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FutureX · Physical AI

今日要点

· Einride 与 Lidl 在德国公共道路投运无驾驶室 L4 卡车，拿到德国首张同类许可

· Agility 发布 Digit 5：充电 9 分钟可跑 90 分钟，主打免护栏与人同场作业

· 国家统计局：8 月工业机器人产量 96174 套，同比增 34.6%

· TC260 发布人工智能安全治理框架 3.0，把具身智能风险写进框架

· 四足机器人跑出 10.74 m/s，论文称这是首台超过 10 m/s 的腿足机器人

· GXO 为 Guess 在荷兰上线 127 台 Exotec 机器人，日处理 4 万至 7 万件

▎ 论文进展

借惠更斯耦合摆原理，四足机器人突破 10 m/s · locomotion

有团队让一台四足机器人跑出了 10.74 m/s 的速度，跑完百米只用了 12.2 秒，作者说这是目前唯一一台速度超过 10 m/s 的腿足机器人。有意思的是，这次提速并不是靠把电机做得更大。他们借鉴了惠更斯耦合摆的思路，利用肢体之间的惯性耦合，在一个步态周期里重新分配能量，这样一来，高速奔跑所需要的关节峰值扭矩就被压低了。同时，硬件参数本身也被当作优化对象放进去一起考虑，本体设计和控制算法是绑在一起做的。[1]

PhysBrain 1.5 技术报告：具身预训练监督全部来自人类交互视频 · vla

这篇论文热度很高，HF 已经涨到 168↑，是今天最受关注的一篇。深度机智在 9 月 13 日先开源了 2B 和 8B 两档权重，技术报告今天才补上。它的思路是：预训练阶段用到的具身监督信号，统统来自人类交互视频，而不是别的数据源。团队把语言回答、末端轨迹和稠密视觉目标都编码进同一套离散序列里，用自回归的方式联合做预测。测下来，8B 模型在 28 项具身理解基准上拿到 72.5 的均分，作者称这是开源模型里的最好成绩，水平已经能跟 GPT-6-Astra、Gemini 3.6 Flash 打平。[2]

Visible Touch：把接触信号画进策略看的图像里 · perception

市面上大多数 VLA 只吃视觉和本体感知这两路输入，触觉信号根本接不进去。这篇论文换了个办法：直接把接触信号渲染进策略本来就要看的那张图像里，这样一来，任何以图像为输入的策略都不用改结构就能用上触觉。他们还顺手开源了一款用现成零件就能做出来的低成本磁性接触传感器。在四项接触密集的真实任务上测试，π0.5 的成功率因此提升了 30 个百分点。[3]

用 MPC 当脚手架，灵巧手真机强化学习 7 分钟练成转物 · manipulation

真机强化学习最烧钱的地方，往往就在训练早期——探索效率低，还老掉东西。这篇论文先让硬件花 12 分钟采集 20 条 MPC 采样轨迹，拿这些数据做预训练；进入在线训练阶段后，MPC 只是间歇性地出手引导，控制权慢慢交给学习到的策略，整个过程都不需要人类示范。他们用一只 16 自由度的 Allegro 手做连续转物任务，在线训练仅 7 分钟之后，独立评测 5 次全部成功，训练期间平均只掉了大约 3 次。练到 20 分钟时，转速已经是 MPC 控制器的 5 倍以上，还连续转了 1000 圈、耗时 110 多分钟一次都没掉。[4]

WLA³：以世界状态变化作为统一动作监督 · vla

人类第一视角的视频素材很多，可惜带有高质量手部动作标注的却很少。WLA³ 换了个思路，不再依赖那些稀缺标注，而是从观测到的世界状态变化里学出一套紧凑的潜在动作表征，语义、动力学和运动学三部分共用这同一套表征。放到六项真机任务上做平均，成功率达到 81.9%，而 π0.5 只有 66.2%。[5]

