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FutureX · Physical AI

今日要点

· Waymo 在拉斯维加斯开放邀请制 Robotaxi，首批投放数十辆 Ojai，这是它的第 15 个市场

· 苏黎世机场两辆文远知行 Robobus 撤下车内安全员，改由远程中心监控

· 海柔创新更新港交所招股书，上半年营收 11.18 亿元，经调整净亏损 2.08 亿元

· 11.5 吨挖掘机靠强化学习策略 45 分钟自主堆出 42 米长路堤，201 铲无一失败

· Universal Robots 发布 Gen 7 协作机器人平台，法兰直出千兆以太网，臂内置力矩传感

· 宇树发布 G1+，标准版含税售价 9.5 万元

· 智元上半年人形出货，Counterpoint 记 9700 台，Smart Analytics Global 记 8400 台

▎ 论文进展

一套权重跨机型：挖掘机土方作业的物料状态强化学习 · manipulation

目前的自主土方系统大多只会做挖和倒这两个动作，可人类司机操作起来会用铲斗的不同面去推、去压实土体，动作丰富得多。作者把训练场搬进了 GPU 并行的 Material Point Method 粒子仿真环境里，让强化学习策略学会以土体的形状和密实度为条件，在归一化后的末端空间里给出动作指令。最终这套权重被原封不动地装到了两种完全不同的机器上，一台是 11.5 吨的液压挖掘机，另一台只有 500 克重，是个桌面机器人。真机实测跑了 45 分钟，堆出的路堤长达42 米、高 2.1 米，全程 201 次铲动没有一次失败，也没有重试或人工介入，堆土的推进速度跟专家操作员不相上下。[1]

打断视觉到动作的捷径：面向可泛化机器人基座模型的潜在接口训练 · vla

HF 61↑。机器人基座模型一换机位、一换灯光就掉点，背后有个原因：模型学到的其实是训练数据里那些跟动作恰好有关联、但本质上无关的视觉线索，而不是真正有用的信息。LIT 的思路分两步走：第一步先不给模型看图像，只靠语言、机器人状态和末端目标位姿去训练动作专家；第二步再加一个专门负责重建目标位姿的潜在接口，让它成为视觉信息进入动作专家的唯一入口。这套方法不挑架构，在 Pi0.5、MolmoAct2 等四种 VLA 和 world-action 架构上试过，LIBERO-Plus 的成功率提升了 3.87 到 10.70 个百分点，真机在遇到没见过的机位、光照和干扰物时，提升幅度达到了13.30 到 16.70 个百分点。[2]

Pelican-Sim 1.0：面向具身智能的通用世界模型模拟器 · world-model

想把世界模型当模拟器来用，难点在于要让动作在不同本体之间都能被精确控制。Pelican-Sim 用一个 28 维的统一动作空间把主流本体都覆盖进去，把 URDF 渲染出来的动作视频灌进模型，还配上了稀疏 MoE 结构，再把整套流程蒸馏成只需 4 步的自回归生成，速度比原来 35 步的版本快了 5.67 倍。训练用的数据大约有 100 万条，混合了真实轨迹和仿真轨迹。在 RoboTwin 测试里，每个任务只给 50 条真实示范、再补上 500 条生成轨迹，策略的成功率就从 70% 拉到了93%。[3]

FoldNet++：机器人叠、展 T 恤的大规模合成数据集 · benchmark

衣物本身形变很大，这一直让叠衣策略很难泛化到新场景。团队的做法是生成一批可以做物理仿真的 T 恤，按照语义关键点为 6 种不同本体合成对应的示范动作，一共造出了 1000 件 T 恤、1000 个环境资产，累计 12 万条 episode。策略只靠这些合成数据训练，之后直接部署到没见过的真实环境和真实 T 恤上，端到端成功率做到了90% 以上。[4]

DATAFARM：让规划器生成的数据真正用得上 VLA 微调 · vla

用任务与运动规划（TAMP，也就是符号任务规划加运动规划自动产出轨迹的那套流程）来造示范数据，成本确实很低。可作者发现一个尴尬的事实：拿原始 TAMP 轨迹去微调预训练好的 VLA，效果几乎没提升，根源是规划器给出的动作跟预训练数据的分布对不上。DATAFARM 的解法是在生成数据这一步就把关节构型、运动风格和时间节奏都对齐好，结果平均成功率从原始 TAMP 的 8.3% 一路拉到了56.7%，已经很接近人类遥操数据的 61.7% 了。代码目前已经公开。[5]

