ IPO 时间表 ｜ 2027 年内难以实现 · humanoid ⚠️ 单方口径

路透社援引一位现代汽车集团匿名高管报道，波士顿动力难以在 2027 年内上市，理由是 Atlas 尚未进入大规模部署、公司仍未盈利。现代汽车集团此前定的目标是 2028 年形成年产 3 万台 Atlas 的产能，并向现代、起亚工厂部署 2.5 万台。[23]

Harmoni（美国）｜ A 轮 ｜ 1000 万美元 · industrial

Bessemer Venture Partners 领投，未披露估值。Harmoni 同日推出车间 AI 助手 HAL，工人可以直接问它某台机器为什么变慢，也能让它提交维修单。公司目前有 40 家客户、19 人团队，36氪称其目标是全美约 28 万家仍靠传统设备和人工的工厂。[24]

▎ 商业化落地与部署

Waymo 在拉斯维加斯开放 Robotaxi，首批数十辆 Ojai · autonomy

Waymo 周一起在拉斯维加斯分批向公众发放邀请码，首批投放"数十辆"新款 Ojai 厢式车，服务区覆盖 589 号公路以南的 Strip 大道一带，延伸到 Boulder Junction。这是 Waymo 的第 15 个市场，本月早些时候它刚在丹佛、圣迭戈和坦帕开放邀请制服务。内华达交通管理局给 Clark 县批出的一年上限是：Waymo 至多 1000 辆，特斯拉至多 5000 辆，Uber 通过 Motional 和 Zoox 至多 1000 辆，合计 7000 辆。Waymo 眼下整个车队 4000 多辆，分布在十几个城市。特斯拉 Cybercab 首席工程师 Eric Early 8 月在州监管会议上说，一年内如果能做到"2500 辆，或者再多一点"，公司就会"非常高兴和满意"。特斯拉拿到的上限是这个自报目标的两倍。[25]

苏黎世机场两辆文远知行 Robobus 撤下车内安全员 · autonomy

本月初起，苏黎世机场让文远知行的两辆电动 Robobus 在无司机、无安全员的状态下运行，由 ZRH Innovation Hub 远程控制中心实时监控。车辆遇障碍自动停车，远程操作员再判断是否介入。项目 2025 年 3 月启动，安全员先从驾驶位挪到后排，再过渡到以远程监控为主，两车累计行驶超 1.5 万公里。眼下在做为期约 4 周的无乘客测试，线路在员工通道 Gate 101 与维修区之间，不穿越滑行道。高级创新经理 Raphaël Glaesener 预计测试结束后员工可恢复搭乘。试点持续到年底，机场也在研究让一名远程操作员同时看管多辆车。[26]

Swisslog 为沙特新建航空维修设施做仓储自动化 · industrial

海湾地区物流商 Starlinks 选定 Swisslog，为沙特一处新建飞机维修（MRO）设施交付仓储自动化。方案用 SynQ 软件统一调度高密度 AutoStore 料箱系统和 Vectura 堆垛机托盘立库，金额和航司客户均未披露。[27]

▎ 产业动态

Universal Robots 发布第七代协作机器人平台 Gen 7 · industrial

Teradyne 旗下 Universal Robots 在芝加哥 IMTS 展发布 Gen 7，控制柜、示教器和工具法兰全部重做，操作系统为 PolyScope X。同步推出三款 g-Series 机械臂 UR10g-1750、UR17g-1300 和 UR18g-950。产品页标注的负载为 8、15、18 公斤（前两款扩展负载 10 和 17.5 公斤），臂展 1750、1300、950 毫米。法兰直接提供 1Gb 以太网和 24/48V 供电，接相机和高带宽传感器不必另外布线；机械臂内置力矩传感与阻抗控制，关节防护等级 IP65。新控制器 CB7 Core 的数字前后不一：公司称算力提升 40%、体积缩小 30%，产品页写的是缩小 20%。Teradyne Robotics 总裁 Jean-Pierre Hathout 说"AI 时代的机器人要先进，不能复杂"，并称 UR 已有逾 10 万个工业部署。Inbolt CEO Rudy Cohen 说自家视觉软件已直接跑在 UR 控制器上，"不需要外置视觉 PC，也不用多拉线"。[28]