高效 VLA 的最大杠杆在动作头初始化 · vla

作者把 SigLIP2 和 Qwen2.5 骨干固定住，然后逐项调整动作头的设计，并为每种配置都测出了端侧实测延迟。结果发现，效果最明显的一招是把语言骨干最后几层直接复制进动作头，而且这样做不会增加延迟。flow matching 和更重的解码器，只有在动作头没对齐的情况下才管用，一旦对齐了反而会拖后腿；动作头规模一旦超过 π 系列现在用的尺寸附近，收益就迅速递减。据此做出的 EffVLA，在 LIBERO 上能和最强的开源 VLA 打平，延迟却更低。不过作者也坦言，这套解释只是目前最能对得上测量结果的说法，因果关系还没有被证实。[6]

X-WBC：跨本体的人形全身控制基础模型 · locomotion

人形机器人做全身控制，通常是一台机器人配一个策略，运动经验没法在不同本体之间互相借用。X-WBC 想解决这个问题：它用以人为中心的指令 token，把人体动作、机器人参考动作和稀疏 VR 观测统一对齐到一起。一个共享的因果 Transformer 从多台机器人的数据里学出时序结构，每台机器人再挂一个轻量模块，把结果输出到自己的关节上。结果是，在 9 种仿真本体和 4 台真机上，联合训练都让动作跟踪效果变好了。[7]

世界模型替轮式装载机选铲位，已在全尺寸机器上运行 · world-model

这套系统的做法是：每次先提出多套铲装方案，把几何上明显行不通的排除掉，剩下的交给世界模型去预测地形会怎么变、能装多少料，然后执行预测里装载量最多的那一铲，铲完再重新规划下一轮。仿真测试跑了 32 个回合，平均铲次从 651.8 降到了 540.6，降幅达 17.1%。放到 Jetson AGX Orin 上评估 5 个候选方案，只需要 72.4 毫秒。真机部分，作者定位为可行性验证，还没到大规模应用的阶段。[8]

其他今日论文：GeomVLA（在机器人为中心的 3D 坐标系里统一场景、运动预测与动作，CALVIN 上达到 SOTA，[9]）；REAL-I 挑战赛复盘（ICRA 2026 首届赛事，发现离线动作预测指标难以预判真机执行成功率，[10]）；DIDO（把视频世界动作模型的多步去噪蒸馏为一步，LIBERO 平均成功率 99.0%，[11]）；ShieldVLA（基于 HJ 可达性的 VLA 安全微调，累计安全代价平均降 57%，[12]）；MessyMem（移动操作机器人的持久记忆，3 小时连续 25 项任务的进度达 80.0%，[13]）；Bench2Dex（覆盖 12 种灵巧手、26 个双手任务的视触觉仿真基准，[14]）；POISE（手内 6D 位姿到达的 sim2real 强化学习，真机三目标序列成功率从 20% 升到 80%，[15]）；ResSafe（用残差强化学习给人形机器人做隐式安全过滤，[16]）；四足高速运动的执行器精细建模（与 10.74 m/s 那篇作者重合，[17]）；Attention-DP3（把物体级几何线索注入 3D diffusion policy，HF 4↑，[18]）

开源·工具·评测

· APXInf：这是无问芯穹联合清华、上交一起开源的具身端侧推理引擎，能跑在 RTX 4090、Jetson Orin 和 Jetson Thor 上。让 π0.5 用 FP8 精度在 Jetson Thor 上跑，端到端延迟从 278ms 压到了 26ms 以内，推理频率达到 38.46Hz [19]

· ZDTaichu5.0-9B：紫东太初把这个约 9B 参数的多模态模型开源了，同时也公开了数据生产方案。按其自评，它在九项空间理解基准中有八项拿下了同参数组别第一 [20]

· WorldSimReady-Home：尚品宅配与汤元科技联合发布了这套家庭服务机器人仿真数据集，首期已经在 Hugging Face 和魔搭上免费开放 [21]