IMPLY：用物理参数检验世界模型推演的一致性 · world-model

目前检验 world-action 模型推演是否一致的指标，做法只是看几条推演彼此对不对得上，压根没涉及物理层面。IMPLY 换了个思路，反过来用模拟器去反演，从每条推演里读出隐含的质量和摩擦参数，再拿这些参数跟模型实际观测过的两次标定推动做对照打分。放到 V-JEPA 2-AC 上测试，原来那种自一致性指标挑中正确证据的比例只有 52%，跟随便猜没什么区别；用了物理锚定之后这个比例升到了73%，跟推演误差之间的相关性也达到了 0.92 到 0.99。[6]

STAR：视觉-触觉-语言-动作模型的稀疏触觉表征学习 · manipulation

灵巧手一直缺真实的触觉数据，触觉信号本身又稀疏、不好用。团队自己搭了一套双臂灵巧操作平台，采集了 200 小时同步的视觉、触觉和语言数据，涵盖 65 个任务、共 10,576 条轨迹。训练时把视觉和触觉联合预训练，用上了兼顾稀疏局部与全局的触觉 token，另外还加了未来触觉预测这一项。每个任务只用 100 条后训练轨迹，四项真机任务平均成功率跑到了61%。[7]

ArtManip：类别级铰接物体手内操作 · manipulation

在手里摆弄带内部关节的物体不容易，既要控制物体自身的关节，又得保证抓握不松脱，作者说这是第一个能跨实例、跨初始抓姿都泛化的类别级方法。他们搭了套自动管线，程序化生成铰接物体并合成对应的功能性抓取，策略分两阶段训练，训练过程中还会随机化铰接的物理参数。实验一共覆盖了四个物体类别，真机做零样本迁移时能应对12 个形状和关节结构各不相同的物体。[8]

其他今日论文：MoPA（移动操作分设底盘与手臂两路感知，真机四项任务平均完整成功率 76.3%，[9]）；Dynin-Robotics（全模态掩码扩散 VLA，Franka 真机四种条件平均成功率 78.4%，[10]）；Robion（多机器人 VLA 推理服务系统，4 卡服务器在 98% SLO 达成率下最多服务 64 台机器人，[11]）；Chain-SLAM（多会话 LiDAR SLAM 后端，代码开源，[12]）；DWMP（双世界模型支撑人形越障，已在 Unitree G1 上验证，[13]）；DIA（扩散策略 RL 微调中按去噪步分配优势，[14]）；RodForesight（世界模型辅助扩散策略做细杆插孔，成功率由 88.9% 提至 96.7%，[15]）；UniPart（语言指定的 3D 部件分割，配 LangPart-1M 数据集，[16]）；READ（端到端自动驾驶的可学习风险场，[17]）；DRS-VPT（图像到点云扫描的前馈配准，[18]）；Embodied-BenchForge（智能体自动构建具身评测基准，[19]）

▎ 融资与交易

海柔创新（Hai Robotics）｜ 港交所 IPO ｜ 更新招股书 ｜ 上半年营收 11.18 亿元 · industrial

招股书显示，2026 年上半年海柔创新的营收为 11.18 亿元，毛利率 34.4%，但期内仍亏了 4.3 亿元，剔除调整项后净亏损为 2.08 亿元。同期签下的订单金额达 23.53 亿元，差不多是营收的 2.1 倍，其中 20 个关键客户就贡献了 87.1%。这家公司主要做箱式仓储机器人（ACR）系统，从 2023 年到 2025 年营收一路从 8 亿元涨到 20 亿元，同期的亏损也从 10 亿元收窄到了 8.28 亿元。截至 6 月底，公司账上的现金及现金等价物为 14.17 亿元。股东方面，五源资本合计持股 14.53%，General Atlantic 持股 12.06%，红杉合计持股 4.56%。[20]

因克斯（南京）｜ B 轮 ｜ 超 3 亿元 · hardware

这一轮新进来的投资方包括中信金石、纳爱斯、苏创投、华睿投资、南京交控和华瑞创投，同时复星创富、深创投、华控资本等老股东也选择了追加投资。因克斯这家公司成立于 2022 年，主要做具身机器人的关节模组，今年 6 月刚发布了支持快拆的第二代关节模组，公司方面说维护时间已经压缩到了分钟级。[21]

零差云控（深圳）｜ C+++ 轮 ｜ 金额未披露 · hardware

据天眼查信息，参与这轮融资的有曦晨资本和华控资本，DoNews 的报道说是由曦晨资本领投。零差云控主要产品是机器人关节、中空绝对值编码器以及高功率微型伺服驱动器。值得一提的是，华控资本同时也是因克斯的老股东，而这两家公司恰好都在做关节模组。[22]

波士顿动力 ｜ IPO 时间表 ｜ 2027 年内难以实现 · humanoid ⚠️ 单方口径

据路透社报道，一位现代汽车集团的匿名高管透露，波士顿动力想在 2027 年内完成上市恐怕不太现实，原因是 Atlas 还没进入大规模部署阶段，公司也仍未实现盈利。此前现代汽车集团给自己定的目标是，到 2028 年 Atlas 要形成年产 3 万台 的产能，并向现代、起亚的工厂部署 2.5 万台。[23]