人形机器人 IPO 审核：投行称"一直是这个口径" · humanoid

继上周监管拟抬高门槛的消息传出后，第一财经采访了多位券商投行人士。一位华北券商投行高管说"其实也不算收紧，一直是这个口径，就是严把 IPO 质量关"。一位华南投行人士称从严把关"不完全是针对人形机器人企业，也涉及整体未盈利企业"，受理阶段就会实质判断企业有无盈利前景。在审的具身企业里，越疆科技 7 月 22 日过会后至今未提交注册，云深处和乐聚智能 5 月进入已问询后再无进展，三家中只有云深处 2025 年盈利。宇树科技 9 月 14 日盘中探至 465.58 元新低，收报 470 元，较上市首日 1100 元的开盘价跌 57.27%。[29]

智元上半年人形出货，两家机构差了 1300 台 · humanoid

VnExpress 引 Smart Analytics Global 数据：上半年中国企业占全球人形机器人出货的 97% 以上，智元以 8400 台居首、同比增 562%，宇树 5900 台次之。Fortune 引 Counterpoint Research 8 月底的数据，智元上半年出货为 9700 台。出货量之外，这些机器人去了哪里也有另一种估计：为在华工业企业做咨询的机器人分析师 Georg Stieler 对路透说，今年生产的人形机器人可能有 50%-70% 进了"数据工厂"，没有从事生产性工作。智元联合创始人姚卯青 9 月 8 日在澳门 Fortune 论坛上说："对今天的人形机器人公司来说，造出能在工厂里稳定运行的机器人确实很难。"[30]

宇树发布 G1+，标准版含税 9.5 万元 · humanoid

宇树科技发布 G1 升级版 G1+，标准版含税售价 9.5 万元。六项改动包括：新增 2 自由度颈部，电机峰值扭矩最高提升 110%，双视觉加激光雷达融合感知，6 麦克风远场阵列，背部外接供电口，电池续航优化。整机约 35 公斤，本体 25 自由度，标称续航 2 小时。面向科研的 EDU 版扩到 70 自由度，可选配高算力模组。[31]

小马智行与广汽领程发布第四代 L4 重卡，称两年内进入欧洲、中东 · autonomy

小马智行在汉诺威 IAA 商用车展首发与广汽领程合作的 L4 自动驾驶重卡，基于 T9 纯电平台，配 9 颗激光雷达、3 颗毫米波雷达和 13 个摄像头，计划年内规模化量产。Robotruck 业务负责人、副总裁何星对路透说，公司"已经接触了几个港口和一些欧洲国家政府"商谈测试。小马目前在中国约有两百辆 L4 卡车在跑线路。⚠️ 计划口径[32]

特斯拉 AI 副总裁：Robotaxi 换上 FSD v15 后全天候运营 · autonomy

特斯拉 Robotaxi 在已开通的市场都有固定运营时段。AI 副总裁 Ashok Elluswamy 在 X 上回复用户时表示，下一代 FSD 架构下月上线后将实现 24 小时载客运营。⚠️ 计划口径[33]

蓝虫具身发布模块化人形"小白"，0.98 万元起 · humanoid

西安交通大学成果转化企业蓝虫具身发布 Mantis Standard"小白"，底盘、手臂、腰部和头部都是快装模块，售价 0.98 万元起。整机高 1.4 米、22 自由度，单臂负载 7 公斤，全向移动速度 3 米/秒，续航 3 小时，面向具身研发与实训。[34]

富士康、阿尔特在北京合资成立机器人公司 · industrial

天眼查显示，北京富特康智能机器人科技有限公司近日成立，注册资本 5000 万元，股东为阿尔特汽车技术、富士康科技集团和一家有限合伙企业，经营范围含工业机器人销售和特殊作业机器人制造。[35]

硬件·供应链

· 机器人电子皮肤：CGTN 报道，国内厂商正把机器人"皮肤"从实验室小批量推向量产，产品从散热、防静电、缓冲的机器人服装到控制握力的柔性压力传感器都有；一家纺织企业 6 月订单上万份，另一家供应商交付量达数万件 [36]

· 达因智能：发布十二维力传感器，主打动态力感知 [37]

· 沃尔核材：机器人专用线缆目前处于小批量生产阶段 [38]

· 万马股份：机器人线缆营收占比较小，已与国际知名机器人制造商合作 [39]

· 曼恩斯特：灵巧手产品暂未形成销售订单 [40]