▎ 融资与交易

Exein（意大利）｜ 新一轮 ｜ 2.7 亿美元 ｜ 估值 17 亿美元 · adjacent

这轮由 Headline 领投。据 FT 报道，这个估值比九个月前那轮的 7.7 亿美元翻了不止一倍。Exein 做的是嵌入式网络安全，在设备生产环节就把安全功能写进固件里；此外他们还在研发一个面向 physical AI 安全的基础模型，计划明年推出。创始人兼 CEO Gianni Cuozzo 这样说："机器人、无人机和自动驾驶汽车的技术转向，只有在人们感到安全时才会真正实现。"[22]

帕西尼 ｜ B++ 轮 ｜ 数亿元 · hardware ⚠️ 单方口径

这轮新进了广新资本、四川省科创投资集团、山东国惠资本、中信资本等机构，京铭资本、合信方册则继续追投。据 36氪的文章，帕西尼今年 3 月刚完成超 10 亿元的 B 轮，8 月又完成 10 亿元战略轮，半年里连着三轮，加起来超过 40 亿元。文章标题写的是"三星入股帕西尼"，可正文只说三星在"战略重注"，出资时间和金额都没披露。另外，比亚迪早在 2025 年就战略投资了帕西尼，8 月 25 日双方又签了一份战略合作协议。[23]

寅成智能 ｜ A 轮 ｜ 近亿元 · industrial ⚠️ 单方口径

这轮由华民投和上海半導體产投联合领投，老股东德同资本也加了仓，这是继 5 月那轮千万美元级天使轮之后的第二次融资。公司同时透露，自己拿到了顺丰速运亿元级订单，机器人会先进入快递转运中心的供包环节，计划两年内部署数千台。他们的分拣机器人 Starborn 标称最高能做到 1800 件/小时，公司说一台能顶 2 到 3 名人工。不过订单金额和部署节奏这些信息，目前都只有公司单方面的说法。[24]

芝诺机器人（Zeno AI）｜ 种子轮 ｜ 数亿元 · embodied

这轮投资方包括舜宇光学、沐曦股份、网新集团、赛意产业资本、和利资本等。公司同时也发布了自己的多机协作基础模型 Zeno-1：每台机器人各自独立跑同一个模型，没有中央控制器，也不会去读取其他机器人的内部状态。公司说，同一个策略能连续执行多个子任务，超过 10 分钟都不用中途重置。[25]

RobotPlusPlus（ROBOT++）｜ C 轮 ｜ 数亿元人民币 · industrial ⚠️ 厂商口径

Qianggang Capital Fund 领投这一轮，GIG Capital Group、Sealand Innovation、Juntong Capital 跟投，复星锐正也追加了投资。这家公司做的是船体除锈之类高空危险作业的特种机器人，据其介绍，除锈机器人已经进了 100 多家船厂，市占率超过 70%，累计服务过 1 万多艘货轮。[26]

杭叉集团（603298）｜ 可转债 ｜ 不超 22.59 亿元 · industrial

这笔募资打算投向叉车机器人智慧工厂、新能源叉车扩建，以及叉车机器人和物流机器人的研发，剩下的用来补充流动资金，方案还得等股东会审议通过。公司今年上半年营收 101 亿元，其中智能物流集成及机器人相关业务的收入是 7.96 亿元，同比增长了 30.81%。[27]

欢创科技 ｜ 港交所 IPO ｜ 9 月 13 日通过聆讯 · hardware

这次 IPO 由中金公司和国信证劵（香港）担任保荐人。公司主要做扫地机器人用的激光雷达等空间感知部件，过去几年里超过 98% 的收入都来自扫地机器人这个行业，客户里有小米、石头科技。2025 年 9 月那轮 D 轮融资后，估值大约在 30.4 亿元。[28]

共生无界 ｜ 天使轮及天使+轮 ｜ 千万级 · embodied

这两轮由力合创投和深圳高新投出资。公司的核心产品叫 GS-Hub，是一个可插拔的端侧智能终端，能给不同机器人本体提供空间理解和多机协作能力。据公司透露，搭载基础版系统的工业具身机器人在 9 月已经量产上市了。[29]