Harmoni（美国）｜ A 轮 ｜ 1000 万美元 · industrial

本轮由 Bessemer Venture Partners 领投，估值没有对外公布。同一天 Harmoni 还推出了一款车间 AI 助手，名叫 HAL，工人可以直接问它某台机器为什么变慢了，也可以让它直接提交维修工单。据 36氪报道，公司目前已有 40 家客户，团队规模是 19 人，目标瞄准的是全美大约 28 万家还依赖传统设备和人工作业的工厂。[24]

▎ 商业化落地与部署

Waymo 在拉斯维加斯开放 Robotaxi，首批数十辆 Ojai · autonomy

从周一起，Waymo开始在拉斯维加斯分批向公众发放邀请码，首批投放的是"数十辆"新款 Ojai 厢式车，服务范围覆盖 589 号公路以南的 Strip 大道一带，一直延伸到 Boulder Junction。拉斯维加斯是 Waymo 拿下的第 15 个市场，就在本月早些时候，它才刚在丹佛、圣迭戈和坦帕开放了邀请制服务。内华达交通管理局给 Clark 县定的一年配额是：Waymo 最多 1000 辆，特斯拉最多 5000 辆，Uber 通过 Motional 和 Zoox 也能有最多 1000 辆，加起来一共 7000 辆的上限。Waymo 目前整个车队有 4000 多辆车，分布在十几个城市里跑。值得一提的是，特斯拉 Cybercab 首席工程师 Eric Early 8 月在州监管会议上表态说，一年内要是能做到"2500 辆，或者再多一点"，公司就会"非常高兴和满意"，可实际上特斯拉拿到的配额，是这个自报目标的整整两倍。[25]

苏黎世机场两辆文远知行 Robobus 撤下车内安全员 · autonomy

本月初开始，苏黎世机场让文远知行的两辆电动 Robobus 进入了无司机、无安全员的运行状态，改由 ZRH Innovation Hub 的远程控制中心实时盯着。车辆一遇到障碍物就会自动停下，接下来是否介入由远程操作员来判断。这个项目从 2025 年 3 月就启动了，安全员先是从驾驶位挪到了后排，后来又过渡成以远程监控为主，两辆车累计已经跑了超过 1.5 万公里。眼下正在进行一场为期约 4 周的无乘客测试，路线设在员工通道 Gate 101 和维修区之间，不会穿越滑行道。高级创新经理 Raphaël Glaesener 表示，测试结束后应该能让员工重新搭乘。整个试点会持续到年底，机场那边也在研究能不能让一名远程操作员同时看管好几辆车。[26]

Swisslog 为沙特新建航空维修设施做仓储自动化 · industrial

海湾地区的物流商 Starlinks 选中了 Swisslog，要为沙特一处正在新建的飞机维修（MRO）设施做仓储自动化。方案会用 SynQ 软件把高密度的 AutoStore 料箱系统和 Vectura 堆垛机托盘立库统一调度起来，具体金额和涉及的航司客户目前都没有对外披露。[27]

▎ 产业动态

Universal Robots 发布第七代协作机器人平台 Gen 7 · industrial

Teradyne 旗下的 Universal Robots 在芝加哥的 IMTS 展会上发布了 Gen 7，这一代把控制柜、示教器和工具法兰全都重新设计了一遍，操作系统换成了 PolyScope X。同时亮相的还有三款 g-Series 机械臂：UR10g-1750、UR17g-1300 和 UR18g-950。产品页给出的负载分别是 8、15、18 公斤（前两款还有扩展负载 10 和 17.5 公斤两个版本），对应臂展 1750、1300、950 毫米。法兰这次直接提供 1Gb 以太网接口和 24/48V 供电，接摄像头或高带宽传感器不用再额外布线；机械臂本身也内置了力矩传感和阻抗控制，关节防护等级做到了 IP65。新控制器 CB7 Core 的数字口径有点对不上：官方说法是算力提升 40%、体积缩小 30%，但产品页上写的缩小幅度却是 20%。Teradyne Robotics 总裁 Jean-Pierre Hathout 表示，"AI 时代的机器人要先进，但不能复杂"，并称 UR 目前已经有超过 10 万个工业部署案例。Inbolt CEO Rudy Cohen 说自家的视觉软件现在已经能直接跑在 UR 控制器上了，"不需要外置视觉 PC，也不用多拉一根线"。[28]