来源链接

[1] Lennart Werner et al. · arXiv 2609.12677 https://arxiv.org/abs/2609.12677

[2] Jianman Lin et al. · arXiv 2609.12641 https://arxiv.org/abs/2609.12641

[3] Shilong Zou et al. · arXiv 2609.12036 https://arxiv.org/abs/2609.12036

[4] Yuxing Chen et al.（北京大学）· arXiv 2609.12433 https://arxiv.org/abs/2609.12433

[5] Samrat Sahoo et al. · arXiv 2609.12316 https://arxiv.org/abs/2609.12316

[6] Aman Mehta et al. · arXiv 2609.12441 https://arxiv.org/abs/2609.12441

[7] Xiangcheng Liu et al. · arXiv 2609.12549 https://arxiv.org/abs/2609.12549

[8] Yang Yang et al. · arXiv 2609.12498 https://arxiv.org/abs/2609.12498

[9] MoPA arXiv 2609.12081 https://arxiv.org/abs/2609.12081

[10] Dynin-Robotics arXiv 2609.13053 https://arxiv.org/abs/2609.13053

[11] Robion arXiv 2609.12075 https://arxiv.org/abs/2609.12075

[12] Chain-SLAM arXiv 2609.12221 https://arxiv.org/abs/2609.12221

[13] DWMP arXiv 2609.12347 https://arxiv.org/abs/2609.12347

[14] DIA arXiv 2609.12245 https://arxiv.org/abs/2609.12245

[15] RodForesight arXiv 2609.12103 https://arxiv.org/abs/2609.12103

[16] UniPart arXiv 2609.12898 https://arxiv.org/abs/2609.12898

[17] READ arXiv 2609.12371 https://arxiv.org/abs/2609.12371

[18] DRS-VPT arXiv 2609.12557 https://arxiv.org/abs/2609.12557

[19] Embodied-BenchForge arXiv 2609.13082 https://arxiv.org/abs/2609.13082

[20] 来源：雷递网 https://m.sohu.com/a/1075991645_430392?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[21] 来源：搜狐 https://m.sohu.com/a/1075915967_489960?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[22] 来源：证券之星 https://m.sohu.com/a/1075971285_115377?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[23] 来源：IT之家 https://tech.ifeng.com/c/8wPsj2xcTOw

[24] 来源：36氪 https://eu.36kr.com/en/p/3979731844831112

[25] 来源：TechCrunch https://techcrunch.com/2026/09/14/waymo-opens-robotaxi-service-in-las-vegas/

[26] 来源：Digital Today（引 Electrek、苏黎世机场）https://www.digitaltoday.co.kr/cn/view/103136/zurich-airport-starts-level-4-driverless-shuttle-service

[27] 来源：EIN Presswire https://www.einpresswire.com/article/942080709/starlinks-selects-swisslog-for-major-aviation-logistics-automation-programme-in-saudi-arabia

[28] 来源：Business Wire https://www.morningstar.com/news/business-wire/20260914974443/universal-robots-unveils-gen-7-a-new-platform-for-industrial-automation-and-physical-ai-deployment、Unite.AI

[29] 来源：第一财经 https://finance.sina.cn/2026-09-14/detail-inirveaq9308089.d.html?vt=4

[30] 来源：VnExpress https://e.vnexpress.net/news/tech/tech-news/china-ships-97-of-world-s-humanoid-robots-but-who-s-buying-them-5117747.html；Fortune http://fortune.com/2026/09/14/humanoids-gpt-3-5-moment-agibot/

[31] 来源：DoNews https://www.donews.com/news/detail/8/6709202.html

[32] 来源：观点网 https://finance.sina.cn/stock/estate/2026-09-14/detail-inirveau4054680.d.html?vt=4；路透 https://www.thestandard.com.hk/innovation/article/342728/Chinas-Ponyai-unveils-latest-robotruck-model-as-it-targets-European-sales

[33] 来源：新浪 https://k.sina.com.cn/article_1826017320_6cd6d02804001wvgi.html?from=tech

[34] 来源：DoNews https://www.donews.com/news/detail/8/6709330.html

[35] 来源：PANews https://www.tradingview.com/news/panews:debb12f04acdf:0/

[36] 机器人电子皮肤 https://news.cgtn.com/news/2026-09-14/China-moves-touch-sensitive-robot-skin-toward-mass-production-1QqIO4LbQMU/p.html

[37] 达因智能 https://www.eet-china.com/mp/a524586.html

[38] 沃尔核材 https://finance.sina.cn/stock/relnews/dongmiqa/2026-09-14/detail-iniruhxa7308698.d.html?vt=4

[39] 万马股份 https://m.sohu.com/a/1075865987_121157270?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

[40] 曼恩斯特 https://www.caiwennews.com/article/1599354.shtml

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素材来源多方媒体/网络新闻