▎ 商业化落地与部署

Einride 无驾驶室 L4 卡车在德国公共道路日常运营 · autonomy

这辆卡车上既没有司机，也没有安全员坐着盯梢，每天在 Lidl 的一处仓库配送中心和一家门店之间来回运货。它属于无驾驶室 SAE L4 车型，能拿到运营许可靠的是德国联邦机动车运输管理局（KBA），这也是德国头一张这类许可，发放之前双方已经完成了安全验证。Einride 的 CEO Roozbeh Charli 说："德国的审批流程是全世界最严格的之一，能在那里拿到许可，让我们对放心扩大规模有了底气。"目前这条线路还只是仓库到门店的单一往返，但双方计划把它扩展成多站点循环配送，而且 Schwarz 集团旗下其他公司的更多部署方案也在洽谈中。[30]

GXO 荷兰文洛仓为 Guess 上线 127 台 Exotec 机器人 · industrial

这套 Exotec Skypod 系统一共部署了 127 台机器人，配有 6 万个货位、8 个货到人拣选站，以及 200 米长的输送线。每天能处理 4 万至 7 万件货物，高峰时每小时能完成 2200 个订单行。整套方案由 Exotec 一家公司担任总集成商负责交付。这个仓库承担的是 Guess 发往 EMEA 和亚洲门店的出库业务，之后还准备接手比荷卢地区的电商订单。[31]

Waymo 联手 GO、🇯🇵交通，计划 2027 年在东京推出无人出租车 · autonomy ⚠️ 计划口径

三方定的目标是，2027 年推出🇯🇵首个完全无人驾驶的出租车服务，先从小规模起步，之后逐步扩大到约 100 辆的规模。从 2025 年起，三方已经在东京 7 个区做过公开道路测试，不过测试车上目前还配着🇯🇵交通的司机。至于具体什么时候能正式上线，还得看安全验证和道路交通法等审批的进度。[32]

▎ 产业动态

Agility 发布 Digit 5，主打免护栏与人同场作业 · humanoid

Digit 5 只要充电 9 分钟就能跑上 90 分钟，Agility 表示单台机器人每天能工作 20 小时以上；相比之下，上一代 Digit 4 充电要花 1 到 2 小时，续航也只有大约 4 小时。新机型的重复搬举载荷提升到了 22.7 公斤，比上代高出 40%，身高 1.81 米，体重 129 公斤。安全方面靠的是多传感器加 AI 识别，一旦附近有人靠近，机器人会自动避让、停下或者坐下，同时发出声光提示，另外还有一个独立的安全控制器专门监测人机之间的距离。Agility 是英伟达 Halos for Robotics 平台的首个发布合作方。CEO Peggy Johnson 说，市场反馈已经拿到了"超过 3 亿美元的多年期订单"。早期客户的试用将从明年上半年开始，到 2027 年底实现全面供货，并且这次首次卖到了北美以外的地方，先进入欧盟和英国市场。需要说明的是，此前通过 OSHA 管理标准现场评估的是 Digit 4 那一代，新的安全架构还得等交付之后在客户产线上真正检验。[33]

8 月工业机器人产量同比增 34.6% · industrial

国家统计局的数据显示，8 月份中国工业机器人产量达到 96174 套，同比增长 34.6%；从 1 月到 8 月累计产量是 729352 套，同比增长 29%。服务机器人 8 月产量则是 1656132 套，同比增长 5%。单月的增速比前 8 个月的累计增速还要高。[34]

TC260 发布人工智能安全治理框架 3.0，纳入具身智能风险 · adjacent

全国网络安全标准化技术委员会（TC260）在济南国家网络安全宣传周开幕期间，于 9 月 14 日发布了《人工智能安全治理框架》3.0 版，这已经是三年里推出的第三个版本了。新版本把算力基础设施、AI 智能体以及具身智能的相关风险都纳入了框架，重点关注的是自主系统脱离控制、对物理世界造成影响等情形。[35]