人形机器人 IPO 审核：投行称"一直是这个口径" · humanoid

上周有消息传出监管拟抬高 IPO 门槛，第一财经就此采访了多位券商投行人士。一位华北券商投行高管的说法是，"其实也不算收紧，一直是这个口径，就是严把 IPO 质量关"。一位华南投行人士则表示，从严把关"不完全是针对人形机器人企业，也涉及整体未盈利企业"，在受理阶段就会对企业有没有盈利前景做实质判断。目前在审的具身企业里，越疆科技 7 月 22 日过会之后至今还没提交注册，云深处和乐聚智能是 5 月进入已问询状态、之后就没了新进展，三家里只有云深处在 2025 年实现了盈利。宇树科技 9 月 14 日盘中一度跌到 465.58 元的新低，最终收报 470 元，相比上市首日 1100 元的开盘价，跌幅已经达到 57.27%。[29]

智元上半年人形出货，两家机构差了 1300 台 · humanoid

据 VnExpress 引用 Smart Analytics Global 的数据，上半年中国企业占了全球人形机器人出货量的 97% 以上，其中智元以 8400 台排在第一，同比增长 562%，宇树以 5900 台紧随其后。而 Fortune 援引 Counterpoint Research 8 月底给出的数字，智元上半年的出货量是 9700 台，跟前面那个数据对不上。除了出货量本身，这些机器人到底去了哪儿也有不同的判断：为在华工业企业做咨询的机器人分析师 Georg Stieler 对路透表示，今年生产出来的人形机器人可能有 50%-70% 都进了所谓的"数据工厂"，并没有真正从事生产性工作。智元联合创始人姚卯青 9 月 8 日在澳门 Fortune 论坛上坦言："对今天的人形机器人公司来说，造出能在工厂里稳定运行的机器人确实很难。"[30]

宇树发布 G1+，标准版含税 9.5 万元 · humanoid

宇树科技推出了 G1 的升级版本 G1+，标准版含税售价定在 9.5 万元。这次一共有六项改动：新增了 2 自由度的颈部，电机峰值扭矩最高提升了 110%，感知方面用上了双视觉加激光雷达融合，配了 6 麦克风的远场阵列，背部新加了外接供电口，电池续航也做了优化。整机重量大约 35 公斤，本体是 25 自由度，标称续航 2 小时。面向科研用途的 EDU 版本自由度扩展到了 70，还能选配高算力模组。[31]

小马智行与广汽领程发布第四代 L4 重卡，称两年内进入欧洲、中东 · autonomy

小马智行在汉诺威的 IAA 商用车展上，跟广汽领程合作首发了一款 L4 自动驾驶重卡，基于 T9 纯电平台打造，配备 9 颗激光雷达、3 颗毫米波雷达和 13 个摄像头，计划今年内实现规模化量产。Robotruck 业务负责人、副总裁何星告诉路透，公司"已经接触了几个港口和一些欧洲国家政府"，正在商谈测试事宜。目前小马在中国大约有两百辆 L4 卡车在实际跑线路。⚠️ 计划口径[32]

特斯拉 AI 副总裁：Robotaxi 换上 FSD v15 后全天候运营 · autonomy

特斯拉的 Robotaxi 目前在已开通的市场里都只在固定时段运营。AI 副总裁 Ashok Elluswamy 在 X 上回复网友提问时说，等下个月上线新一代 FSD 架构之后，就能做到 24 小时载客运营。⚠️ 计划口径[33]

蓝虫具身发布模块化人形"小白"，0.98 万元起 · humanoid

西安交通大学的成果转化企业蓝虫具身发布了模块化人形机器人 Mantis Standard，也就是"小白"，底盘、手臂、腰部和头部都做成了可以快装的模块，售价从 0.98 万元起。整机高 1.4 米，共 22 自由度，单臂能负载 7 公斤，全向移动速度可达 3 米/秒，续航 3 小时，主要面向具身研发和实训场景。[34]

富士康、阿尔特在北京合资成立机器人公司 · industrial

天眼查显示，北京富特康智能机器人科技有限公司近期成立，注册资本 5000 万元，股东包括阿尔特汽车技术、富士康科技集团以及一家有限合伙企业，经营范围里含工业机器人销售和特殊作业机器人制造。[35]

硬件·供应链

· 机器人电子皮肤：CGTN 报道，国内厂商正在把机器人"皮肤"从实验室的小批量试产推向真正的量产，产品类型从负责散热、防静电、缓冲的机器人服装，到用来控制握力的柔性压力传感器都有覆盖；有一家纺织企业 6 月的订单量就上万份，另一家供应商的交付量则达到了数万件 [36]

· 达因智能：推出了十二维力传感器，主打的是动态力感知能力 [37]

· 沃尔核材：面向机器人的专用线缆目前还处在小批量生产阶段 [38]

· 万马股份：机器人线缆在营收中占比还比较小，不过已经跟国际知名机器人制造商展开了合作 [39]

· 曼恩斯特：灵巧手产品目前还没有形成实际的销售订单 [40]

文中 [N] 为来源编号，全部来源链接请点文末「阅读原文」查看。

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素材来源多方媒体/网络新闻