深兰机器人、智橙动力先后进入破产程序 · adjacent

深兰机器人的破产清算案，5 月 7 日由上海市浦东新区人民法院受理。到了 9 月 7 日，管理人公示了第五批职工债权，涉及人数累计达百余人，总额超过 2300 万元。这家公司曾经公布过数万台订单，还建成了年产能超过 2 万台的生产基地。另一家做泳池机器人的公司智橙动力，9 月初被债权人申请破产重整，法院已经立案审查；它的投资方里有清水湾资本和科沃斯，2025 年初曾说累计销售额接近 1 亿元。同一篇报道还引用了 IT 桔子的数据：今年截至 8 月 20 日，国内具身智能领域一共发生了 466 起融资，披露的总金额是 1245.1 亿元。[36]

禾赛与京东达成战略合作，激光雷达供京东无人车与机器人 · hardware

京东第六代无人配送车 Plus 版已经用上了禾赛的 AT 系列激光雷达。禾赛面向机器人推出的 JT 系列，视场角能做到 360°×189°。京东物流表示，未来五年打算采购 300 万台机器人、100 万辆无人车和 10 万架无人机。⚠️ 计划口径[37]

优必选向 409 人授出行权价 1 元的 H 股激励 · humanoid

根据 9 月 14 日的公告，这次一共授出 362.447 万股，占总股本的 0.72%。按当天收盘价 78.9 港元来算，账面市值大约是 2.86 亿港元。董事长兼 CEO 周剑拿到了 40 万股，剩下的 405 名员工一共分到 316.357 万股。后面三批股份要归属，得先完成 2026 年的销售目标。优必选从 2022 年到 2025 年，累计亏损已经超过 42 亿元。[38]

速豹公布重卡 Truck Brain 路线，与 DHL 签合作备忘录 · autonomy ⚠️ 计划口径

eTopas 600 电动重卡已经完成了欧洲首批客户的交付，生产地在奥地利，由 Steyr Automotive 本地化制造。Truck Brain 项目的首个工程目标，是在车端部署一个 70 亿参数的专用模型，用来适配大约 1000 TOPS 算力的下一代车载平台。有意思的是，新闻稿摘要里写的是"欧洲五国"日常运营，但正文实际列出的却是德国、荷兰、奥地利、瑞士、波兰、捷克六个国家。[39]

东风人形机器人"小东"10 月底进厂实训 · humanoid ⚠️ 计划口径

东风汽车智能化技术首席总工程师张振林透露："小东将于10月底进工厂实训，今年年底参与试生产，明年实现小批量量产。"它主要负责的是分拣、搬运和质检这些工作，其中"小脑"部分是由华中科技大学负责研发的。[40]

具身智能机器人应用技术员列入新职业 · adjacent

人社部等部门这次一共发布了 11 个新职业和 23 个新工种，具身智能机器人应用技术员就在其中。人社部下一步会加快制定这个新职业的相关标准。[41]

硬件·供应链

· 爱芯元智 M9：这是一款 5nm 辅助驾驶 SoC，旗舰版 M97 算力约 720 TOPS，M95 约 360 TOPS，双芯互联冗余后能达到约 1440 TOPS [42]

· 千觉视触觉传感器：升级之后，公司自测的跨个体一致性达到 97%，防水等级 IP68，柔性层的接触寿命是 500 万次；不过"行业第一"这个说法是公司自评的结果 [43]

· 汽车与机器人供应链：盖世汽车研究院副总裁王显斌在一场研讨会上提到，两者的重合度达到 60% 到 70%，而机器人 BOM 成本里，执行系统就占了将近一半 [44]

· 傅里叶（03625.HK）：这家原本主营音频与触控晶片的公司，今年上半年触觉反馈晶片的收入同比增长超过 330%，产品已经适配到灵巧手上；9 月 7 日它进入了港交所通，9 月 15 日盘中一度涨超 30% [45]

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